Vibraes

6. SISTEMAS DE 2 GRAUS DE LIBERDADE

6.1 Introduo :

Sistemas que requerem 2 ou mais coordenadas independentes para descrever o seu

movimento so denominados "Sistemas de N Graus de Liberdade". Para se calcular o nmero
de graus de liberdade (GDL) pode-se usar a seguinte regra:

Nmero
Nmero de possveis
GDL de massas tipos de movimentos
do Sistema = envolvidas
para cada massa

no Sistema

Sistemas com 2 Graus de Liberdade (2 GDL) podem ser formulados e resolvidos por meio
de equaes diferenciais com 2 variveis de deslocamento, sendo uma para cada GDL. Em
diversos sistemas, estas equaes esto acopladas, isto , cada equao envolve a utilizao de
ambas as variveis de deslocamento.
Se em cada deslocamento, uma soluo harmnica adotada, as equaes dinmicas geram
uma expresso que permite calcular as 2 freqncias naturais do sistema.

6.2 Vibrao Livre de um Sistema No Amortecido

k1

m1
x1 k2

m2

k3 x2

m1 m1 x1 = k1 x1 k 2 ( x1 x2 )

m2 m2 x2 = k 3 x2 k 2 ( x2 x1 )

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Reescrevendo, temos :

m1 x1 + (k1 + k 2 )x1 =k 2 x2

m2 x2 + (k 2 + k3 )x2 =k 2 x1

Adotam-se solues harmnicas para x1 e x2 :

x1 = X 01 sen (t ) x2 = X 02 sen (t )

Derivando temos:

x1 = 2 X 01 sen (t ) e x2 = 2 X 02 sen(t )

m1 2 X 01 + (k1 + k 2 ) X 01 = k 2 X 02 (1)

m2 2 X 02 + (k 2 + k3 )X 02 = k 2 X 01 (2)
Atravs de manipulao algbrica, em seguida, vem:

X 02 (k1 + k 2 ) m1 2
de (1) =
X 01 k2

de (2 )
X 02 k2
=
X 01 (k 2 + k3 ) m2 2

(k1 + k 2 ) m1 2 =
k2
k2 (k2 + k3 ) m2 2

(m1m2 ) 4 { (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1 } 2 + { (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) k 22 } = 0

A equao acima denominada equao caracterstica e a soluo desta equao indica as
freqncias naturais do sistema. As razes da equao acima so dadas por:

1 (k + k ) m + (k 2 + k3 ) m1
12 , 22 = 1 2 2
2 m1m2
1

1 (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1 (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) k 22

2 2

4
2 m1m2 m1m2

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Isto mostra que possvel ao sistema ter uma soluo harmnica no trivial quando
igual a 1 e 2 que so as freqncias naturais do sistema. Cada uma destas freqncias
representa um modo de vibrao diferenciado. Para representar estes modos fazemos:
(i )
X 02 m1 i2 + (k1 + k 2 )
(i ) =
X 01 k2

Substituindo cada freqncia natural encontrada anteriormente, obtm-se a relao

X 02 X 01 para cada modo de vibrao.

Exemplo 1: Com relao ao sistema massa-mola ao lado, encontrar

as freqncias naturais e modos de vibrao, sabendo que o sistema
k1 = k
move-se somente na vertical:
Assume-se soluo harmnica para a vibrao livre.
m1 = 5 kg
Se forem medidos x1 e x2 a partir das posies de equilbrio esttico
das massas m1 e m2, respectivamente, podem-se obter as equaes de x1
k2 = k
movimento e as respectivas solues para k1 = k 2 = k3 = 1000 N m .

As equaes de movimento so: m2 = 10 kg

m1 x1 + 2k x1 = k x2 5 x1 + 2000 x1 = 1000 x2 x2

k3 = k

m2 x2 + 2k x2 = k x1 10 x2 + 2000 x2 = 1000 x1

Assumem-se solues harmnicas xi (t ) = X i cos(t ) , para i = 1,2 e substituindo-se nas

equaes com algumas manipulaes algbricas, obtm-se:

50 4 30000 2 + 3000000 = 0

Cujas solues so:

1 = 11,26 rad s

2 = 21,75 rad s

As relaes de amplitude so dadas por:

X 02(1) 512 + 2000 X 02( 2) 5 22 + 2000

= = +1,37 = = 0,37
X 01(1) 1000 X 01( 2) 1000

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Os modos naturais so dados por:

 (1) X 0(11 ) cos(11.26 t )

Modo 1 = x (t ) = (1)
X 02 cos(11.26 t )

 ( 2) X 0(12) cos(21.75 t )
Modo 2 = x (t ) =
X 02 cos(21.75 t )
( 2)

m1 m2

m1
m1
m1

m2
m2
m2

Primeiro Modo

m1 N

m1
m1
m1

m2
N

m2
m2
m2

Segundo Modo

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6.3 Sistemas Torsionais :

1 Mt2
2
Mt1

kt1 kt2 kt3

J2
J1

1 2

kt11 kt2(2-1) kt32

Considere um sistema torsional de dois discos conforme figura acima. Os 3 segmentos do

eixo tm constantes de mola rotacionais kt1 , kt 2 e kt 3 . Os discos possuem momentos de

inrcia J 1 e J 2 . Para a anlise de vibrao livre do sistema temos:

J11 + (kt1 + k t 2 ) 1 = kt 2 2

J 22 + (k t 2 + kt 3 ) 2 = kt 21

A anlise apresentada anteriormente pode ser aplicada aos sistemas torsionais com as
devidas substituies
Exemplo 2: A figura ao lado indica um sistema torsional. Encontrar as freqncias naturais
e modos de vibrao considerando J 1 = J 0 , J 2 = 2J 0 e kt1 = kt 2 = kt . Considerar para o

clculo que: J0 = 1,5 kg m2 e kt = 935 Nm.

Assume-se soluo harmnica para a vibrao livre. As kt1
equaes diferenciais do movimento reduzem-se a:

J 01 + 2kt1 = k t 2 J1
1
kt2
2 J 02 + kt 2 = kt1
J2 2

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Rearranjando e substituindo a soluo harmnica:

i (t ) = i cos(t ), i = 1,2

gera a equao de freqncia:

(2 J ) (5 J k )
2
0
4
0 t
2
+ k t2 = 0

e a soluo fornece as freqncias naturais:

1 = 11,7 rad / s

2 = 37,7 rad / s

As relaes de amplitude so dadas por:

(21)
= 1,78
1(1)

(22)
= 0,28
1( 2)

6.4 Acoplamento de Coordenadas :

Um sistema com n GDL requer n coordenadas independentes para descrever sua

configurao e normalmente estas coordenadas so quantidades geometricamente
independentes da posio de equilbrio do corpo em vibrao. Por outro lado possvel
selecionar um outro conjunto de n coordenadas a fim de descrever a configurao do sistema.
Cada um destes conjuntos de n coordenadas denominado coordenadas generalizadas.

C.G. m,J0

A B

l1 l2
k1 k2

A figura mostra um exemplo de um torno mecnico, cujo modelo simplificado e a base

considerada suportada sobre molas nos extremos. O modelo final indica um corpo rgido de
massa total m e momento de inrcia J0 em torno de seu centro de gravidade.

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A C.G. B

x1(t) x(t)
x2(t)

A'

C.G.'
(t)

B'
l1 l2

Para este sistema com 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes conjuntos de
coordenadas pode ser utilizado como variveis para a descrio do movimento:
1. Deflexes x1(t) e x2(t) nas duas extremidades da base AB.
2. Deflexo x(t) do centro de gravidade e rotao (t).
3. Deflexo x1(t) da extremidade A e rotao (t).

No caso 2, usando x(t) e (t), como variveis de deslocamento, tem-se:

mx = k1 ( x l1 ) k 2 ( x + l2 )

J 0 = k1 ( x l1 )l1 k 2 (x + l2 )l2

6.5 Leitura Recomendada

Thomson, W.T. - Teoria da Vibrao com Aplicaes - Cap. 5 - pg. 129 a 138.
Den Hartog, J.P. - Vibraes dos Sistemas Mecnicos - Cap. 2 - pg. 64 a 69.
Rao, S.S. Mechanical Vibrations Cap. 5 Pg. 331 a 349.

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6.6 Exerccios Propostos :

1) Determinar as freqncias naturais do conjunto pendular abaixo.

m1 = 1 kg; m2 = 2 kg; l = 0,7 m; a = 0,4 m; k = 1000 N/m; I = ml2.

a
2
1
Fm

k
l

I1 I2

m1 m2

m1g

2) Determinar as freqncias dos movimentos angular (Pitch) e vertical (Bounce) e as

localizaes dos centros de oscilao (ns) de um automvel com as seguintes caractersticas:

Bounce

Pitch

CG

l1 l2
Referncia

CG

Dados: massa = 1000 kg; raio de girao = 0.9 m; JCG = m r2 ;

distncia entre eixo dianteiro e o CG = l1 = 1m;
distncia entre eixo traseiro e o CG = l2 = 1,5m;
Constante da mola dianteira k1 = 18 kN/m;
Constante da mola traseira k2 = 22 kN/m.

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