Exrcicio 1) Encontre o modelo com um polo e nenhum zero que

represente o sistema.
Aps os testes realizado na plaquinha e o uso do Ident do
Matlab, o modelo encontrado com um plo e nenhum zero foi

12,464
() =
1 + 57,601
Best Fits : 72,58%
Abaixo esto os grficos do sinal de entrada e de sada. Vale
ressaltar que foram realizado 2 testes com a mesma entrada, porm
a resposta de sada varia. possvel identificar no grfico a seguir a
disparidade dos sinais de sada.

Figura 1 Grfico do sinal de sada e de entrada

Figura 2 Saida do modelo estimado
Exercicio 2) Encontre o modelo em espao de estados com apenas
um estado, aplique a transformada de Laplace com condies iniciais
nulas e compare os modelos.
O modelo espao de estado representado por:

= A x(t) + B u(t) (1)

y (t) = C x(t) + D u(t) (2)
Utilizando o Ident do Matlab, aps ter importado os dados,
realizando os passos:
- Estimative
- Linear Parametric Models
- Structure : State Space
E colocando ordem 1 no sistema, foi possvel identificar os
valores de A, B, C e D da equao, como mostrado abaixo
A x1
x1 -0,0155

B u1
x1 0,00278

C x1
y1 80,26

D u1
y1 0

Portanto, a equao fica da seguinte maneira

= -0.0155 x(t) + 0.00278 u(t) (3)

y (t) = 80.26 x(t) + 0 u(t) (4)

Ajustando a equao 4, temos:

 ()
x (t) = (5)
80.26

Substituindo a equao 5, na equao 3, obtemos:

1
= -0.0155 + 0.00278 u(t) (6)
80.26 80.26

Aplicando a Transformada de Laplace nos dois lados da

equao 6:

sY(s) = -0.0155 Y(s) + 0.2231 U(s) (7)

Ajustando a equao 7, temos:

() 0.2331
=
() 0.0155 +

Dividindo por 0.0155, encontramos

() 13.39
=
() 1 + 64.51

Representando um valor muito prximo do modelo encontrado

na questo 1, o que j era esperado. Porm apresenta um certo erro
com j esperado ao estimar no Matlab. Vale mensionar que essa
planta apresenta um Best Fits de 72.78%
Exercicio 3 ) Encontre o modelo que melhor represente o sistema
explique os procedimentos necessrios para a obteno e validao
do modelo da planta.
Utilizando uma programao que impunha uma entrada PWM
no resistor da plaquinha, foi possvel a obteno de valores de
respostas a cada 1 segundo, tempo de amostragem, durante 13
minutos. Foi realizado esse procedimento 2 vezes. Com os dados e a
ferramenta Ident do Matlab foi possvel encontrar modelos para o
sistema. Utilizando os primeiros dados adquiridos como Working Data
e o segundo como Validation Data estimou-se um modelo da funo
transferencia, inicialmente com apenas um plo ( resposta no
exercicio 1). Para elevar o best fits do modelo, foi realizado inumeras
tentativas, variando o nmero de plos e zeros, e at estimativa de
modelo de parmetros lineares em espao de estado, modificando
sua ordem em busca do melhor modelo.
Ao seguir as etapas no Ident:
- Estimative
- Process Model
Foi verificado uma janela que nos da inmeras possibilidades
como por exemplo variar os plos e zeros com ou sem delay, como j
mencionado, para estimar modelos.
O melhor resultado foi encontrado ao utilizar 2 plos no sistema,
porm nenhum zero. A planta mostrada a seguir:

11.639
() =
(1 + 24.504)(1 + 24,78)

Best Fits: 73,2 %.

Figura 3 Resposta de sada do melhor modelo estimado
Exrcicio 4 ) Converta o modelo de tempo contnuo para tempo
discreto considerando o segurador de ordem 0.
Para discretizar a planta encontrada no exerccio 1, foi utilizado
um cdigo no Matlab. O cdigo se encontra a seguir, j considerando
o segurado de ordem zero:

num = [12,464]
den = [57,601 1]
T = 1;
printsys ( num, den, s)
[numd dend] = c2dm ( num, den, T);
printsys (numd, dend, z)

O modelo :
0,2162
() =
0,9766
Exerccio 5) Utilizando equao de diferenas (indic-la), representar
em um grfico a resposta do modelo no tempo para a entrada
aplicada na identificao da planta.

A entrada aplicada para identificao da planta foi um entrada

degrau. O sistema se portar da seguinte maneira:

() 0,02162
= () = (8)
() 0,9766
0,02162
R(z) = G(z)U(z) = U(z) (9)
0,9766

R(z)[z-0.9766] 1 = 0,02162 U(z) 1 (10)

R(z)[1-0,9766 1 ] = 0,02162 U(z) 1 (11)

Aplicando a transformada inversa de z na equao 11, temos:

r(k) = 0,02162 u(k-1) + 0,9766 r(k.1) (12)

A programao no Matlab para obter o grfico pedido mostrado

a seguir:
 i:
Figura 4 Programao exerccio 4

O grfico pedido, mostrado a seguir. Vale mencionar que o

grfico 5 bastante parecido com o grfico 3, o que deveria acontecer
de fato.

Figura 5 Grfico da resposta do modelo pelo tempo

Exerccio 6: Utilizando equao de diferenas, simular a aplicao de
tenso mdia de 8,6 volts no resistor e obter:
a) A evoluo da temperatura no tempo (grfico).
b) A temperatura do sistema em regime permanente, considerando a
temperatura inicial de 38 graus.
c) Tempo de acomodao (critrio de 2%) e comparar com a frmula:
ta=4T.

Sabendo que a tenso mxima 12V, temos que 8.6V significa

0.7166% da tenso mxima. Sabendo que o duty cycle 50%, ou seja
a ao de controle entre 0.5 e -0.5, temos que para 8.6V, a entrada
aplicada representar 21.66% ou 0.2166.
A equao a seguir poder clarear a explicao:
entrada = (u + 0.5)*Tmaxima
Ou seja, o valor de u = 0.2166 vai entregar 8.6 volts ao sistema.
O cdigo para a apresentao do grfico se encontra a seguir:

Figura 6 Cdigo para obteno do grfico da evoluo da temperatura no tempo

 O grfico est representado a seguir. possvel identificar que o
sistema apresenta uma elevao brusca da variao da temperatura
no incio ( regime transiente) para posteriormente estabilizar ( regime
permanente).

Figura 7 Grfica da variao da temperatura no tempo

Considerando que a temperatura inicial do sistema de 38,

abaixo est represetando o cdigo para criao do grfico da
temperatura no tempo, para obteno do valor da temperatura
em regime permanente.
 Figura 8 - Cdigo considerando temperatura inicial de 38

Figura 9 Grfica da variao da temperatura no tempo

A temperatura em regime permanente, considerando

temperatura inicial de 38 e aplicando 8.6V no resistor de 42.0019
 Utilizando o grfico, considerando o valor de 98% do valor final
para encontrar o tempo de acomodao, visto que ele obtido aps
185 segundos da iniciao. Ou seja, o tempo de acomodao 185
segundos de acordo com o grfico.

Utilizando a equao para ta=4T, sendo T o valor do plo,

encontrado no exerccio 1, temos que:

ta = 4 x 57,601= 230 segundos

Apesar de apresentar erro os valores podem ser considerado

satisfatrio, visto que a teoria baseado em aproximao, e na prtica
ocorreram demasiados ruidos no sistemas alm de erros quando foi
realizado a discretizao da planta.
Exerccio 7) Encontrar a funo de transferncia para a planta
considerando duas entradas (tenso do resistor e tenso do
ventilador).
a) Apresentar o procedimento de obteno do modelo, incluindo as
modificaes do programa a ser executado no PIC.
b) O que se pode concluir ao se analisar as funes de transferncia
G1(s) e G(s) do modelo SISO?
c) Caso se escolha uma funo de transferncia G2(s) sem nenhum
zero, qual o sinal resultante desta funo? Explique fisicamente o
porqu deste sinal.

Primeiramente, para obteno da funo de transferncia para

a planta considerando duas entradas necessrio que seja realiza
novamente testes, variando ora a tenso no resistor, ora a tenso no
ventilador e verificando a saida. Esse sistema denominado MISO, por
apresentar multiplas entradas e uma sada (Multi-input single-
output).
Foi portanto modificado o programa que realizou os testes do
primeiro exerccio ( tal programa foi enviado pelo professor da
matria). A modificao foi simples, primeiramente varia o sinal de
entrada da resistncia e mantm o sinal do ventilador constante, e
adquire os valores de sada. Logo aps, apenas realiza a inverso do
procedimento, ou seja, varia a tenso no ventilador enquando da
resistncia permanece constante.
Como foi realizado apenas essa mudana no cdigo, esse
relatrio apresentar apenas a parte alterada.

O cdigo est representado a seguir:

printf(usb_cdc_putc,"\r\nTenso na Resistencia");

set_pwm2_duty((int16)(0.5*Dmax));
set_pwm1_duty((int16)(0.5*Dmax));
Np=0;tempo=0;du=0;

//Vai entrar em um lao para realizar os teste. Verificar que apenas o

//sinal do pwm1 est sendo variado ( Resistncia)

while(tempo<=13*TM)

if(flag==1)

flag=0;
tempo=(Np-1)*dt;
valor=read_adc();
tensao=valor*5.32/1023.;
temper=tensao/0.01;
dtemp = temper-TEMP_MED;

//Essa etapa verifica o tempo de ocorrncia para variar tenso de

entrada

if(tempo>1*TM&&tempo<=5*TM)du=0.4;
else if(tempo>5*TM&&tempo<=10*TM)du=-0.3;
else if(tempo>10*TM&&tempo<=15*TM)du=0.0;
uc=du+0.5;
//Variao ocorre aqui

set_pwm1_duty((int16)(uc*Dmax));
 printf(usb_cdc_putc,"\r\n%8.2f ;%5.2f; %5.2f",tempo,dtemp, du);

printf(usb_cdc_putc,"\r\nTenso no Ventilador"

set_pwm2_duty((int16)(0.5*Dmax));
set_pwm1_duty((int16)(0.5*Dmax));
Np=0;tempo=0;
Np=0;tempo=0;du=0;

//Vai entrar em um lao para realizar os teste. Verificar que apenas o

//sinal do pwm2 est sendo variado ( Ventilador)

while(tempo<=13*TM)

if(flag==1)

flag=0;
tempo=(Np-1)*dt;
valor=read_adc();
tensao=valor*5.32/1023.;
temper=tensao/0.01;
dtemp = temper-TEMP_MED;

//Essa etapa verifica o tempo de ocorrncia para variar tenso

//de entrada

if(tempo>1*TM&&tempo<=5*TM)du=0.4;
 else if(tempo>5*TM&&tempo<=10*TM)du=-0.3;
else if(tempo>10*TM&&tempo<=15*TM)du=0.0;
uc=du+0.5;

//Variao ocorre aqui

set_pwm2_duty((int16)(uc*Dmax));
printf(usb_cdc_putc,"\r\n%8.2f ;%5.2f; %5.2f",tempo,dtemp, du);
}}

Foi criado um programa no Matlab para concatenao as sadas

do primeiro teste e do segundo teste, e usado o Ident para estimar a
planta. O recurso para importao dos dados semelhante ao modelo
SISO, entretando s no momento de indicar as entradas e saida
devemos informar que o sistema apresenta 2 entradas e 1 sada.

Segue abaixo o cdigo.

Figura 10 Cdigo para o sistema MISO

 Foi estimado vrios modelos que se ajustavam as respostas. O
grfico 11 representa a comparao da sada do sistema real com as
sadas dos modelos obtidos no Ident. Os melhores resultados sero
apresentados abaixo:

Planta 1 1 plo e nenhum zero 52,86%

Planta 2 2 plos e delay 65,81%
Planta 3 3 plos, 1 zero e delay 51,54%

Figura 11 Grfico de comparao sistema MISO

No sistema de duas entradas e uma sada, temos a relao de

saida como:
Y(s) = G1(s)U(s) + G2(s)U(s)
Utizando o Ident com o melhor modelo estimado, os valores
de G1 e G2 obtidos so apresentados abaixo:

11.787
1() =
(1 + 373.53)(1 + 389.49)
 20.76 3.4712
2() =
(1 + 30.248)(1 + 5.3783)

O delay de G1 foi informado como 0.

conhecido que a planta G1 deveria apresentar uma certa
convergncia com as plantas encontradas no exerccios anteriores
que variamos apenas a resistncia, entretanto visto que isso no
ocorreu de modo esperado.
Apesar desse fato, foi simulado as respostas das plantas para
comparao e observado uma convergncia entre os melhores
modelos do sistema MISO e da planta do exerccio 3 e do exercicio 1,
Figura 12. Os erros podem ter ocorrido por problemas de rudos e m
obteno de valores.

Vale comentar que o modelo com melhor fits , planta do

exerccio 3 e a G1 apresentam uma resposta mais rpida quando
comparada ao modelo apresentado no exerccio 1. Esse fato ocorre
devido, provavelmente, a presena de um plo a mais que est
distante do zero e portante, elevando assim o tempo de resposta do
sistema.
 Figura 11 Comparao das respostas

S para efeito de comparao, foi simulado um resposta

comparativa de G2 com o melhor modelo encontrado no sistema
SISO. evidente a divergncia de resultado.
Figura 12 - Comparao das respostas da melhor planta estimada com G2

O sinal da Planta G2 encontrado negativo, com era de se

esperar. Esse fenmeno ocorre pois temos uma ao de controle
no sistema negativo quando acionamos o ventilador, ou seja,
quando maior a tenso aplicada no componente menor ser a
resposta de sada ( diminui a temperatura do sistema)