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CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA

DE PROCESSO DE LEVITAO MAGNTICA -


MAGLEV

RMULO LIRA MILHOMEM

2o Perodo de 2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR


CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
TUCURU - PAR
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU

RMULO LIRA MILHOMEM

CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA


DE PROCESSO DE LEVITAO MAGNTICA -
MAGLEV

TRABALHO SUBMETIDO AO COLEGIADO DO


CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA PARA OBTENO DO GRAU DE
ENGENHEIRO ELETRICISTA.

Tucuru - Par
2010
CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA DE PROCESSO DE
LEVITAO MAGNTICA - MAGLEV

Este Trabalho foi julgado em 09 de junho de 2010 adequado para obteno do grau de
Engenheiro Eletricista e aprovado em sua forma final pela banca examinadora que atribuiu o
conceito EXCELENTE.

Prof. MSc. Rafael Suzuki Bayma


ORIENTADOR

Prof. MSc. Cleison Daniel Silva


MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA

Eng. MSc. Raphael Barros Teixeira


MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA

Prof. MSc. Cleison Daniel Silva


COORDENADOR DO CURSO DE GRADUAO
ENGENHARIA ELTRICA
Agradecimentos

Tenho aqui a oportunidade de manifestar minha gratido a todos aqueles que, de maneira
direta ou indireta, acreditam em mim e me incentivam a correr atrs dos meus ideais. Assim,
expresso meus agradecimentos.
Em especial aos meus pais, Manoel Milhomem Fernandes e Ana Maria Lira Fernandes,
que atravs da fibra e persistncia moldaram meu carter. Vocs so modelos de luta e perseve-
rana para mim. Sou extremamente grato por terem me fornecido condies para me tornar o
profissional e pessoa que hoje sou.
A todos que me auxiliaram a atingir meus objetivos, em particular a minha famlia, meus
irmos, Tarcisio Lira Milhomem e Emanuela Lira Milhomem, que so para mim exemplos de
fraternidade, lealdade e amizade.
A minha namorada, Kimi Yano, pelos anos de companheirismo e dedicao a mim concedi-
dos, inclusive pelas inmeras revises de texto que foram feitas.
Em particular, ao meu orientador Rafael Suzuki Bayma, por sua pacincia, persistncia e
dedicao incondicional. Graas ao seu empenho consegui vencer as dificuldades e alcanar o
meu objetivo.
Aos amigos de laboratrio, pela dedicao e empenho. Sem a ajuda de vocs no poderia
alcanar os resultados almejados durante a pesquisa.
A todos, meu sincero: Muito Obrigado!

iii
Resumo

A construo de experimentos considerada uma eficiente atividade didtica em cursos de


engenharia, uma vez que integra esforos intelectuais e tcnicos dos alunos em direo a uma
meta concreta e bem definida. Esta prtica tem sido desenvolvida na Universidade Federal do
Par - UFPA, inclusive em unidades avanadas do interior, como o Campus de Tucuru.
Seguindo esta metodologia, em 2007 o Grupo de Controle e Automao, formado por alunos
de graduao em Engenharia Eltrica, obteve resultados significativos ao construir um prottipo
de um processo de levitao magntica. O desenvolvimento deste prottipo propiciou equipe
experincia suficiente para aspirar metas mais ousadas. A partir deste momento, iniciaram-se
os estudos que levaram a consolidao de outro processo de levitao magntica, mais flex-
vel e prtico que o primeiro prottipo construdo. Este trabalho apresenta o desenvolvimento
desta nova planta, com o objetivo de disponibilizar um equipamento com recursos de hardware
necessrios ao estudo do sistema.
O sistema proposto nesta monografia composto pelas seguintes partes: um eletrom, res-
ponsvel por atrair um corpo magnetizvel atravs de foras de origem magntica que se opem
fora peso que age sobre o corpo; um sensor, que capta a posio do corpo atravs de um sis-
tema ptico, realimentando a malha do sistema; um somador, que recebe o sinal de posio e de
uma referncia, informando o sinal de erro ao controlador, permitindo que este atue sobre o nvel
de corrente aplicado ao eletrom, assim, controlando a fora magntica empregada ao corpo.
A construo deste processo permitiu reforar princpios fundamentais de diversas reas
abordadas durante a graduao. Outros pontos tambm podem ser ressaltados, como: o desen-
volvimento do hbito de pesquisa, em especial por elementos alm da grade curricular; o reforo
de aspectos tcnicos, como instrumentao e desenvolvimento de circuitos impressos; o plane-
jamento, em especial no momento em que foi necessrio trabalhar a versatilidade do prottipo.
Desta forma, pode-se considerar este sistema uma planta com caractersticas pedaggicas rele-
vantes, no que diz respeito ao seu desenvolvimento e ao uso em aulas expositivas de Engenharia
Eltrica.

iv
O desenvolvimento deste experimento no foi uma tarefa fcil, durando cerca de dois anos.
Mesmo a equipe tendo certa percia no desenvolvimento de sistemas deste tipo, o projeto foi
desafiador, pois cada componente do equipamento despendia certo grau de ateno e tempo.
Para se ter uma idia preliminar, a fabricao do eletrom durou cerca de dois meses, entre a
construo dos ncleos e o enrolamento das bobinas, sem contar o tempo que foi gasto no ajuste
do controlador analgico, cerca de dois meses e meio. Alm do mais, o projeto s obteve xito
devido ao empenho e dedicao da equipe.
As dificuldades encontradas ao longo do trabalho foram contornadas com criatividade e um
bom planejamento. Por exemplo, a estrutura do equipamento foi desenvolvida pelos prprios
alunos, o que de certa forma, diminuiu os custos do projeto. Outros pontos tambm podem ser
citados sob este aspecto: as protees do sensor, o planejamento do layout do painel, a forma que
o eletrom foi encaixado estrutura, o uso de diferentes compensadores na malha do sistema,
alm de um modo de selecionar a estratgia de controle desejada.
Ao longo desta monografia sero apresentados os mtodos e as diretrizes de construo utili-
zados na fabricao deste equipamento, denominado Bancada Didtica MAGLEV, desenvolvido
no Laboratrio de Sistemas de Controle da UFPA, Campus de Tucuru.
Sumrio

1 Levitao Magntica 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 A levitao magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Aplicaes da levitao magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Objetivos gerais e especficos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Apresentao e diviso do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Modelagem matemtica do Sistema MAGLEV 10


2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Modelo matemtico geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Linearizao do sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Funo de Transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Aspectos construtivos 17
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Experincia com o primeiro prottipo MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Consideraes sobre a Bancada Didtica MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Eletrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Fontes de alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Mdulos da bancada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.1 Mdulo do Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.2 Mdulo de Controle Analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6.3 Mdulo de Controle Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

vi
3.6.4 Controlador Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.5 Mdulo de Seleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.6 Mdulo de Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Painel de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Estrutura fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 Projeto do controlador analgico da bancada 51


4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Variaes do algoritmo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Projeto do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.1 Ensaio para sintonia do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3.2 Determinao dos parmetros do controlador . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.3 Consideraes sobre o controlador analgico parametrizado . . . . . . . 63
4.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5 Concluso 66

A Projeto dos circuitos dos Mdulos da Bancada 72

B Diagrama de conexes 78

C Programa do PIC16F628A para o Mdulo de Seleo 81

D Anlise de custos - Relao de componentes 88


Lista de Figuras

1.1 Levitao por atrao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.2 m levitando sobre nitrognio lquido refrigerado a temperatura de 200 C [53]. 4
1.3 Trem MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Trem MAGLEV, modelo Japons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Linha em escala reduzida do prottipo MAGLEV Cobra, COPPE - UFRJ. . . . . 6
1.6 Estrutura do Sistema MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Prottipo MAGLEV construdo na UFPA - Campus do Guam [54]. . . . . . . . 8
1.8 Prottipo MAGLEV construdo na UFPA - Campus de Tucuru [14, 42]. . . . . . 8

2.1 Diagrama de foras do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1 Primeiro prottipo MAGLEV desenvolvido, em funcionamento. . . . . . . . . . 18


3.2 Tipos de ncleo para o eletrom [54]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Dimenses do carretel usado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Ncleo do eletrom - ferrite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Bobinas construdas para a bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.6 Diagrama de blocos da fonte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Circuito esquematico da fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle. 26
3.8 Fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle. . . . . . . . . . . . . 26
3.9 Circuito esquematico da fonte de alimentao do eletrom. . . . . . . . . . . . . 27
3.10 Fonte do atuador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.11 Diagrama de blocos dos mdulos da bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.12 Circuito do sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.13 Sensor da Bancada MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.14 Circuito do Mdulo do Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.15 Mdulo do Sensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.16 Circuito do Mdulo de Controle Analgico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

viii
3.17 Mdulo de controle analgico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.18 Pinagem do microcontrolador PIC18F4520, 40 pinos, encapsulamento DIP. . . . 34
3.19 Circuitos de condicionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.20 Pinagem do conversor D/A MCP4921. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.21 Estgio de sada do MCP e do Mdulo de Controle Digital. . . . . . . . . . . . . 37
3.22 Esquemtico do circuito de comunicao serial RS-232. . . . . . . . . . . . . . . 38
3.23 Esquemtico do circuito de gravao do PIC e pinagem do conector de cinco vias. 39
3.24 Mdulo de Controle Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.25 Circuito esquemtico do Mdulo de Seleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.26 Mdulo de Seleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.27 Circuito do Mdulo de Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.28 Mdulo de Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.29 Desenho do painel de comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.30 Painel de comando da bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.31 Estrutura mvel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.32 Estrutura fixa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.33 Bancada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.34 Estrutura fsica montada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.35 Bancada Didtica MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.1 Diagrama de blocos de um sistema com um controlador PID bsico. . . . . . . . 53


4.2 Diagrama de blocos de um sistema com um controlador PI-D. . . . . . . . . . . 54
4.3 Diagrama de blocos de um sistema com um controlador I-PD. . . . . . . . . . . 55
4.4 Sistemas utilizando controladores a dois graus de liberdade. . . . . . . . . . . . . 56
4.5 LGR da planta MAGLEV, sem compensao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Resposta do sistema para referncias tipo senoidal e onda quadrada. Em que: y
- sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa. . . . . . . . . . . . . . . 61
4.7 Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com pequenas amplitudes,
e seus respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E -
Referncia Externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8 Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com amplitudes altas, e
seus respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E - Refe-
rncia Externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.9 Resposta do sistema para referncias do tipo onda quadrada. Em que: y - sinal
de posio do sensor, R.E - Referncia Externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1 Bancada Didtica MAGLEV em funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2 Sistema em operano utilizando o Atuador 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Sistema em operano utilizando o Atuador 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Ajuste dos parmetros do controlador PID analgico. . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5 Circuito sugerido para automatizar o processo de gravao. . . . . . . . . . . . . 69
Lista de Tabelas

3.1 Parmetros dos atuadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24


3.2 Parte da Tabela AW G para fios e cabos padro (simplificada). . . . . . . . . . . 24
3.3 Especificaes da fonte dos voltmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Caractersticas do microcontrolador PIC18F4520. . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Resistncias dos circuitos da Figura 3.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6 Resistncias do circuito da Figura 3.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Parmetros encontrados no ensaio. Em que: Amt - amostra, i - corrente, x -


posio, RE. - Referncia Externa, A - Tenso de pico a pico e f - Frequncia. . . 61
4.2 Valores das capacitncias CI e CD , adotados para o controlador. . . . . . . . . . 62
4.3 Valores das resistncias RP , RD e RI , variaes mximas e mnimas. . . . . . . 62

xi
Captulo 1

Levitao Magntica

1.1 Introduo
Neste captulo apresentada uma viso geral do fenmeno da levitao magntica, seu
contexto histrico, as tcnicas utilizadas para sua utilizao e algumas aplicaes prticas. Alm
disso, apresentado o Sistema MAGLEV 1 , o seu funcionamento e seus principais componentes,
representados em um diagrama de blocos. Tambm so discutidos os objetivos do trabalho de-
senvolvido, com a finalidade de construir um equipamento adequado ao uso em sala de aula. Ao
final feita uma apresentao da estrutura da monografia.

1.2 A levitao magntica


A levitao magntica um processo que consiste em manter um corpo magnetizvel sus-
penso no ar, pela ao de fora magntica em sentido contrrio ao peso do corpo. O objetivo
estabelecer uma relao de equilbrio, mantendo o corpo suspenso no ar sem que haja contato di-
reto (foras de campo). Em geral, o efeito visual do fenmeno intrigante e instiga a curiosidade
da maioria dos observadores.
Ao aproximar dois ms, observa-se que os plos iguais se repelem, enquanto que os plos
distintos se atraem. Desta maneira, pode-se supor que estas foras de campo, possam propor-
cionar levitao magntica. Em 1842 Samuel Earnshaw, estudando esse comportamento, provou
no ser possvel levitar um objeto utilizando combinaes de ms permanentes [26]. A partir
desse estudo, Earnshaw elaborou um teorema, o qual leva seu nome: [...] objetos sob a influn-
cia de campos que aplicam foras com o quadrado da distncia tendem a formar configuraes
1
Do ingls Magntic Levitation.

1
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 2

de equilbrio instvel [26, 54], o que torna impossvel a levitao por ao de campos passivos
[54].
A levitao magntica utilizando o eletrom como elemento atuador, comeou a ser reali-
zada a partir de 1930, com os trabalhos de F. T. Holmes [30]. Holmes observou que o teorema
de Earnshaw s poderia ser aplicado em sistemas cujo fluxo dos plos magnticos mantm-se
constantes [30]. Portanto, utilizando um sistema que permita modificar a fora magntica para
compensar a fora peso, poderia-se atingir as condies estveis de equilbrio. Utilizando a teo-
ria de controle por realimentao, Holmes alcanou este objetivo, levitando o eixo de um rotor
com massa de 6g [30], com o propsito de estudar o comportamento no-linear deste tipo de
fenmeno.
A partir dos estudos de Holmes, os mtodos utilizados para a levitao magntica foram
aperfeioados, principalmente sob o aspecto dos Sistemas de Controle. Desde ento, a levitao
magntica passou a ser um atrativo para pesquisa e desenvolvimento tecnolgico.
Diferentes tcnicas e mtodos para promover a levitao magntica foram desenvolvidos, os
quais podem ser classificados segundo a natureza da origem das foras magnticas em: levitao
por repulso ou por atrao magntica. Outra tcnica em ascenso a levitao supercondutora
(Superconducting Quantum Levitation - SQL), baseado no Efeito Meissner de excluso do campo
magntico do interior de supercondutores.

Levitao por repulso

O mtodo, tambm conhecido por levitao eletrodinmica (Eletrodinamic Levitation - EDL),


consiste na utilizao de bobinas para gerar um campo magntico, provocando o aparecimento
de uma corrente eltrica induzida em um condutor, devido movimentao do campo em suas
proximidades. Desta forma, pela Lei de Faraday-Lenz, esta corrente induzida dever ter sentido
contrrio a da bobina indutora, gerando um campo magntico que se ope ao campo criado pela
bobina, provocando uma repulso entre a bobina e o condutor. A interao entre os campos gera
uma fora de repulso capaz de suspender o objeto [24, 54].

Levitao por atrao

Tambm conhecida por levitao eletromagntica, EML (Eletromagnetic levitation), aquela


em que um corpo, de material ferromagntico, mantido suspenso pela fora atrativa de um ele-
trom [17, 44]. A fora atrativa funo da posio do objeto e da corrente na bobina do
eletrom.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 3

No corpo atuam duas foras: a peso e a magntica. O equilbrio entre elas resultar na le-
vitao do corpo (Figura 1.1). Este equilbrio instvel, logo, a levitao impraticvel sem
um sistema de realimentao. Este processo dependente da eficcia do sensor de posio e do
controle da corrente do eletrom. Portanto, para que esta tcnica possa ser utilizada, torna-se ne-
cessrio um hardware que possa manter o sistema estvel. Este o caso do sistema desenvolvido
neste trabalho.

Figura 1.1: Levitao por atrao.

Levitao Supercondutora

Nos ltimos anos outro mtodo vem sendo pesquisado em diferentes pases, incluindo o
Brasil. Esta nova metodologia baseada no efeito Meissner de excluso do campo magntico do
interior de supercondutores, denominada Levitao Supercondutora (Superconducting Quantum
Levitation - SQL) [24], Figura 1.2 .
Este fenmeno s pde ser devidamente explorado a partir do final do sculo XX com o ad-
vento de novos materiais magnticos e pastilhas supercondutoras de alta temperatura crtica, que
se tornam supercondutoras a temperaturas muito mais elevadas que os supercondutores conven-
cionais. Esta tecnologia vem sendo desenvolvida no Brasil, tendo como principal objetivo viabi-
lizar a construo de um trem MAGLEV brasileiro [24].
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 4

Figura 1.2: m levitando sobre nitrognio lquido refrigerado a temperatura de 200 C [53].

1.3 Aplicaes da levitao magntica


A tecnologia da levitao magntica encontra aplicao em diversos ramos da engenharia,
especialmente em situaes nas quais se deseja eliminar vibraes e atrito mecnico [54]. Em
1968, os americanos James R. Powell e Gordon T. Danby, do Laboratrio Nacional de Broo-
khaven, patentearam a levitao magntica com o uso de bobinas supercondutoras para produzir
campo magntico capaz de levitar trens [24].
Em 1987 o francs Georg Bednorz e o alemo K.A.Muller produziram uma cermica su-
percondutora de eletricidade, misturando brio, lantnio, cobre e oxignio, viabilizando o uso da
lavitao magntica empregada ao transporte de massa 2 [24].
Ao comprovarem a importncia prtica do fenmeno da levitao magntica, esses cientis-
tas abriram campo para diversas aplicaes: trens de alta velocidade que levitam sobre trilhos
magnticos; mquinas rotativas cujos eixos levitam ao girar; monotrilhos rpidos, projetados
para serem o transporte de massa do sculo XXI [24].

Trem MAGLEV

Os trens MAGLEV apresentam-se hoje como eficazes meios de transporte, por serem rpi-
dos, confortveis e ecologicamente corretos. Pases como Alemanha, Japo e Estados Unidos
tem apostado nesta tecnologia [54].

2
Transporte coletivo pblico.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 5

Figura 1.3: Trem MAGLEV.

Com a tecnologia atual, torna-se cada vez mais vivel o emprego dos Trens MAGLEVs
em grandes metrpoles, proporcionando um meio de transporte rpido, confortvel e seguro.
Estes trens podem atingir a velocidade de at 580km/h [17], que somente possvel porque no
existe contato entre a guideway 3 e o veculo enquanto ele se movimenta, sendo o ar a principal
fonte de resistncia, problema que pode ser resolvido por ajustes aerodinmicos. Ao contrrio
dos trens convencionais, os MAGLEVs no transportam unidades de propulso, que se situam
na guideway. Com isso, eliminam a necessidade de rodas, freios, motores e dispositivos para
captar, converter e transmitir a energia eltrica. Consequentemente, os MAGLEVs so mais
leves, silenciosos e menos sujeitos ao desgaste que os trens tradicionais [24].

Figura 1.4: Trem MAGLEV, modelo Japons.


3
Via exclusiva por onde o veculo MAGLEV trafega.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 6

O projeto do Trem MAGLEV brasileiro, denominado MAGLEV Cobra, baseia-se na Levi-


tao Supercondutora como tcnica para promover a levitao [21]. Tem como objetivo o trans-
porte urbano em grandes metrpoles, contudo ainda encontra-se em fase de desenvolvimento e
pesquisa. Por se tratar de uma tecnologia recente, ainda no existem linhas de teste em escala
real, embora exista o projeto de se construir uma linha em modelo reduzido, Figura 1.5.

Figura 1.5: Linha em escala reduzida do prottipo MAGLEV Cobra, COPPE - UFRJ.

Mquinas Rotativas: Mancais Magnticos e Motores Mancais Magnticos (MMM)

Usualmente, rotores girando so mantidos em suas posies por meio de mancais mec-
nicos. Nas ltimas dcadas, os mancais magnticos tm sido utilizados para manter a posio
radial de cargas girantes atravs de foras eletromagnticas [32]. O uso desta tecnologia visa
levitao do eixo de mquinas rotativas com a finalidade de atenuar vibraes e diminuir as
perdas por atrito mecnico, na inteno de aumentar a eficincia da mquina. Esta uma das
aplicaes mais promissoras da levitao magntica, a qual permite que motores operem em
altas velocidades sem que haja atrito ou desgaste dos eixos [54].
Sua principal aplicao na substituio dos mancais mecnicos. Esta tecnologia, apesar
dos altos custos e complexidade, possui crescente interesse devido s suas caractersticas singu-
lares [32]. Os Mancais Magnticos so empregados nas seguintes reas:

Industrias: motores de alta velocidade ou de difcil manuteno de mancais mecnicos;

Bioengenharia: Bombas de sangue e coraes artificiais;

Aeroespacial: Giroscpio de satlites artificiais;

Nuclear: Ultracentrfuga de enriquecimento de urnio.


CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 7

1.4 Sistema MAGLEV


O sistema MAGLEV, proposto neste trabalho, apresenta um grau de liberdade 4 e segue
o principio da levitao por atrao. Seu objetivo compensar a fora peso de um corpo, de
material ferromagntico, por meio de uma fora de atrao gerada a partir da circulao de uma
corrente eltrica na bobina de um eletrom.
Esse sistema apresenta caracterstica no-linear e naturalmente instvel, de modo que sua
estabilizao s pode ser atingida utilizando um mecanismo de controle por realimentao. Desta
forma, um sensor realimenta o sinal de posio para um controlador que regula a corrente apli-
cada ao eletrom (atuador).
Com base nesse principio foi desenvolvida uma estrutura que consiste basicamente de trs
partes: eletrom, sensor e um circuito de acionamento e controle. Para a fixao do eletrom
e do sensor foi construda uma estrutura que permite a substituio do eletrom e ajustes na
posio do sensor. Buscou-se reproduzir a configurao exemplificada na Figura 1.6 5 , desen-
volvendo um sistema de baixo custo, usando recursos de hardware similares aos utilizados em
outros trabalhos que seguem esta metodologia [15, 23, 54, 59, 60].

Figura 1.6: Estrutura do Sistema MAGLEV.

4
Movimenta-se em apenas numa direo.
5
Onde: x - posio do corpo, medida pelo sensor; F(x,I) - fora magntica; mg - fora peso; SC - sinal de
controle; I - corrente na bobina.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 8

1.5 Objetivos gerais e especficos do trabalho


H algum tempo, o MAGLEV tem sido objeto de estudos na Universidade Federal do Par
- UFPA. Em 2006, no Campus do Guam - Centro Tecnolgico, foi desenvolvido um prottipo
deste processo na inteno de utiliz-lo em aplicaes didticas (Figura 1.7), porm sem xito na
estabilizao do sistema [54]. Em dezembro do mesmo ano, no Campus de Tucuru, iniciaram-
se pesquisas sobre o tema, com o intuito de desenvolver outro prottipo (Figura 1.8). Somente
um ano aps seu inicio o projeto obteve xito na sustentao de um corpo ferromagntico [14,
42] (no Capitulo 3 so apresentadas algumas consideraes sobre esse projeto). Experincias
semelhantes tambm so encontradas em trabalhos do exterior [38, 39], que se diferenciam pelo
tipo de sensor e do acionamento do atuador.

Figura 1.7: Prottipo MAGLEV construdo na Figura 1.8: Prottipo MAGLEV construdo na
UFPA - Campus do Guam [54]. UFPA - Campus de Tucuru [14, 42].

Este trabalho apresenta como objetivo geral a construo de um processo de levitao mag-
ntica baseado no Sistema MAGLEV, denominado Bancada Didtica MAGLEV, que possa ser
utilizado como apoio em aulas expositivas de Engenharia Eltrica. Esta planta apresenta-se como
um equipamento didaticamente adequado 6 ao uso em sala por professores interessados em enri-
quecer suas aulas e desenvolver pesquisa junto aos alunos. A utilizao de uma interface simples
e amigvel, a viabilizao do uso de diferentes tcnicas de controle, assim como a possibilidade
do uso de atuadores com caractersticas diferentes, faz desta planta um processo singular em
relao aos outros prottipos j construdos.
Com relao aos objetivos especficos, so propostas: a consolidao de conhecimentos ad-
quiridos ao longo da graduao; criao de uma cultura de inovao entre os discentes, centrada
6
O termo didaticamente adequado utilizado para designar as seguintes caractersticas: ser de simples manipu-
lao e instalao pelo professor em sala de aula ou laboratrio; permitir trabalhar os conceitos relativos ao tema;
permitir a realizao de medies e seu registro para posterior anlise quantitativa.
CAPTULO 1. LEVITAO MAGNTICA 9

no objetivo de desenvolver um equipamento; descrio do hardware desenvolvido, tornando esta


monografia uma espcie de manual de instrues que possa permitir aos outros alunos, no
futuro, reproduzir outras bancadas e fornecer a devida manuteno.

1.6 Apresentao e diviso do trabalho


Este captulo apresentou os aspectos gerais do fenmeno da levitao magntica, suas ca-
ractersticas e aplicaes. Tambm foram discutidas as particularidades do Sistema MAGLEV,
com foco no desenvolvimento do equipamento proposto. Alm disso, discutiram-se os objetivos
gerais e especficos do trabalho.
Ao longo deste trabalho sero apresentadas as etapas de pesquisa necessrias concretizao
da bancada: modelagem matemtica do sistema de levitao magntica, construo do hardware
e da estrutura da bancada, e o projeto de um controlador analgico. Por fim, feita uma discusso
sobre os resultados obtidos e propostas para trabalhos futuros, de acordo com a seguinte estrutura
do texto:

Captulo 2: Modelagem matemtica do Sistema MAGLEV

Neste captulo so mostrados resultados tericos que permitiram melhor compreenso sobre
o fenmeno, onde determinou-se as equaes que regem o comportamento dinmico do sistema
e uma funo de transferncia geral a planta.

Captulo 3: Aspectos construtivos

Apresenta os aspectos construtivos da Bancada Didtica MAGLEV, construda com o prop-


sito de realizar experimentos com levitao magntica.

Captulo 4: Projeto do controlador analgico da bancada

Apresenta o projeto de um controlador analgico incorporado ao sistema, com a inteno de


estabilizar o processo.

Captulo 5: Concluso

Faz uma avaliao dos resultados obtidos com o trabalho, sugerindo algumas melhorias para
o projeto.
Captulo 2

Modelagem matemtica do Sistema


MAGLEV

2.1 Introduo
A modelagem matemtica de sistemas dinmicos um passo importante na anlise de siste-
mas de controle, cuja finalidade estabelecer uma relao matemtica entre a entrada e a sada
do sistema. Modelos matemticos podem assumir diferentes formas. Entretanto, para este tra-
balho foi utilizada a representao por funo de transferncia, sendo assim, este captulo trata
da modelagem matemtica do sistema de levitao magntica - MAGLEV.
A dinmica dos sistemas pode ser apresentada sob a forma de equaes diferenciais. Desta
forma, partindo de princpios fsicos fundamentais, as equaes de movimento do sistema MAG-
LEV so desenvolvidas. O modelo, de caracterstica no-linear, necessita do emprego da tcnica
de linearizao, resultando em um modelo linear, que representa o sistema em torno de um ponto
de equilbrio. O motivo pela adoo do modelo linear tem base nas tcnicas envolvidas para
anlise e projeto de controladores abordados durante a graduao.
Em seguida, encontrada uma funo de transferncia representativa do sistema. A partir
desta funo possvel analisar a estabilidade do sistema, suas caractersticas dinmicas e proje-
tar controladores. Embora a modelagem matemtica no seja o tema principal deste trabalho, ela
importante para entender qualitativamente o sistema e sugerir um primeiro projeto de controle.

10
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 11

2.2 Modelo matemtico geral


A modelagem matemtica do sistema MAGLEV fundamentada nas leis da dinmica. Feita
uma anlise dos sistemas de fora que atuam sobre o corpo, identificam-se as foras aplicadas,
reduzindo-se o sistema ao centro de massa do corpo, simplificando a anlise de suas equaes de
movimento.
O sistema apresenta um grau de liberdade (movimenta-se apenas na direo vertical). Suas
equaes dinmicas so determinadas a partir da aplicao da segunda lei de Newton ao sistema
de foras. O resultado um conjunto de equaes que possibilita estabelecer o comportamento
dinmico do sistema.
O modelo dito geral sob a tica de no especificar uma funo para a fora magntica. Sua
determinao pode ser dividida em duas etapas: a anlise do diagrama de foras do sistema e a
anlise da fora magntica.

Diagrama de foras

Considerando que o objetivo do sistema MAGLEV sustentar um corpo metlico levitando


no ar, importante analisar as foras que atuam sobre o corpo. A figura 2.1 mostra estas foras
agindo sobre um corpo levitante de forma cilndrica (a geometria apenas ilustrativa).

Figura 2.1: Diagrama de foras do sistema.

Sendo o corpo influenciado pela ao do campo gravitacional da Terra, a fora peso p ser
proporcional massa do corpo m e acelerao da gravidade g, atuando na direo do centro da
Terra.
Com o propsito de compensar a fora peso, uma fora magntica F (x,I) de sentido oposto,
aplicada sobre o corpo. Esta fora de atrao provocada por um campo magntico gerado a
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 12

partir da circulao de uma corrente I(t) na bobina do eletrom, desta forma, atraindo o corpo
e mantendo-o a uma distncia x(t) do ncleo. A distncia x(t) considerada entre o centro
de massa do corpo e a base do ncleo do eletrom. Portanto, considerando o ponto P como o
centro de massa do corpo, Figura 2.1, possvel determinar a natureza do movimento com base
na dinmica de partculas [55].
Considerando a conveno utilizada nos trabalhos [54, 60], a fora peso positiva na direo
indicada na Figura 2.1, enquanto que a fora magntica considerada negativa. Essa conveno
vale tambm para a posio vertical do corpo em relao ao eletrom, que crescente quando a
distncia entre eles aumenta.
A esse sistema de foras aplicada a segunda lei de Newton [55], produzindo a Eq.(2.1). O
tempo t ser omitido das equaes daqui em diante.

mx = mg F (x,I) (2.1)

onde m a massa do corpo, x a derivada segunda em relao a t, g a acelerao da gravidade


e F (x,I) a fora de interao magntica entre o im e a massa, funo da distncia x e da
intensidade de corrente eltrica I. A Eq.(2.1) pode ser dividida em duas equaes de primeira
ordem, atravs da incluso da varivel velocidade v, desta forma obtm-se as Eqs. (2.2) e (2.3).

x = v (2.2)
F (x,I)
v = g (2.3)
m

Estas equaes descrevem o modelo, em variveis de estado, do processo MAGLEV.

Fora magntica

A relao entre a fora peso e a magntica, para a sustentao do corpo, dada pela Eq.
(2.1). Entretanto, ela foi apresentada de maneira genrica, sendo necessrio estipular uma forma
algbrica para a funo F (x,I) para a sua utilizao prtica.
Para esta finalidade, diversas expresses tm sido empregadas, como a Eq.(2.4).

I2
F (x,I) = k (2.4)
x2
que uma formulao clssica para foras magnticas [60]. Ela tambm utilizada para deter-
minao da fora em um dispositivo eletromecnico elementar [5, 11]. Entretanto, ela possui
limitaes, pois quando x 0 F (x,I) , que no observado na prtica.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 13

proposta em [15] a utilizao da Eq.(2.5) para a funo F (x,I).

F (x,I) = kI 2 ex/a (2.5)

Outra forma adequada dada pela Eq.(2.6), que apresentada em [57].

I2
F (x,I) = k (2.6)
(x + )2

em que, as constantes k e so caractersticas da interao magntica entre corpo e a bobina.


Todas as funes apresentadas satisfazem as observaes do sistema real: a magnitude da
fora de magntica cresce com o aumento da corrente eltrica, admitindo F/I > 0, e diminui
a medida que o corpo se afasta, admitindo F/x < 0. Contudo, as Eqs. (2.5) e (2.6) so de
melhor utilizao prtica, pelo fato de a fora magntica ser finita para x = 0.

2.3 Pontos de equilbrio


Na anlise de um sistema dinmico, importante identificar seus pontos de equilbrio, como
em estudos de bifurcao e caos [43].
O equilbrio de um sistema dinmico, descrito pela equao de estados y = G(y, u),
definido pelos valores y0 e u0 que satisfazem y = 0 = G(y0 ,u0 ), em que: y Rn e u Rp
(sendo u a entrada do sistema). Ou seja, so pontos cujos valores das variveis de estado e
entrada anulam a dinmica do sistema. Aplicando esta condio s equaes de estado do sistema
MAGLEV, (2.2) e (2.3):
x = v0 = 0 (2.7)

que coerente, pois em equilbrio o corpo estar em repouso. Para a Eq.(2.3) :

F (x0 ,I0 )
v = g = 0 F (x0 ,I0 ) = mg (2.8)
m

Demonstrando que o equilbrio do sistema ocorre quando a fora peso se iguala a fora
magntica, para um determinado ponto de operao (x0 ,I0 ).
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 14

2.4 Linearizao do sistema MAGLEV


Partindo da anlise das equaes que representam o sistema MAGLEV, observa-se que o
modelo apresenta dinmica no-linear, o que dificulta o seu tratamento matemtico. Em mui-
tos sistemas fsicos h o envolvimento de relaes no-lineares entre as variveis, porm, se a
operao ocorrer em torno de um ponto de equilbrio e os sinais envolvidos forem pequenos,
ento vlida, pelo teorema de Peixoto [43], a aproximao por um sistema linear. Isto im-
portante porque a maioria das tcnicas envolvidas no curso de graduao para analisar e projetar
controladores so lineares.
A linearizao feita atravs da expanso em srie de Taylor [46] dos termos no-lineares
da equao diferencial y = G(y,u) em torno do ponto de operao. A Eq.(2.9) apresenta uma
forma generalizada para a srie de Taylor de uma funo vetorial. Para se obter a aproximao
linear trunca-se a srie no segundo termo.

G G
G(y,u) = G(y0 ,u0 ) + (y y0 ) + (u u0 ) + (2.9)
y u
Se for desprezada a influncia dos termos de ordem superior, , pode-se aproximar a equao
no-linear G(y,u) por (2.10).

G(y,u) = Ay + Bu (2.10)

Onde:

G(y,u) = G(y,u) G(y0 ,u0 ) (2.11)


y = y y0 (2.12)
u = u u0 (2.13)

G
A = (2.14)
y y=y0 ,u=u0

G
B = (2.15)
u y=y0 ,u=u0

onde os termos A e B (Eqs. (2.11), (2.14) e (2.15)) so geralmente utilizados para determinar
os estados de um sistema linear invariante no tempo [46]. A notao G/y significa matriz
jacobiana.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 15

Empregando a srie de Taylor ao modelo do MAGLEV, Eqs. (2.2) e (2.3), e admitindo


(x0 ,I0 ) como valores de equilbrio de posio e corrente, obtm-se:

x = v (2.16)
v = 2 x + k0 I (2.17)

em que e k0 foram adotados apenas como forma de simplificar a Eq. (2.17), de modo que o
termo quadrtico (2 ) surge aps as interaes das derivadas quando se lineariza a Eq. (2.3),
onde:

1 F (x0 ,I0 )
2 = (2.18)
m x
1 F (x0 ,I0 )
k0 = (2.19)
m I

As Eqs. (2.16) e (2.17), so equaes de estado linearizadas do sistema MAGLEV em torno


do ponto de operao (x0 ,I0 ). Atravs delas possvel obter a funo de transferncia, analisar
estabilidade e projetar controladores.

2.5 Funo de Transferncia


A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao diferencial linear
invariante no tempo definida como a relao entre a transformada de Laplace da sada e a
transformada de Laplace da entrada, admitindo-se todas as condies iniciais nulas [46, 45].
Dessa forma, aplicando a transformada de Laplace s Eqs. (2.16) e (2.17):

sX(s) = V (s) (2.20)


sV (s) = 2 X(s) + k0 I(s) (2.21)
X(s) k0
= 2 (2.22)
I(s) s 2

A razo entre a sada e a entrada do sistema dada pela Eq. (2.22), que representa a funo
de transferncia genrica do sistema MAGLEV.
O modelo linear (2.22) geral, sob o ponto de vista de no atribuir uma forma especifica
para a fora magntica F (x,I). No entanto, na Seo 2.2 foram mostradas algumas das possibi-
lidades comumente utilizadas na literatura.
CAPTULO 2. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA MAGLEV 16

Para o sistema operando em regime permanente, um aumento da corrente I causa uma di-
minuio da posio x, comprovando que o sinal negativo de k0 , Eq.(2.19), aplicvel. Esta
relao entre as variveis, x e I, sugere uma realimentao positiva malha do sistema, alm de
um sinal de referncia negativo, como exemplificado na Figura 1.6.
tambm correto afirmar que a Eq.(2.22) possui plos reais e distintos em , pois admitiu-
se que F/x < 0. A disposio dos plos apresenta simetria, em relao ao eixo imaginrio,
comprovando a instabilidade do sistema. Alm disso, o arranjo dos plos pode sugerir a funo
de transferncia do controlador, como ser explorado no Captulo 4.

2.6 Concluso
Este captulo props um modelo para o comportamento dinmico do MAGLEV. Ele foi
encontrado a partir da anlise do diagrama de foras do sistema e do emprego da segunda lei de
Newton. Foram tambm apresentadas algumas funes para a fora magntica.
Foi feita uma anlise do ponto de equilbrio do sistema, a partir dos quais, pde-se lineariz-
lo atravs da expanso em srie de Taylor. Ento, foi proposta uma funo de transferncia geral,
em que, a partir deste modelo pode-se projetar controladores simples.
A elaborao do modelo matemtico feita de forma sucinta, pois este no o foco deste
trabalho. Entretanto, as equaes que regem o processo foram apresentadas de maneira genrica,
facilitando o entendimento do fenmeno em questo.
Captulo 3

Aspectos construtivos

3.1 Introduo
Um dos objetivos do uso de prottipos didticos, em cursos de engenharia, tornar o ensino
mais prtico. No entanto, a construo de tais prottipos vem proporcionando uma importante
ferramenta didtica no ensino de engenharia, visto que os alunos envolvidos com o projeto so
iniciados a pesquisa cientifica e tem oportunidade de colocar em prtica conhecimentos adquiri-
dos em sala, medida que o projeto evolui.
Seguindo esta metodologia, so apresentadas neste captulo as caractersticas construtivas
da Bancada Didtica MAGLEV, desenvolvida com a finalidade de realizar experimentos com
levitao magntica. As diretrizes de construo so baseadas no prottipo MAGLEV constru-
do na UFPA - Campus de Tucuru, sendo assim, descrita a experincia da construo deste
prottipo, o que propiciou conhecimento sobre o desenvolvimento de equipamentos deste tipo.
Foi sugerida a utilizao de diferentes tcnicas de controle na bancada. Para isso, fabricaram-
se diversos circuitos de comando e controle, que foram divididos em mdulos para facilitar a
construo e a sua manuteno.
A interao do usurio com a bancada realizada atravs de um painel de comando, facili-
tando o entendimento do processo, e possibilitando o controle do sistema atravs da introduo e
adequao de controladores. Neste componente esto desenhadas as ligaes dos controladores
e de outros dispositivos do sistema.
Por fim, foi construda uma estrutura em madeira, com a finalidade de fixar os dispositivos
(eletrom, sensores e o painel) e acomodar os mdulos.

17
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 18

3.2 Experincia com o primeiro prottipo MAGLEV


No final de 2006, uma equipe de alunos voluntrios foi constituda com o objetivo de desen-
volver um projeto de construo de um prottipo didtico. Foi apresentada ao grupo a metodo-
logia de criao de prottipos para ensino e pesquisa [8], alm de alguns exemplos motivadores,
como: [54] onde foi desenvolvido um prottipo de levitao magntica; [9] que construiu um
pndulo invertido; [16, 18] que mostram o desenvolvimento de um servomecanismo porttil e
uma ferramenta computacional para dar suporte aos experimentos com ele.
A escolha de construir o MAGLEV partiu dos alunos, por se tratar de uma planta desafiadora
em termos de pesquisa e aprendizagem. A partir da, iniciaram-se os trabalhos que levaram a
consolidao do primeiro prottipo MAGLEV [14, 42], Figura 3.1.

Figura 3.1: Primeiro prottipo MAGLEV desenvolvido, em funcionamento.

As principais diretrizes de construo foram motivadas por [23], onde um prottipo similar
foi construdo com a inteno de testar estratgias de controle para o processo de um TOKA-
MAK, que usa fuso termonuclear controlada por confinamento magntico de elementos leves
em um reator. Uma caracterstica mais didtica ao projeto foi inspirada de [54], onde um sistema
similar foi construdo para uso em sala de aula na UFPA, porm, sem xito no funcionamento.
Entretanto, as referncias consultadas no enfatizavam o projeto da estrutura fsica, o que
ofereceu uma certa dificuldade e exigiu um pouco de criatividade, pois se buscava um modo
de acomodar o sensor e realizar ajustes em sua posio, alm de acoplar o eletrom e outros
mdulos.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 19

Devido s caractersticas desafiadoras da planta, o desenvolvimento do prottipo envolveu


vrias reas e disciplinas abordadas ao longo do curso. Durante o perodo de construo, cerca
de dois anos, teve-se a possibilidade de consolidar conhecimentos adquiridos em sala de aula:
circuitos eltricos, eletrnica, eletromagnetismo, controle, etc. Desse modo, a contribuio did-
tica para os alunos envolvidos foi de grande valor, visto que a evoluo do projeto coincidiu com
o andamento do curso.
Outros resultados foram obtidos, dentre os quais podem-se destacar: o desenvolvimento do
hbito de pesquisa, em particular por elementos alm da grade curricular; o reforo de aspec-
tos experimentais, como instrumentao e desenvolvimento de circuitos impressos. Destaca-se
tambm a habilidade de planejar, em especial no momento em que foi necessrio trabalhar a ver-
satilidade do prottipo para manter o processo apto a receber outros circuitos de controle, alm
de deixar acessveis pontos para medio de sinais.
De certa forma, o trabalho de iniciao cientfica desenvolvido, garantiu equipe certo
know-how 1 sobre o desenvolvimento de equipamentos deste tipo, alm de uma viso do que
necessrio para torn-lo mais adequado ao uso didtico.

3.3 Consideraes sobre a Bancada Didtica MAGLEV


No desenvolvimento deste trabalho buscou-se reproduzir uma estrutura clssica de um sis-
tema MAGLEV, semelhante Figura 1.6, dotando-a de recursos para o uso em aulas presenciais,
conforme a experincia relatada na Seo 3.2. No entanto, as sugestes de melhoria na estrutura
e a limitao de ajustes do controlador, foram os principais fatores que levaram a construo da
bancada, alm da proposta de utilizar outros mtodos de controle atravs de uma maneira mais
verstil para a sintonia dos controladores.
A bancada possui um painel que possibilita o controle do sistema atravs de trs estratgias
diferentes, sendo duas incorporadas a prpria bancada. O painel feito de acrlico, ilustrando as
ligaes dos controladores, terminais para ligaes externas e medio, indicadores de niveis de
tenso e LEDs 2 demonstrando os recursos utilizados.
Como o curso de graduao aborda a teoria de controle contnuo, baseado em amplificadores
operacionais, a bancada disponibiliza o uso deste tipo de estratgia. O compensador utilizado
do tipo PID 3 e foi desenvolvido para proporcionar maior interao do usurio com a bancada.
1
Termo da lngua inglesa, que significa: experincia, tcnica, prtica, percia.
2
Do ingls:Light Emitting Diode.
3
PID: Proporcional - Integral - Derivativo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 20

Para isso, a modificao de seus parmetros feita atravs do chaveamento de capacitores e


ajustes de potencimetros disponveis no painel.
Uma vez que o curso de graduao tambm contempla a teoria de controle discreto, a ban-
cada permite aplicar este tipo de estratgia. Esto disponibilizados no painel (Figura 3.29),
terminais que permitem a gravao de um programa em um microcontrolador PIC 4 sem a neces-
sidade de remov-lo (um esquema que conhecido por gravao in-circuit), atravs da gravadora
modelo PIKPROG2 disponvel na faculdade. Tambm foi disponibilizado um terminal para a co-
municao serial RS-232 do microcontrolador com um computador.
Para utilizao de outros mtodos de controle, a bancada dispe de um bloco, no painel,
denominado Controlador Externo (Seo 3.6.4). Ele disponibiliza ao usurio um terminal que
fornece o sinal ERRO, proveniente do Mdulo do Sensor (Seo 3.6.1), e outro conectado a
entrada do mdulo que aciona o atuador.
Para permitir que o sistema alterne entre os controladores, um circuito foi desenvolvido uti-
lizando rels e um microcontrolador modelo PIC16F628 [2], de modo a selecionar e sinalizar
a estratgia em utilizao. H tambm a possibilidade de utilizar sinais de referncias ou per-
turbao, sendo que o sinal de referncia constante (incorporado ao circuito da bancada) e a
perturbao um sinal externo.
Para simplificar e facilitar a fabricao dos circuitos, os amplificadores operacionais (amp-
op) utilizados so modelos LM358 [37] e TL084 [56], que so encapsulamentos contendo dois e
quatro amplificadores, respectivamente. Para proteo dos amp-ops, foram colocados diodos em
cada entrada de alimentao (em todos os mdulos que utilizam o dispositivo), um diretamente e
outro reversamente polarizado, para proteg-los contra uma possvel troca na ordem das fontes.
Desta forma, nos terminais positivos dos circuitos haver uma queda de aproximadamente 0,7V
(devido aos diodos de proteo) o que dar uma tenso positiva em torno de 19,3V , denominada
VP .
Ao incorporar tantas funcionalidades, verificou-se que o circuito da bancada acabou se tor-
nando muito complexo para o processo de fabricao de placas em uso na faculdade. Ento,
optou-se por desenvolv-lo em mdulos, facilitando o manuseio, fabricao e manuteno. O
restante do captulo descreve o funcionamento de cada um desses mdulos, bem como outros
componentes fsicos da bancada (eletrom, sensor, etc.).
4
Atualmente utilizado o modelo 18F4520 [4].
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 21

3.4 Eletrom
O eletrom o elemento atuador do sistema MAGLEV e consiste de uma bobina com um
ncleo ferromagntico. A bobina tem a funo de gerar o campo responsvel pela fora de atra-
o que age sobre o corpo, sendo esta controlada pela corrente que circula em seus enrolamentos.
A finalidade do ncleo concentrar as linhas de campo para se obter o melhor aproveitamento
do fluxo magntico [49].
As linhas de fluxo de campo se assemelham aos plos de um im. Deste modo, um corpo
de material ferromagntico magnetizado quando se aproxima da extremidade do eletrom,
surgindo nele uma fora de atrao [54].
Este dispositivo recebe ateno especial em alguns trabalhos. Por exemplo [29], que realiza
pelo mtodo de elementos finitos, uma anlise do desempenho do eletrom quando so consi-
deradas dois tipos distintos de geometria do ncleo. Duas configuraes para este elemento so
vistos na Figura 3.2, em que B representa a geometria de ncleo envolvente e A a de ncleo
envolvido.

Figura 3.2: Tipos de ncleo para o eletrom [54].

Caractersticas construtivas do eletrom

No planejamento da bancada, foi proposta a construo de dois atuadores com caractersticas


eletromagnticas diferentes. Esses dispositivos tm o papel de alterar as propriedades dinmicas
da planta. A experincia no desenvolvimento do primeiro prottipo possibilitou uma melhor
compreenso da escolha do material e da geometria dos eletroms. Sendo assim, buscou-se
construir as bobinas de acordo com as apresentadas em [14, 23, 42].
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 22

Para a construo das bobinas, as espiras foram enroladas em um carretel de plstico, com
o propsito de moldar e sustentar o enrolamento. Vale ressaltar que esta forma de construo,
facilita testes de vrios tipos de materiais ferromagnticos para a constituio do ncleo, visto a
praticidade de acoplamento com a bobina. As dimenses do carretel utilizado so indicadas na
Figura 3.3.

Figura 3.3: Dimenses do carretel usado.

Para constituir o ncleo, foi utilizado o material ferrite (Figura 3.4), por apresentar alta
permeabilidade magntica [49]. A geometria escolhida foi o tipo A da Figura 3.2, devido
facilidade de construo. Esta forma possui apenas um bloco de material ferromagntico onde
so enroladas as espiras.

Figura 3.4: Ncleo do eletrom - ferrite.

As dimenses do ncleo foram escolhidas em funo do carretel e da forma como o eletro-


m foi fixado estrutura. Para isso, em uma das extremidades foi fabricada uma rosca 5 (Figura
3.4), de modo que o im pudesse ser removido quando necessrio. Os atuadores resultantes so
mostrados na Figura 3.5. O enrolamento do primeiro atuador foi envolvido por uma fita isolante,
enquanto que o segundo foi envolvido por uma carcaa de plstico para proteo mecnica.
5
Especificao tcnica: rosca de 1/2 de dimetro, tipo UNC - Rosca Grossa.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 23

Outra caracterstica importante da fabricao do eletrom a constante de tempo. O atuador


deve trabalhar com uma constante de tempo pequena, pois ela est relacionada com o transitrio
da fora magntica. Portanto, importante que a resposta do atuador para as variaes de cor-
rente seja rpida. Por outro lado, preciso conciliar este aspecto com uma indutncia capaz de
produzir uma fora magntica que consiga levitar uma determinada massa. Ims magneticamente
pesados podem comprometer os resultados, como notado em [54].

Figura 3.5: Bobinas construdas para a bancada.

Portanto, buscou-se para o primeiro atuador aproximar o valor de indutncia (L) e resistncia
(R) propostos em [14, 23, 42] a fim de se aproximar das respectivas constantes de tempo. Para
o segundo eletrom foi estipulado um valor de indutncia superior, de modo que, ao se alternar
entre esses dois elementos, haja a possibilidade de alterar as caractersticas do atuador. Sendo
assim, so apresentados na Tabela 3.1 os parmetros dos dois atuadores.
Nos enrolamentos das bobinas foi usado fio de cobre esmaltado de bitola 22 AW G. Ele
foi utilizado, pois no havia nenhum fio de dimetro maior no momento em que foi fabricada a
bobina do eletrom. Com base na Tabela 3.2, o fio mais adequado seria o 19 AW G, de acordo
com a corrente mxima fornecida pela fonte de alimentao, que est em torno de 2A. Contudo,
foi observado experimentalmente que o fio utilizado no prejudicou o desempenho do sistema e
a estrutura das bobinas.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 24

Tabela 3.1: Parmetros dos atuadores.

Parmetros Eletrom 1 Eletrom 2


L 96 mH 350 mH
R 8,5 18
L/R 11,30 ms 19,45 ms
Nmero de espiras 96 346
Comprimento do Ncleo 140 mm 140 mm
Dimetro do Ncleo 26 mm 26 mm

Tabela 3.2: Parte da Tabela AW G para fios e cabos padro (simplificada).

No AW G Seco (mm2 ) Resistncia (/km) Capacidade (A)


18 0,82 20,73 2,50
19 0,65 26,15 2,00
20 0,52 32,69 1,60
21 0,41 41,46 1,20
22 0,33 51,50 0,92
23 0,26 56,40 0,73

3.5 Fontes de alimentao


No desenvolvimento da bancada decidiu-se construir uma fonte dedicada para o atuador e
outra para os circuitos de comando, controle e sensores, assim como foi no primeiro prottipo.
A fonte do atuador foi a que apresentou maior dificuldade de projeto, pois necessitava-se es-
tabelecer uma configurao simples e de baixo custo para sua construo, que fornecesse uma
potncia elevada. Para os demais circuitos, a fonte de alimentao foi desenvolvida conforme a
necessidade de alimentar os mdulos, discutidos na Seo 3.6. Sero apresentados a seguir, os
projetos desses dois componentes, divididos em: fonte de alimentao dos circuitos de comando
e controle, e fonte de alimentao do eletrom. Uma terceira fonte foi instalada na bancada para
alimentar os voltmetros.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 25

Fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle

A fonte segue o padro clssico de retificao, filtragem e regulao [51]. A Figura 3.6
mostra seu funcionamento sob a forma de diagrama de blocos.

Figura 3.6: Diagrama de blocos da fonte.

A fonte utiliza os plos do secundrio do transformador, que fornece uma corrente mxima
de 2A, de modo a aproveitar os dois semiciclos da onda senoidal em um retificador de onda
completa, de maneira a gerar um nvel positivo e outro negativo de tenso DC em relao
derivao central do secundrio do transformador. Foi utilizado um filtro capacitivo, em paralelo
com o regulador de tenso, para transformar a tenso contnua pulsante, em tenso contnua com
pequena ondulao.
O elemento de estabilizao da tenso de sada um CI 6 regulador de tenso. No mercado
existe uma srie de dispositivos que exercem este papel, sendo os mais utilizados os das famlias
78XX e 79XX. Estes CIs reguladores so estabilizadores de tenso com limitao interna de
corrente e compensao de temperatura, e podem fornecer vrios nveis de tenso de sada. Os
da famlia 78XX fornecem tenso de sada positiva, enquanto que os da famlia 79XX fornecem
tenso de sada negativa [25, 35, 36].
Como existem diversos circuitos na bancada alimentados em diferentes nveis de tenso,
a fonte possui cinco sadas: para a alimentao dos amplificadores operacionais h duas sadas
reguladas em +20V e 10V ; a sada de +20V tambm alimenta os sensores da bancada e outros
pontos do circuito; para os microcontroladores e outros CIs, h uma sada de +5V ; e uma em
+12V para o acionamento de rels de comando e alimentao das ventoinhas. A sada de +9V
seria utilizada para alimentar os voltmetros do painel, porm, foi observado em [47] que a fonte
que alimenta este dispositivo no pode ser a mesma do circuito a ser medido, sendo assim, este
ponto encontra-se disponvel para uma posterior utilizao. O circuito esquemtico da fonte
apresentado na Figura 3.7.
A funo dos capacitores de 100nF na sada dos CIs reguladores eliminar pequenas vari-
aes de tenso. Para proteo dos reguladores, foi posto um fusvel em srie com cada sada de
alimentao, de forma que a corrente no ultrapasse o valor mximo permitido pelo componente,
cerca de 1A [35, 36]. A verso final do dispositivo mostrada na Figura 3.8.
6
Circuito Integrado.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 26

Figura 3.7: Circuito esquematico da fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle.

Figura 3.8: Fonte de alimentao dos circuitos de comando e controle.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 27

Fonte de alimentao do eletrom

Por ser um circuito que exige uma quantidade considervel de potncia (em relao aos
demais componentes), o eletrom possui uma fonte de alimentao dedicada. Ela fornece para o
atuador um nvel de tenso de 20V . Seu funcionamento semelhante ao da fonte de alimentao
dos circuitos de comando e controle, exceto por utilizar dois CIs reguladores, modelo LM7824,
em paralelo para fornecer uma corrente mxima de 2A. Mesmo utilizando um regulador de
tenso para 24V , h uma queda de tenso devido falta de robustez da fonte. A Figura 3.9
mostra o circuito esquemtico da fonte do atuador, enquanto que a Figura 3.10 mostra a verso
final do dispositivo.

Figura 3.9: Circuito esquematico da fonte de alimentao do eletrom.

Figura 3.10: Fonte do atuador.

Fonte de alimentao dos voltmetros

Para alimentao dos voltmetros do painel, foi adaptada uma fonte de um carregador de
celular. As especificaes desta fonte so mostradas na Tabela 3.3.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 28

Tabela 3.3: Especificaes da fonte dos voltmetros.

Entrada Sada
Tenso (V ) Corrente (mA) Tenso (V ) Corrente (mA)
100 - 240 100 6,25 350

3.6 Mdulos da bancada


Durante o planejamento da bancada, conforme discutido na Seo 3.3, percebeu-se que a
versatilidade de suas funes exigia um hardware complexo, difcil de ser desenvolvido com os
mtodos de fabricao de circuito impresso utilizados na faculdade. Desta forma, o circuito foi
dividido em mdulos, que o torna mais simples e facilita sua manuteno.
A Figura 3.11 ilustra os vrios processos da bancada. Os blocos foram agregados conforme
semelhana de funes. Os circuitos foram desenvolvidos conforme esta diviso, sendo os seus
projetos anexados no Apndice A. Tambm est anexado ao trabalho, no Apndice B, um dia-
grama de blocos indicando todas as conexes entre os mdulos e o painel. Esta seo descrever
como funciona cada mdulo e suas caractersticas de construo.

Figura 3.11: Diagrama de blocos dos mdulos da bancada.

3.6.1 Mdulo do Sensor


O Mdulo do Sensor foi desenvolvido para fazer o condicionamento do sinal de posio,
para fornecer ao controlador uma forma de onda em conformidade ao que ocorre no sistema. O
circuito desenvolvido para o mdulo foi dividido em dois estgios, conforme o tratamento do
sinal: sensor e comparador.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 29

Sensor

O sensor o elemento responsvel por informar, atravs de uma tenso eltrica equivalente,
a posio do corpo em relao ao ncleo do im sem que haja contato direto. Esse elemento
exige uma ateno especial, por ser responsvel por fechar a malha de controle.
Existem diferentes tipos de sensores para esta aplicao, os quais diferem nas caractersticas
de construo e o principio de funcionamento [33]. Pode-se destacar, dentre esses diferentes
tipos: sensores capacitivos, indutivos, ultra-snicos, pticos e de efeito Hall.
Os mais comuns em trabalhos de baixo custo, so os sensores pticos [14, 23, 42, 54, 60],
especialmente pela eficcia e simplicidade. Neste tipo de sensor o corpo interrompe uma parcela
da luz gerada por uma fonte luminosa (parte transmissora). Desta forma, a quantidade de luz
incidente sobre a parte receptora funo da distncia entre o corpo e o eletrom. O sensor de
posio utilizado na Bancada Didtica MAGLEV utiliza este tipo de princpio, e constitudo
de dois elementos de material semicondutor: um LED (emissor) e um fototransistor (receptor).
O emissor um LED infravermelho, modelo TIL32. O receptor um transistor bipolar
infravermelho modelo TIL78, encapado em uma cobertura transparente para que a luz possa
atingir a base coletora da juno. Nesse elemento a resistncia reduzida quando a luz, em uma
apropriada frequncia, brilha na juno base-coletor.
O fototransistor o componente responsvel por gerar um sinal eltrico, proporcional a
quantidade de luz que incide sobre sua base, estabelecendo uma relao entre a posio do corpo
e a corrente IE , conforme a Figura 3.12. A distncia entre o corpo e o im permite maior ou me-
nor passagem de luz, proporcionando mais ou menos corrente no circuito de condicionamento.
Um aumento na corrente IE , decorrente da queda do corpo, ocasiona um aumento de tenso
sobre o resistor de 100 k. Esta tenso, rotulada y, o sinal informado ao circuito de controle,
como mostra a Figura 3.12.

Figura 3.12: Circuito do sensor.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 30

Para amenizar a influncia de outras frequncias da luz, uma proteo com material negro
foi confeccionada envolvendo o receptor e o transmissor. Essa proteo consiste em dois tubos
de 2,5cm de comprimento e 1/2 de dimetro, acoplados estrutura como mostra a Figura 3.13.

Figura 3.13: Sensor da Bancada MAGLEV.

Aps a instalao das protees, o sensor se mostrou mais robusto. Tambm foi utilizado
um cabo coaxial na ligao do sensor com o outro estgio do mdulo, o que produziu um sinal
de posio menos susceptvel as possveis interferncias.

Comparador

O outro estgio do modulo composto por um circuito comparador [48, 51]. Seu papel
retirar o offset de tenso proveniente do sensor, informando ao controlador quando o corpo
flutuante est acima ou abaixo da posio de referncia. O circuito desse mdulo foi fabricado
conforme o esquemtico mostrado na Figura 3.14.

Figura 3.14: Circuito do Mdulo do Sensor.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 31

Conectado ao terminal no-inversor do amp-op do comparador (F), h um buffer (E) [51].


Este estgio tem por funo apenas isolar a impedncia do circuito de controle da impedncia
do sensor de posio. Ele se faz necessrio, pois foi comprovado experimentalmente que a
impedncia do circuito de controle influenciava o sinal y proveniente do sensor. Idealmente, este
estgio no realiza nenhuma operao.
O terminal inversor do comparador conectado a uma rede de amp-ops (A, B, C, D) res-
ponsveis pelo condicionamento dos sinais de referncia. Um somador inversor (C) recebe os
dois sinais de referncia, um interno e outro externo ao circuito. Um amplificador inversor de
ganho unitrio (D) utilizado apenas para inverter o sinal.
A referncia interna faz-se necessria para estabelecer uma posio de referncia para o
corpo flutuante (offset de posio). Ela foi incorporada ao mdulo a partir de um potencimetro,
ligado como um divisor de tenso ao terminal de tenso positiva do circuito. A leitura do sinal
de referncia realizada por um voltmetro instalado no painel de comando.
O outro terminal de referncia permite que um sinal externo, por exemplo, proveniente de
um gerador de funo possa ser utilizado no processo como perturbao ou para rastreamento.
A sada do circuito (sinal ERRO da Figura 3.14) pode ser representada pela Eq. (3.1).

Rx
ERRO = y R.E + VP (3.1)
Ra
em que: R.E o sinal de perturbao (Referncia Externa); Rx /Ra a frao de resistncia do
potencimetro conforme o ajuste; e VP a tenso aplicada ao potencimetro Ra , equivalente a
alimentao positiva dos amp-ops da bancada.
O usurio pode habilitar e desabilitar a referncia interna sempre que desejar, atravs de
uma chave que se encontra no painel. Adicionalmente, poder medir o valor da Referncia Total
(conforme Figura 3.14), caso selecionada, por meio de um terminal tambm presente no painel.
A verso final do mdulo mostrada na Figura 3.15.
A Referncia Externa, quando no estiver em uso, deve ter seu terminal aterrado atra-
vs de um jumper, feito no prprio painel (Seo 3.7). Isto necessrio, pois, verificou-se que
quando este procedimento no realizado, surge uma tenso de 18V no terminal de sada do buf-
fer que isola este ponto (amp-op A do circuito da Figura 3.14), que leva a um valor de referncia
de posio incorreto.
Todos os resistores do circuito da Figura 3.14 so de 10k, exceto R5, que o mesmo
resistor de 100k da Figura 3.12. O resistor de 560 (Figura 3.12) tambm est incorporado ao
circuito, na placa do mdulo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 32

Figura 3.15: Mdulo do Sensor.

3.6.2 Mdulo de Controle Analgico


Este mdulo foi desenvolvido para proporcionar a maior interao do usurio com a ban-
cada. Isto justificado pelo fato do enfoque contnuo, baseado em amplificadores operacionais,
ser um assunto tratado no curso de graduao da faculdade. Desta forma, os alunos que inter-
agirem com a bancada tero a oportunidade de colocar em prtica conhecimentos adquiridos nos
cursos tericos.
A ao de controle contnua desenvolvida do tipo PID [46, 45, 52]. Este controlador
consiste da unio de trs estratgias de controle, permitindo atuar no transitrio e regime per-
manente da resposta de forma independente. Um enfoque mais detalhado sobre este tipo de
controlador ser abordado no Captulo 4.

Figura 3.16: Circuito do Mdulo de Controle Analgico.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 33

Os ajustes do controlador so promovidos atravs de elementos dispostos no painel, a partir


da alterao dos valores de capacitncias e resistncias, ilustrados no circuito da Figura 3.16. Os
capacitores CI e CD esto ligados a uma chave seletora, de forma que, cada posio dessa chave
seleciona um valor de capacitncia diferente. Esses valores foram determinados experimental-
mente, como relatado no Captulo 4.
A Eq. (3.2) representa a funo de transferncia do circuito da Figura 3.16.

U (s) RP RB 1
= + (RD .CD )s + (3.2)
E(s) R RA (RI .CI )s

onde: U (s) e E(s) representam a transformada de Laplace dos sinais de controle (SC.A) e ERRO,
respectivamente; R = R1 = R2 = R3 = 10k; RA = RB = 1k. Os valores dos demais
resistores e dos capacitores so comentados no Captulo 4.
Analisando o circuito da Figura 3.16 e a Eq. (3.2), pode-se estabelecer que:

O ganho proporcional (KP ) do controlador regulado atravs do resistor varivel RP , que


realimenta um circuito somador. Este elemento, na verdade, regula um ganho global para
o circuito em questo, no interferindo apenas na parte proporcional. Um amplificador de
ganho unitrio foi incluido no circuito, a partir dos resistores RA e RB , de forma que o
sinal ERRO alcance o estgio do somador sem interferncias;

A ao derivativa feita a partir de um circuito ativo [46, 48, 51], a partir do amplificador
operacional em que esto conectados o resistor varivel RD e os capacitores representados
por CD ;

Um circuito integrador [46, 48, 51] promove a ao integral atravs de um amplificador


operacional em que esto ligados os capacitores representados por CI e o resistor varivel
RI .

O Mdulo de Controle Analgico foi fabricado conforme o circuito da Figura 3.16, sua
verso final mostrada na Figura 3.17.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 34

Figura 3.17: Mdulo de controle analgico.

3.6.3 Mdulo de Controle Digital


O Mdulo de Controle Digital permite a utilizao de tcnicas de controle discreto na ban-
cada. Para isto, foi desenvolvido um hardware que realiza diferentes funes: converso A/D e
D/A (Analgico-Digital e Digital-Analgico, respectivamente), comunicao serial e gravao
do microcontrolador.
O microcontrolador utilizado da famlia PIC, modelo PIC18F4520 [4], cujo diagrama de
pinos ilustrado na Figura 3.18. Algumas de suas caractersticas so mostradas na Tabela 3.4[4].

Figura 3.18: Pinagem do microcontrolador PIC18F4520, 40 pinos, encapsulamento DIP.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 35

Tabela 3.4: Caractersticas do microcontrolador PIC18F4520.

Frequncia operacional - DC 40 MHz


Memria de programa (Bytes) - 32K
Memria de programa (instrues) - 16384
Memria de dados (Bytes) - 1536
Memria de dados EEPROM (Bytes) - 256
Mdulos de Captura/Comparao/PWM (CCP) - 2
Fontes de interrupo - 18
Portas I/O - Portas A, B, C, D, E
Timers - 4
Comunicao seri; - MSSP, Addressable e USART
Comunicao paralela - PSP
Mdulo A/D 10-bits - 8 canais de entrada

Converso A/D e D/A

O conversor A/D do PIC tem o papel de amostrar os sinais de posio do sensor (sinal y
da Figura 3.14) e de tenso no resistor de potncia do Mdulo de Acionamento (RP OT , Figura
3.27). Os sinais podem ser digitalizados em uma faixa com resoluo de 10 bits, ou seja, 1024
nveis. O perodo de amostragem pode ser ajustado em software atravs de contadores de tempo
internos do PIC.
A faixa de converso A/D do PIC varia na escala 0 5V . Entretanto, os sinais da planta
variam em uma faixa bem mais ampla, cerca de 0 19,4V para o sinal de posio, e 0
6,6V para a tenso em RP OT . Assim, torna-se necessria a utilizao de um circuito que faa o
condicionamento desses sinais para a faixa de converso do PIC.
Os circuitos que realizam esta tarefa foram construdos utilizando amp-ops, em circuitos do
tipo comparador [48, 51]. Eles so mostrados na Figura 3.19.
O sinal de posio (y), ao passar pelo circuito (em que esto os amp-ops A e B), reduz para
uma faixa que varia de 0 4,67V . Da mesma forma, feito o condicionamento do sinal de
tenso em RP OT , que ao passar pelo circuito condicionador (em que esto os amp-ops C e D)
rebaixado para uma faixa que varia de 0 5V 7 .

7
Foi observado, experimentalmente, que este sinal pode chegar at 5,2V para uma tenso de 6,8V em RP OT ,
que surge quando o offset de corrente mximo (19,4V ) sem o equilbrio do corpo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 36

Figura 3.19: Circuitos de condicionamento.

As sadas destes circuitos esto conectadas aos canais AN0 e AN1 do PIC, respectivamente.
Tambm h dois pontos (Med. y e Med. V RP OT ) utilizados para medio destes sinais, os quais
esto disponveis no painel (Seo 3.6.5). A Tabela 3.5 mostra os valores das resistncias do
circuito da Figura 3.19.

Tabela 3.5: Resistncias dos circuitos da Figura 3.19.

Resistor Resistor Resistor


R2 68 k R8 560 R13 2k
R3 1k R9 100 R14 1k
R5 2k R10 2k R15 1k
R6 620 R11 4,7 k R18 2k
R7 1,2 k R12 1k - -

A converso D/A realizada pelo CI MCP4921[41]. Trata-se de um conversor D/A de 12


bits, que utiliza comunicao serial em 16 bits do tipo SPI 8 , que pode ser facilmente gerada em
software por funes internas do PIC e compiladores.
A sada do MCP varia em uma faixa de 0 5V . Desta forma, torna-se necessrio um ampli-
ficador para elevar o estgio de sada para a faixa 0 19V . Este amplificador foi desenvolvido a
partir de um amp-op (na configurao no-inversora), com ganho 3,4V /V . Este ganho pode ser
ajustado atravs de um trimpot (RV 2) instalado no circuito da Figura 3.21.

8
Serial Peripheral Interface [4].
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 37

Figura 3.20: Pinagem do conversor D/A Figura 3.21: Estgio de sada do MCP e do
MCP4921. Mdulo de Controle Digital.

Comunicao serial RS-232

Uma transmisso serial (bit-serial) converte a mensagem em um bit por vez atravs de um
canal. Cada bit representa uma parte da mensagem. Estes bits individuais so rearranjados em
seu destino para compor a mensagem original. Desta forma, num canal ir passar apenas um bit
por vez [13].
O padro de comunicao serial RS-232 9 especifica: as tenses, temporizaes e funes
dos sinais; um protocolo para troca de informaes; e as conexes mecnicas [13]. Este padro
utilizado para transmisso de dados entre o PIC e o PC 10 , promovida pelo mdulo USART 11
do microcontrolador PIC [4]. A USART utiliza os pinos TX e RX (Figura 3.18) para realizar a
comunicao. Aps a configurao desses pinos, via software, eles no podem mais ser utilizados
como pinos de E/S (Entrada e Sada) digitais [1, 4, 54].
Como a maioria dos equipamentos digitais utiliza nveis TTL 12 ou CMOS 13 (05V ), torna-
se necessrio o uso de um CI para converter o sinal em nveis RS-232 (lido pelo PC) e vice-versa.
Para isto utilizado o CI MAX232 [40], que capaz de gerar tenses que variam de +10V a
10V a partir de uma fonte de alimentao de +5V e capacitores externos [1, 8, 12, 13] (Figura
3.22), estabelecendo a compatibilidade entre o padro TTL/CMOS e o RS-232. O conector
utilizado para a conexo serial da bancada com o PC do tipo DB9 (Figura 3.22, que ilustra
apenas os pinos utilizados).
9
RS uma abreviao de Recommended Standard, que a padronizao de uma interface comum para comuni-
cao de dados entre equipamentos, criada no incio dos anos 60, pelo comit conhecido atualmente como Electronic
Industries Association (EIA) [13].
10
Do ingls: Personal Computer.
11
Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmiter.
12
Transistor-to-Transistor Logic.
13
Complementary Metal Oxide Semiconductor.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 38

Figura 3.22: Esquemtico do circuito de comunicao serial RS-232.

Gravao do microcontrolador

Atualmente, a programao de microcontroladores PIC foi bastante simplificada atravs da


utilizao de compiladores em linguagem C, que permitem que o cdigo hexadecimal (a ser
gravado) seja gerado a partir de uma linguagem de alto nvel.
O compilador C utilizado foi o CCS PCW [50]. O programa para este mdulo explicado
em [22], que trata especificamente do projeto de controladores e modelagem do sistema da ban-
cada. No presente trabalho so apenas apresentadas as caractersticas construtivas e operacionais
do mdulo.
Uma das importantes funes do Mdulo de Controle Digital a possibilidade de gravao
do programa no PIC sem a necessidade de remov-lo da bancada, utilizando um terminal que
permite a conexo deste mdulo com um gravador modelo PIKPROG2.
Para realizar a gravao, o PIC utiliza o modo MSSP 14 operando no modo SPI [4]. Este
modo permite que dados de 8 bits sejam sincronamente transmitidos e recebidos simultanea-
mente. Esta comunicao tipicamente realizada por trs ou quatro pinos do PIC [4]:

Serial Data Out (SDO) - RC5/SDO;

Serial Data In (SDI) - RC4/SDI/DAS;

Serial Clock (SCK) - RC3/SCK/SCL/LVDIN.

Slave Select (SS) - RA5/SS/AN4.

O quarto pino (SS) pode ser usado quando o modo de operao SLAVE 15 for selecionado.
14
Master Synchronous Serial Port.
15
Escravo.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 39

Para iniciar a gravao, o gravador fornece uma tenso de 12V no pino VP P , que ligado
ao pino MCLR do PIC, ativando o modo de programao [27]. Durante o processo, outros pinos
passam a ser usados [27]:

RB7 - Comunicao bidirecional, para gravar e ler os programas;;

RB6 - Pino de clock;

VDD - 5V;

VSS - GND.

Um circuito para realizar esta operao sugerido em [27], que recomenda isolar o micro-
controlador do resto do sistema no momento em que ocorre a gravao, utilizando para isso dois
resistores. Estes resistores podem ser substitudos por interruptores (ou jumpers), que durante a
gravao do programa devem estar abertos [27].
No circuito do mdulo, este procedimento feito por um rel, que comuta entre a alimen-
tao do circuito e da gravadora (pino VDD , Figura 3.23), alm do pino MCLR do PIC. Este
rel comandado pelo Mdulo de Seleo (Seo 3.6.5), de modo que no momento da gravao
comuta para a alimentao da gravadora, isolando o microcontrolador do restante do sistema.
O esquemtico do circuito que realiza a gravao mostrado na Figura 3.23 16 . No bloco
CONTROLADOR DIGITAL do painel (Figura 3.29), disponibilizado o terminal que conecta
17 18
o mdulo a gravadora, denominado ISP . Contudo, na fabricao da PCI foi utilizado um
conector de cinco vias (Figura 3.23).

Figura 3.23: Esquemtico do circuito de gravao do PIC e pinagem do conector de cinco vias.
16
Todos os conectores cuja nomenclatura apresenta o prefixo GRAV so referentes s conexes da gravadora.
17
In System Programming.
18
Placa de Circuito Impresso.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 40

Todos os esquemticos apresentados nesta seo (Figuras 3.19, 3.21, 3.22 e 3.23) fazem
parte de um circuito maior, que teve seu esquemtico omitido devido a sua complexidade. Porm,
no Apndice A apresentado o projeto da sua PCI , enquanto que, a verso final do Mdulo de
Controle Digital mostrada na Figura 3.24.

Figura 3.24: Mdulo de Controle Digital.

3.6.4 Controlador Externo


Para tornar a bancada verstil, planejou-se a possibilidade de se utilizar outros circuitos de
controle. Para este propsito, foram disponibilizados dois terminais no painel, nos quais se pode
medir o sinal ERRO e inserir um sinal de controle, proveniente de um controlador externo a
bancada. Estes terminais esto em um bloco denominado CONTROLADOR EXTERNO, no
diagrama do painel (Figura 3.29).
No primeiro terminal possvel saber o nvel do sinal ERRO, proveniente do Mdulo do
Sensor, que varia conforme a Eq. (3.1). De modo que, considerando a referncia interna e a
externa em 0V , este sinal excursiona na faixa de 0 17,50V . No painel, este terminal indicado
como SINAL DE ERRO SENSOR, o qual dever ser conectado a entrada do controlador do
usurio.
O outro terminal est ligado entrada do Mdulo de Seleo, o qual conectado ao Mdulo
de Acionamento (Seo 3.6.6), identificado no painel como SINAL DE CONTROLE. Nele pode-
se inserir um sinal de controle, proveniente do controlador do usurio.

3.6.5 Mdulo de Seleo


O acionamento do atuador por diferentes metodologias de controle exige que haja uma l-
gica de seleo entre essas estratgias distintas. Esta seleo consiste, essencialmente, em des-
ligar os contatos eltricos relativos a um tipo de estratgia enquanto se ligam os contatos asso-
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 41

ciados a outro. Para isso, foi proposta a utilizao de uma chave comutadora, com trs contatos
de entrada e um de sada, cada uma ligada a um mdulo de controle e a sada ao Mdulo de
Acionamento.
O circuito do mdulo foi desenvolvido utilizando o microcontrolador PIC16F628 [2] e rels,
de modo a selecionar e sinalizar a estratgia de controle escolhida pelo usurio. No painel, esse
mdulo est representado pelo bloco denominado CHAVE SELETORA, que indica o controla-
dor utilizado atravs de sinais luminosos. A Figura 3.25 ilustra o circuito desenvolvido para o
mdulo.
O microcontrolador utilizado possui dezoito pinos, dos quais dezesseis podem ser usados
como E/S digitais, agrupados em duas portas de oito bits [2]. Como foram usados todos os
pinos do PIC, o clock externo e o MCLR foram desabilitados, e seus pinos foram utilizados como
entradas e sadas digitais.

Figura 3.25: Circuito esquemtico do Mdulo de Seleo.

As chaves de seleo dos controladores (CE, CD e CA)19 esto no painel, em seus respec-
tivos blocos. So chaves de toque, normalmente fechadas e alimentadas com 5V . Elas esto
conectadas aos pinos A2, A3 e A4. O controlador selecionado ativado em nvel baixo.
A indicao do controlador utilizado realizada por LEDs bicolores, onde cada qual ligado
a um pino do PIC. Esses LEDs apresentam trs terminais: dois deles para ativar a luz verde ou
vermelha, e um terminal comum (central). As conexes dos LEDs no PIC esto distribudas da
seguinte maneira: para ativar a indicao do controlador externo so usados os pinos A1 (para
19
CE - Controlador Externo; CD - Controlador Digital; CA - Controlador Analgico.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 42

o LED vermelho) e o pino A0 (para o LED verde); para o controlador digital so utilizados os
pinos A7 (para o LED vermelho) e o pino A6 (para o LED verde); para a indicao do controlador
analgico so usados os pinos B7 (para o LED vermelho) e o pino B6 (para o LED verde).
Portanto, ao selecionar um dos controladores, ativa-se a luz verde correspondente a ele,
indicando o seu funcionamento, ao mesmo tempo em que so ativadas as luzes vermelhas dos
outros controladores, indicando que esto desativados.
Os pinos B5 e B4 comandam os rels RL1 e RL2, respectivamente. Esses rels funcionam
como uma chave comutadora de trs posies. Os sinais de controle esto ligados aos pontos
distintos da chave, e o ponto comum conectado ao Mdulo de Acionamento. Dessa forma, ao
selecionar o CONTROLADOR DIGITAL, por exemplo, o rel RL2 ser ativado atravs do sinal,
em nvel alto, proveniente do pino B5. Da mesma forma que ao selecionar o CONTROLADOR
EXTERNO, o rel RL1 ser ativado atravs do sinal, em nvel alto, proveniente do pino B4. O
CONTROLADOR ANALGICO acionado atravs do desligamento dos rels.
O mdulo tambm responsvel pelo acionamento da gravao do microcontrolador do
Mdulo de Controle Digital, discutido na Seo 3.6.3. Isso foi necessrio, pois se o algoritmo
responsvel pelo controle da gravao estivesse inserido no microcontrolador do Mdulo de
Controle Digital, ele teria que ser regravado a cada vez que se alterasse o algoritmo do controla-
dor. Portanto, decidiu-se englobar a funo de gravao com a de seleo dos controladores no
mesmo algoritmo, no PIC do Mdulo de Seleo. Esse algoritmo foi feito em linguagem C, e
mostrado no Apndice C.
Ao Mdulo de Seleo tambm esto conectadas duas botoeiras, referentes operao do
Mdulo do Controlador Digital, que esto indicadas no painel como: EXECUO (EX) e GRA-
VAO (GP). Essas botoeiras (EX e GP) funcionam semelhantes as da seleo dos controla-
dores, indicadas tambm por meio luminoso. Ao selecionar o modo GRAVAO, o pino B3 do
PIC ficar em nvel alto, ativando o rel RL3, que se encontra na placa do Mdulo do Controla-
dor Digital. importante observar que ao iniciar o processo de gravao, o Mdulo de Seleo
no prev o seu fim, de forma que, ao pressionar o boto EXECUO no meio do processo de
gravao, ele ser interrompido. Vale ressaltar que os modos GRAVAO ou EXECUO s
podem ser acessados quando o bloco do CONTROLADOR DIGITAL estiver selecionado.
O sinal referente indicao do modo utilizado (EXECUO ou GRAVAO) feito
pelos pinos B1 e B2 do PIC. De forma que ao ativar o modo GRAVAO, o pino B1 ficar
em nvel alto ligando o LED verde indicando o modo utilizado, ao mesmo tempo em que ativa
o LED vermelho do modo EXECUO indicando o seu desligamento. Como os LEDs (verde
e vermelho) de cada modo foram conectados em paralelo, necessitou-se colocar resistores de
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 43

100 (R20 e R21) em srie com os LEDs vermelhos, pois verificou-se (experimentalmente) que
a configurao sem os resistores atenuava a intensidade de luz verde.
Para realizar o comando dos rels pelo PIC, foram utilizados transistores. Esses compo-
nentes atuam como chaves no circuito da Figura 3.25, assim, quando se aplica uma tenso de 5V
a base do transistor, ele permitir a passagem de corrente entre o emissor e o coletor. Como os
rels foram conectados em srie com transistor, ele ser ativado quando o pino do PIC (ligado a
base do transistor) estiver em nvel alto. Os transistores, utilizados so do modelo BC548 [10].
Foram colocados diodos de roda livre em paralelo com os rels a fim de amenizar o efeito
transitrio. So mostrados na Tabela 3.6 os valores das resistncias do circuito da Figura 3.25.
A verso final do mdulo mostrada na Figura 3.26.

Tabela 3.6: Resistncias do circuito da Figura 3.25.

Resistor Resistor Resistor Resistor


R1 10 k R6 1k R11 1k R16 100
R2 10 k R7 1k R12 330 R17 10 k
R3 10 k R8 1k R13 10 k R18 560
R4 10 k R9 1k R14 330 R19 560
R5 10 k R10 1k R15 10 k - -

Figura 3.26: Mdulo de Seleo.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 44

3.6.6 Mdulo de Acionamento


Este mdulo foi desenvolvido para fazer o acionamento do atuador, uma vez que os sinais
gerados pelos circuitos de controle no possuem potncia suficiente. Este o ultimo estgio do
circuito desenvolvido para a bancada, o qual foi dividido em duas partes: terminal controlador e
um amplificador. O circuito deste mdulo foi montado de acordo com o esquemtico da Figura
3.27.

Figura 3.27: Circuito do Mdulo de Acionamento.

O terminal controlado um divisor de tenso ligado a um buffer e est conectado entrada


no-inversora do amplificador operacional (B) por um resistor, e tem a funo de regular o nvel
DC de corrente que passa pelo eletrom. Este estgio se faz necessrio, pois o nvel DC de
corrente est diretamente relacionado ao ponto de equilbrio do sistema dinmico, conforme
analisado no Captulo 2. Uma chave utilizada para habilitar ou desabilitar esta funo.
O amplificador foi montado a partir de um transistor MOSFET 20 , modelo IRF 640 [31].
Esse transistor funciona como uma fonte de corrente controlada por tenso. A porta do transistor
esta ligada a sada do amplificador operacional (A), onde o terminal negativo conectado fonte
do transistor.
O resistor RP OT , uma rede de dois resistores de potncia de 20W , em paralelo, com
resistncia equivalente de 5. Esses resistores so necessrios para limitar a corrente, permitindo
um controle linear da bobina.
A fonte de alimentao do eletrom fornece cerca de 2A. Entretanto, a corrente mxima
que circula pela bobina est por volta de 1,4A (para a bobina do Eletrom 1, com o offset de
corrente mximo 19,4V ) quando o corpo cai (x ).
20
Transistor de efeito de campo metal-xido-semicondutor
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 45

Outro componente importante o diodo de roda livre (D), que tem a finalidade de amenizar o
efeito transitrio decorrente do carregamento ou descarregamento do eletrom [7]. Os resistores
R1 e R2 so de 10k. A verso final do mdulo mostrada na Figura 3.28.

Figura 3.28: Mdulo de Acionamento.

3.7 Painel de comando


O painel de comando o componente que realiza a interao do usurio com a bancada, de
modo a facilitar o entendimento do processo. Ele foi planejado com o propsito de ser simples e
amigvel.
Este componente possibilita o controle do sistema atravs da introduo de controladores
ou a adequao de um previamente colocado na malha do sistema. Sobre ele esto ilustradas as
ligaes dos controladores e de outros dispositivos teis ao funcionamento do sistema. A Figura
3.29 mostra o desenho do painel.
O funcionamento pode ser entendido segundo o percurso da malha, da esquerda para a
direita, indicadas pela direo das setas no desenho. Alm disso, para diferenciar os terminais,
foram instalados conectores de cores diferentes: azul para medio e preto para introduo de
sinais. Os termos somador utilizados nas descries a seguir se referem ao desenho do somador
ilustrado no painel.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 46

Figura 3.29: Desenho do painel de comando.

O Mdulo do Sensor, o primeiro estgio, representado pelos dois somadores iniciais onde
esto ligados a referncia interna e externa. A referncia interna pode ser retirada ou adicionada
atravs de uma chave e o seu valor regulado por um potencimetro, ao mesmo tempo em que
um voltmetro digital indica seu valor no painel. Um LED de cor verde indica o seu estado
de operao. A Referncia Externa foi instalada em um terminal ligado ao somador, ao qual
foi acrescentado um ponto para medio do sinal total de referncia. Para medio do sinal do
sensor foi instalado um ponto na entrada do primeiro somador.
Para utilizao de outros controladores, o painel dispe de um bloco denominado de CON-
TROLADOR EXTERNO. Este bloco disponibiliza ao usurio um ponto de sada proveniente
do Mdulo do Sensor (SINAL DE ERRO - SENSOR) e outro ligado a entrada do Mdulo de
Acionamento (SINAL DE CONTROLE).
O Mdulo de Controle Digital representado por um bloco no qual esto disponveis dois
conectores: um para gravao do programa no microcontrolador do Mdulo de Controle Digital
(ISP) e outro para comunicao da bancada com um computador (DB9). Neste bloco tambm
esto disponveis duas botoeiras, que comutam entre o modo de GRAVAO e o de EXECU-
O. Para reiniciar o programa do microcontrolador, uma botoeira de RESET foi colocada no
diagrama do mdulo.
O bloco do CONTROLADOR ANALGICO foi desenvolvido com a finalidade de repre-
sentar o circuito da Figura 3.16, de modo a se obter uma melhor compreenso da ao do con-
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 47

trolador PID. O ajuste dos parmetros do controlador realizado pelos reostatos (RD , RI e RP )
e a seleo dos capacitores (CD e CI ) atravs de chaves comutadoras.
Os sinais de controle so transmitidos para um bloco denominado de CHAVE SELETORA.
Esse bloco tem a finalidade de indicar a comutao entre os controladores e seu estado fun-
cional. A seleo dos controladores feita atravs de botoeiras instaladas em cada bloco, de
modo que a indicao do controle selecionado realizada por meio luminoso (LEDs bicolores
verde/vermelho). Quando se seleciona um mdulo de controle, o LED indicativo deste controla-
dor fica na cor verde, enquanto que os demais ficam em vermelho.
A sada do bloco CHAVE SELETORA ligada a um somador, que recebe um sinal para
regular o nvel DC de corrente aplicado ao eletrom. A regulao feita atravs de um po-
tencimetro e medida por um voltmetro digital. Este bloco (assim como a referncia interna)
pode ser retirado ou inserido a qualquer instante atravs de uma botoeira. Seu estado funcional
indicado por um sinal luminoso.
O ltimo estgio ilustrado por um amplificador, que regula o nvel de corrente sobre o
atuador. Os dois estgios (ajuste do nvel DC de corrente e amplificador) foram demonstrados
no painel de modo a representar o circuito da Figura 3.27. Um ponto foi instalado com o intuito
de medir a queda de tenso sobre o resistor RP OT (5), atravs do qual pode-se obter o nvel
de corrente que passa pelo eletrom. A verso final do painel de comando ilustrada na Figura
3.30.

Figura 3.30: Painel de comando da bancada.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 48

3.8 Estrutura fsica


Para constituir a bancada foi construda uma estrutura em madeira, com o propsito de
efetuar a fixao dos dispositivos e acomodao dos mdulos. A madeira foi escolhida como
material devido a sua fcil manipulao e baixo custo. Outro detalhe que pode ser ressaltado,
com relao reduo de custos, se trata da mo-de-obra, pois a estrutura foi desenvolvida pelos
prprios alunos.
A estrutura dividida em duas partes: uma mvel, para sustentar o sensor de posio e uma
fixa, para sustentar o eletrom.

Estrutura mvel

A parte mvel foi elaborada com a inteno de variar a posio do sensor, facilitando seu
ajuste. Para isso, foi desenvolvida uma estrutura (fixada parte que sustenta o atuador) na qual
se pode variar a posio do sensor em trs dimenses. As partes que a constituem e a forma
como foi incorporada ao prottipo so mostradas na Figura 3.31.

Figura 3.31: Estrutura mvel.

Estrutura fixa

Consiste da estrutura que mantm o atuador suspenso, fixado atravs de uma rosca de metal,
incorporada sua parte superior. esta pea que permite remover o im quando conveniente. Ela
tambm responsavel pelo suporte da parte mvel que sustenta o sensor, percorrendo a estrutura
atravs de uma ranhura feita na parte de trs. Foram ainda, instaladas canaletas para ocultar os
cabos, alm de terminais (borneiras de presso) para as ligaes eltricas do m.
Para absoro do impacto proveniente da queda do corpo, foi feita uma salincia na base da
estrutura e colocada uma espuma. O seu modelo final mostrado na Figura 3.32.
CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 49

Figura 3.32: Estrutura fixa.

Bancada

A estrutura foi desenvolvida para acomodar os mdulos do prottipo, o painel e os demais


componentes. Em sua parte superior acomodada a estrutura fixa e a mvel, de forma que elas
possam ser retiradas. Em sua parte frontal fixada o painel, que pode ser removido para manu-
teno de seus componentes. Foram adicionados estrutura, para ventilao das partes internas,
dois orifcios nos quais foram instaladas ventoinhas para facilitar a circulao do ar. Tambm
foi construdo um cubculo, para acomodar os dispositivos que no esto sendo utilizados, por
exemplo, o outro atuador.
Desta forma, mostrada na Figura 3.33 a estrutura da bancada em seu estado acabado,
enquanto que a Figura 3.34 exibe as trs estruturas montadas.

Figura 3.33: Bancada. Figura 3.34: Estrutura fsica montada.


CAPTULO 3. ASPECTOS CONSTRUTIVOS 50

3.9 Concluso
Neste captulo foram apresentados os aspectos construtivos da Bancada Didtica MAGLEV.
Todo o planejamento e diretrizes de construo foram adotados com base no primeiro prottipo
construdo.
A limitao de ajustes no compensador do prottipo MAGLEV (descrito na Seo 3.2) e a
sugesto de utilizar outros mtodos de controle de forma mais verstil, foram alguns dos fatores
que levaram ao desenvolvimento da bancada.
Decidiu-se construir os circuitos de comando e controle sob a forma de mdulos, o que
facilita a manuteno e montagem. Todos os mdulos esto conectados entre si e com o pai-
nel, disponibilizando elementos para realizar a interao entre a bancada e o usurio de forma
amigvel.
No painel mostrado um diagrama demonstrando o funcionamento do sistema, que per-
mite control-lo atravs de trs tcnicas de controle, sendo duas incorporadas bancada, uma
analgica e outra digital.
Uma estrutura em madeira foi construda com a finalidade de fixar o eletrom, o sensor e
acomodar os mdulos. Ela tambm responsvel por dar um aspecto final do equipamento.
importante mencionar que, experimentalmente foi observado, que quando se desconecta
o Atuador 1 para conexo do Atuador 2 21 , necessrio ajustar um pouco a altura do sensor
(aumentar a distncia em relao ao ncleo do eletrom). Trata-se apenas de um problema
estrutural, pois a rosca de encaixe do Atuador 2 no apresenta uma excurso suficiente para
acopl-lo em uma altura igual a do Atuador 1.
A Bancada Didtica MAGLEV, em seu estado final, apresentada na Figura 3.35.

Figura 3.35: Bancada Didtica MAGLEV.

21
Atuador 1 - bobina de 96H; Atuador 2 - bobina de 350H.
Captulo 4

Projeto do controlador analgico da


bancada

4.1 Introduo
A Bancada Didtica MAGLEV possui um controlador incorporado a sua malha, permitindo
rpida estabilizao e desenvolvimento de experimentos. A estratgia de controle utilizada na
bancada do tipo PID analgico. Neste captulo mostrada a utilizao e o funcionamento deste
tipo de controlador na bancada, que tambm amplamente utilizado na indstria [46, 52].
apresentado tambm o projeto de controle, baseado no LGR 1 da planta, na tentativa de atrair os
plos de malha fechada do sistema para uma regio de estabilidade no semi-plano esquerdo.
Como no era conhecido o modelo da planta, o controlador foi sintonizado experimental-
mente atravs de um ensaio descrito na Seo 4.3.1. Com base neste ensaio, estabeleceram-se
valores para os parmetros do compensador. Aps a parametrizao do controlador, foram anali-
sadas as respostas do sistema para referncias senoidais, utilizadas em [22], para determinar um
modelo para a planta atravs de um ensaio de resposta em frequncia.

1
Lugar Geomtrico das Razes: uma tcnica grfica no domnio da frequncia que representa a posio dos
plos de malha fechada de um sistema, para valores de ganho variando de zero a infinito. Construdo diretamente a
partir dos plos e zeros da funo de transferncia de malha aberta [45, 46].

51
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 52

4.2 Controladores PID


Controladores PID so amplamente utilizados em diversos tipos de aplicaes devido a sua
simplicidade e principalmente pela significncia que seus parmetros fsicos possuem. Em parti-
cular, quando o modelo matemtico da planta no conhecido e, portanto, mtodos analticos de
projeto so mais difceis de serem utilizados, controladores PID se mostram bastante teis [46].
importante ressaltar que mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente
utilizam esquemas de controle PID [46]. Como a maioria desses controladores so ajustados em
campo, o emprego de prottipos didticos na graduao garante ao aluno uma experincia inicial
com sistemas utilizando este tipo de controlador. Isto um dos motivos que justificam a adoo
do controlador PID como a ao de controle contnuo na bancada.
Esta estratgia age atravs da unio de trs aes: proporcional, integral e derivativo.

O ganho proporcional, dependendo da planta, pode influenciar diferentes parmetros, tais


como, amortecimento (transitrio), frequncia natural (transitrio) ou ganho DC (regime
permanente). No entanto, a ao proporcional pura, em geral, produz um erro de regime
estacionrio 2 ;

A ao integral utilizada para corrigir o erro de estado estacionrio, podendo deixar o sis-
tema robusto a distrbios e incertezas. A ao de controle integral, embora remova o erro
residual, pode conduzir a uma resposta oscilatria com uma amplitude sempre crescente
ou lentamente decrescente [46, 52];

A ao derivativa depende da taxa de variao de erro, corrigindo-o, antes que o seu valor
se torne expressivo. O controle derivativo possui carter antecipativo, o que tende a au-
mentar a estabilidade do sistema atravs de uma ao corretiva prematura, alterando prin-
cipalmente o estado transitrio. No entanto, o processo de derivao puro amplifica o rudo
(sempre presente no processo), por isto utilizada em conjunto com uma ao proporcio-
nal ou proporcional-integral [46]. Ainda que a ao derivativa no influencie inteiramente
no erro estacionrio, ela amplia o amortecimento do sistema, com isso, permitindo o uso
de um valor de ganho proporcional mais elevado [46, 52].

Portanto, o controlador PID capaz de atuar em regime transitrio e permanente de forma


relativamente independente. Uma funo que representa a ao combinada deste controlador, no
2
Esta caracterstica, geralmente, depende do tipo de sistema em que o controlador est inserido.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 53

domnio do tempo, dada pela Eq. 4.1 [46, 45, 52].


Z t
KP de(t)
u(t) = KP e(t) + e(t)dt + KP TD (4.1)
TI 0 dt

onde KP o ganho proporcional, TI o tempo integrativo e TD o tempo derivativo. Sua


funo de transferncia demonstrada pela Eq. (4.2), a qual classicamente utilizada na teoria
de Sistemas de Controle para descrever controladores PID [46, 45, 52].

U (s) 1
= KP 1 + TD s + (4.2)
E(s) TI s

A Eq. (4.2) pode tambm ser escrita no formato racional, Eq.(4.3) [46, 45, 52], demons-
trando que este tipo de controlador introduz dois zeros e um plo a malha.

U (s) (TI TD s2 + TI s + 1)
= KP (4.3)
E(s) TI s

Desta forma, o sistema da Eq. (4.3) dito no-causal, pois apresenta um nmero de zeros
maior do que de plos. Isto implica dizer que o sinal de sada depende de entradas futuras, o que
caracteriza um sistema antecipativo [58].

4.2.1 Variaes do algoritmo PID


O algoritmo bsico de um controlador PID dado pela Eq. (4.2), a qual usualmente
apresentada em textos didticos [45, 46, 52]. Pode-se representar este algoritmo pelo diagrama
de blocos da Figura 4.1 [46, 52]. Contudo, ele utilizado com pouca frequncia em aplicaes
industriais, pois seu desempenho pode ser melhorado a partir de algoritmos modificados [52].

Figura 4.1: Diagrama de blocos de um sistema com um controlador PID bsico.


CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 54

Admitindo que a referncia do sistema (R(s) da Figura 4.1) seja uma funo degrau, uma
parcela do sinal de controle U (s) ser uma funo impulso, devido a presena do termo deriva-
tivo [46]. Dessa forma, o controlador com ao derivativa apresentar uma alterao brusca no
sinal U (s), produzindo uma sobrelevao excessiva indesejada no processo, podendo causar a
saturao do sinal de controle [28]. Este fenmeno, denominado set point kick 3 [46].
A ao derivativa com filtro pode amenizar este problema. Assim, em alguns casos, contro-
ladores PID aplicados a indstria que utilizam o sistema da Figura 4.1, tem seu termo derivativo
puro Td s 4 substitudo por:

Td s
1 + Td s

onde normalmente em torno de 0,1 [46]. Quanto menor o valor deste parmetro, mais pr-
xima da ao derivativa pura este filtro ficar. Em alguns projetos, um parmetro de ajuste 5
[46, 28].
Uma forma de evitar o fenmeno de set point kick, colocar a ao derivativa do controlador
no ramo de realimentao, para que a diferenciao acontea somente no sinal B(s) (Figura
4.2), este esquema denominado controle PI-D [46]. Um sistema com este tipo de controlador
mostrado na Figura 4.2 [46], no qual pode-se representar o sinal de controle U (s) pela Eq. (4.4).

Figura 4.2: Diagrama de blocos de um sistema com um controlador PI-D.


3
Salto do valor de referncia.
4
Nesta seo, os termos Ti e Td sero utilizados no lugar de TI e TD apenas para explicar os diagramas de blocos
aqui apresentados.
5
Em [52] sugerida uma faixa de valores para , que variam entre 0.3 20.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 55


1 1
U (s) = Kp 1+ R(s) Kp 1+ + Td s B(s) (4.4)
Ti s Ti s

Ao aplicar uma referncia degrau em R(s) nos sistemas das Figuras 4.1 e 4.2, observa-
se que os controladores PID e PI-D tambm apresentam uma funo degrau modificada (pelos
controladores) no sinal U (s). Em alguns casos, essa alterao no sinal de controle pode ser
indesejvel [46].
A fim de contornar este problema, pode-se mover para o ramo de realimentao a ao
proporcional e a derivativa do controlador, na inteno de interferir somente no sinal de reali-
mentao B(s). Este tipo de estratgia denominada controle I-PD. A Figura 4.3 [46] mostra
o diagrama de blocos de um sistema utilizando este tipo de estratgia. O sinal de controle U (s)
deste controlador pode ser representado pela Eq. (4.5). Desta forma, a ao integral do controla-
dor afeta apenas no sinal R(s).

Figura 4.3: Diagrama de blocos de um sistema com um controlador I-PD.


1 1
U (s) = Kp R(s) Kp 1+ + Td s B(s) (4.5)
Ti s Ti s

Pode-se notar que o algoritmo PID alterado movendo-se a ao de controle derivativa ou


proporcional, ou somente parte delas, para o ramo de realimentao, mantendo as propores
restantes no ramo direto. Isto demonstrado nas nomenclaturas dos controladores apresentados,
a qual dividida em duas partes: a primeira, antes do hfen, est vinculada ao ramo direto; a
segunda, aps o hfen, refere-se ao ramo de realimentao. Assim, para um controlador PI-PD
[46], a parte PI situa-se no ramo direto e a PD no ramo de realimentao. O mesmo serve para
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 56

o PID-PD, de maneira que as caractersticas desses controladores (PI-PD e PID-PD) situam-se


entre o controle PID e o I-PD [46].
Estas duas ultimas modificaes no algoritmo de controle (PI-PD e PID-PD) levam a um
esquema mais geral, com dois graus de liberdade [46]. A Figura 4.4 mostra sistemas controlados
por este tipo de estratgia, em que Gc1 (s) e Gc2 (s) so controladores independentes [46].
As modificaes do algoritmo PID apresentam vantagens quanto tentativa de melhorar o
sinal de controle, deixando-o menos susceptvel a variaes abruptas que dependem da referncia
de entrada. Entretanto, para o controlador analgico da bancada, decidiu-se utilizar o esquema
apresentado na Figura 4.1, pois trata-se de um algoritmo bsico e de melhor compreenso quanto
as suas aes de controle.

Figura 4.4: Sistemas utilizando controladores a dois graus de liberdade.

4.3 Projeto do controlador PID


Quando o modelo matemtico do sistema conhecido, possvel utilizar varias tcnicas de
projeto para determinar os parmetros do controlador. Entretanto, existem situaes onde no
se dispe da representao da planta e o mtodo analtico para o projeto do controlador torna-
se difcil. Nesses casos, abordagens experimentais para sintonia do controlador so de grande
utilidade [46].
Alguns mtodos podem ser adotados para sintonia de controladores PID, como por exem-
plo, Ziegler-Nichols [45, 46, 52] ou variaes deste mtodo: Tuning Maps (Ajuste de Mapas)
ou CHR (Chien, Hrones and Reswick method) [52]. O mtodo de Ziegler-Nichols prope regras
para ajustes dos parmetros do controlador (KP , TI e TD ), nas quais so baseadas na resposta
experimental do sistema a uma excitao (geralmente um degrau) como referncia, sendo conve-
nientemente aplicado nos casos em que o sistema estvel em malha aberta, enquanto que o
modelo do processo pode ser ou no conhecido [45, 46, 52].
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 57

Por ser instvel em malha aberta e seus parmetros no serem fceis de medir, o modelo
do MAGLEV torna-se de difcil determinao. No Captulo 2 foi apresentada uma funo de
transferncia genrica para o sistema, Eq. (2.22), com a qual possvel fazer uma estimativa da
estrutura da funo de transferncia do controlador a ser utilizado, atravs da anlise do LGR da
planta, Figura 4.5. Concluiu-se que a funo de transferncia do MAGLEV possui plos reais e
distintos, simtricos em relao ao eixo imaginrio (). O plo no semi-plano direito (+)
responsvel pela instabilidade do sistema em malha aberta.
Vale lembrar que este sistema s pode ser estabilizado atravs de um controle por realimen-
tao. Assim, o modelo proposto no Captulo 2 sugere uma realimentao positiva malha,
devido ao sinal negativo do termo k0 , Eq.(2.19).
importante mencionar que, posteriormente ao ajuste por tentativas do controlador, foi, de
fato, levantado um modelo matemtico, atravs de dois ensaios realizados em [22] 6 : um de
resposta em frequncia, para determinao da curva de Bode do sistema; e um semi-esttico,
para estimao de parmetros do modelo no-linear.

Figura 4.5: LGR da planta MAGLEV, sem compensao.

Portanto, aps a anlise da Figura 4.5, foi possvel estabelecer uma estratgia para projetar
o controlador:

Para tornar o sistema estvel, deve-se acrescentar zeros no semi-plano esquerdo para atrair
o LGR para a esquerda. Adicionar um zero semelhante a adotar um controlador com
uma ao derivativa;
6
Este trabalho foi conduzido em paralelo a construo da bancada.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 58

A condio de erro estacionrio nulo exige um plo de malha aberta na origem (integra-
dor). Isso tambm implica em deixar o sistema robusto a distrbios.

Deste modo, a utilizao de um controlador PID mostra-se conveniente, pois incorpora todas
as aes planejadas em um nico compensador. Alm disso, como o modelo da planta no era
conhecido, a sintonia do controlador foi feita por tentativas e o reconhecimento de como cada
caracterstica do compensador atua auxiliou bastante o sucesso do ajuste. Ao final foi realizado
um ensaio com a planta para validar os parmetros do controlador PID.

4.3.1 Ensaio para sintonia do controlador


Como j foi explanado anteriormente, o controlador utilizado na bancada do tipo PID
analgico, e foi sintonizado experimentalmente. Esta seo descreve o ensaio realizado para
determinar os parmetros deste controlador, de maneira a definir valores de capacitncias e re-
sistncias, para o circuito da Figura 3.16, que desloquem os plos de malha fechada do sistema
para a zona de estabilidade do LGR.
Alguns equipamentos de instrumentao (como: osciloscpio, multmetro e um gerador de
funo) foram utilizados no experimento. Eles foram necessrios, pois foi preciso introduzir
distrbios na malha, medir as referncias (interna, externa e offset de corrente) e visualizar algu-
mas formas de onda, alm de salv-las para posterior anlise. O corpo ferromagntico utilizado
no ensaio, como massa levitante, foi um cilindro de 30g.
Vale ressaltar que este experimento um procedimento longo e trabalhoso, exigindo cautela,
pacincia e concentrao, visto que o sistema nem sempre estabiliza nas primeiras tentativas, e
o tempo que o usurio leva para adquirir experincia (para realizar os ajustes) relativamente
grande.
Como j foi comentado na Seo 4.2, os parmetros do controlador PID apresentam um
significado fsico, ou seja, quando so alterados observa-se uma modificao significativa na res-
posta do sistema. No caso deste ensaio, estas alteraes podem ser analisadas em dois momentos:

No primeiro, as modificaes dos parmetros do controlador foram feitas apenas no intudo


de estabilizar o sistema. Entretanto, anlise quantitativa do quanto estes parmetros
deveriam ser alterados, foram realizadas de forma emprica, at que se notasse a tentativa
do controlador em estabilizar a malha;

Em um segundo momento, aps estabilizar o sistema, foram realizados pequenos ajustes a


fim de melhorar o desempenho do controlador. Deste modo, com a ajuda do osciloscpio,
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 59

foi possvel observar as modificaes da resposta da planta medida que eram alterados
os resistores e os capacitores do circuito da Figura 3.16.

Desta forma, pde-se estabelecer os parmetros do controlador comparando as Eqs. (4.2) e (3.2),
onde:

KP = RP /R (4.6)
TD = (RD .CD ) (4.7)
TI = (RI .CI ) (4.8)
1 = RB /RA (4.9)

so estes parmetros que so determinados neste experimento. A seguir, apresentada a meto-


dologia adotada para realizao do ensaio:

1. Inicialmente, a amplitude do sinal da Referncia Externa (neste caso, o gerador de funo)


ajustado em 0V . Em seguida, a Referncia Interna (offset de posio) e o offset de
corrente so ajustados. O offset de corrente alterado at que se perceba que a fora
magntica realmente significante para o equilbrio do cilindro; o offset de posio
ajustado observando-se no osciloscpio o sinal de posio y (Figura 3.14), verificando se
o deslocamento do cilindro produz valores positivos e negativos considerveis. O ganho
do controlador ajustado quando se percebe o momento em que o compensador comea
a atuar de forma coerente, isto , ao aproximar o cilindro do ncleo a corrente diminui e
vice-versa;

2. Para as capacitncias CI e CD foram inicialmente utilizados os mesmos valores de capa-


citncia usados no controlador do primeiro prottipo (discutido no Captulo 3). A cada
amostra esses valores so reajustados, e avaliadas as respostas do sistema (com relao
estabilidade e o aparecimento de oscilaes). Esses parmetros tambm so estipulados
com base no LGR da planta, na inteno de deslocar os plos de malha fechada para o
semi-plano esquerdo.

3. Todos os potencimetros do circuito da Figura 3.16, exceto os da referncia interna e do


offset de corrente, so ajustados para que as constantes de tempo do controlador (TI e TD )
e o ganho KP assumam um valor mnimo;

4. O corpo posicionado sob o eletrom, a uma distncia pequena em relao ao ncleo.


Regulam-se os potencimetros RP e RD (atravs deles pode-se alterar o ganho KP e a
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 60

constante de tempo TD ), conferindo se o compensador tenta estabilizar o sistema. Isto


feito at que se constate a presena de pequenas vibraes em alta frequncia, que apare-
cem quando a malha est prestes a estabilizar;

5. Regula-se RD , tentando atenuar pequenas oscilaes que venham a aparecer. Isso tambm
feito para melhorar o amortecimento da malha. Em seguida, regula-se RI a fim de
diminuir o erro de regime permanente;

6. Atravs de um procedimento simples, testada a robustez 7 do controlador: so produzi-


das pequenas perturbaes mecnicas no cilindro, e observado o sinal de posio. Desta
forma, visto se o controlador (j parametrizado) suficientemente robusto a ponto de
fazer o corpo rastrear, novamente, o sinal de referncia aplicado ao sistema. Caso o proce-
dimento apresentado neste item falhe, o ensaio novamente iniciado a partir do segundo
passo;

7. Constatada a ausncia/atenuao das oscilaes e da robustez do controlador, inserido


na malha um sinal externo conhecido (onda senoidal ou quadrada), a fim de verificar se o
corpo o excursiona;

8. Aumenta-se a frequncia do sinal da Referncia Externa, at que a malha se torne instvel.


Isto feito com a inteno de determinar a frequncia mxima (do sinal externo) supor-
tada pelo controlador (em todas as amostras, foram aplicados sinais de onda senoidal e
quadrada). Depois, mede-se a frequncia e a amplitude deste sinal;

9. Aps estes passos, so medidas todas as grandezas referentes ao circuito da Figura 3.16
(RP , RD , RI , CD , CI ), alm do offset de corrente do im e da referncia de posio
(referncia interna). No ensaio da bancada, os dados das dez melhores amostras que es-
tabilizaram o sistema, so mostrados na Tabela 4.1. A Figura 4.6 mostra um dos sinais
observados no osciloscpio.

A Figura 4.6 mostra a resposta do sistema (sem filtragem), para referncias do tipo senoidal
e onda quadrada, para o controlador PID parametrizado a partir dos dados da primeira amostra da
Tabela 4.1. O sinal de posio consegue acompanhar razoavelmente bem o sinal de referncia,
apesar de pequenos desvios que, no momento, so atribudos perturbaes no-modeladas,
rudo e no-linearidades.
7
Neste trabalho, o termo robustez est associado a idia de rejeio a distrbios e rastreamento de um sinal de
referncia, no sendo, portanto, utilizado no contexto da teoria de controle robusto.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 61

Tabela 4.1: Parmetros encontrados no ensaio. Em que: Amt - amostra, i - corrente, x - posio,
RE. - Referncia Externa, A - Tenso de pico a pico e f - Frequncia.

Amt RP RD RI CD CI offset de offset de RE.- Senoide RE.- Quadrada


(k) (k) (k) (nF ) (F ) i (V ) x (V )
A (V ) f (Hz) A (V ) f (Hz)
01 7,7 28,0 5,1 330 4,7 1,6 6,8 1,3 2,2 1,3 2,4
02 9,1 27,9 7,1 510 10,0 1,6 6,8 2,3 3 2,8 3,0
03 8,2 28,0 3,7 398 22,0 1,6 6,8 2,5 14,1 1,0 1,0
04 10,6 6,8 3,8 800 47,0 1,6 6,8 2,4 15,6 1,4 1,0
05 15,3 32,0 2,9 470 10,0 3,4 7,1 1,6 95,0 1,6 7,2
06 7,8 21,7 3,6 1470 14,7 4,2 6,8 1,3 25,0 1,3 1,0
07 6,5 26,9 0,5 765 22,0 4,2 6,8 2,4 8,6 1,9 3,2
08 6,4 15,7 3,5 330 32,0 4,2 6,8 2,7 6,5 1,1 4,0
09 17,7 35,5 1,0 510 47,0 2,3 2,2 3,2 1,0 1,0 1,0
10 23,3 22,8 4,1 610 36,7 5,9 2,3 1,7 14,0 1,2 1,0

Figura 4.6: Resposta do sistema para referncias tipo senoidal e onda quadrada. Em que: y -
sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 62

4.3.2 Determinao dos parmetros do controlador


Para a construo do painel da bancada e do circuito do controlador (ambos discutidos no
Captulo 3) eram necessrios apenas quatro valores de capacitncia de cada parmetro. Visto que
foi planejada a utilizao de uma chave de quatro posies para realizar a comutao entre esses
valores.
Desta forma, com base na Tabela 4.1, foi estabelecido (para os parmetros CI e CD ) valores
dentro de uma faixa em que foi observada uma boa resposta 8 do controlador. A Tabela 4.2
mostra esses valores de capacitncias adotados para o controlador.

Tabela 4.2: Valores das capacitncias CI e CD , adotados para o controlador.

No Capacitncias
CD (nF ) CI (F )
1 1470 47
2 800 22
3 470 10
4 330 4,7

De forma similar, foram estabelecidos os valores das resistncias variveis (RP , RD e RI )


do circuito do controlador (Figura 3.16). Para facilitar o uso da bancada, os circuitos foram
projetados para que as variaes nos potencimetros produzam parmetros que estejam sempre
dentro de uma faixa onde o sistema em malha fechada estvel. Isto importante, pois o usurio
poder usar a bancada sem perder tempo com o procedimento de estabilizao. As variaes das
resistncias adotadas so mostradas na Tabela 4.3.

Tabela 4.3: Valores das resistncias RP , RD e RI , variaes mximas e mnimas.

Variao Resistncias
RP (k) RD (k) RI (k)
Mx. 26,4 55,4 6,0
Mn. 6,4 5,4 1,0

A partir dos valores das Tabelas 4.2 e 4.3, foi possvel determinar os valores dos parmetros
do controlador analgico, os quais podem ser aplicados na Eq. (3.2). Estes valores so mostrados
no painel (Figuras 3.29 e 3.30), na inteno de ilustrar as variaes de cada componente do
circuito da Figura 3.16.
8
A classificao desta resposta, em boa ou ruim, tem base no sinal de posio observado no osciloscpio. A res-
posta considerada boa se o sinal de posio rastreia o sinal de referncia dentro de limites considerados aceitveis.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 63

4.3.3 Consideraes sobre o controlador analgico parametrizado


A fim de verificar o comportamento do controlador, ajustado com os parmetros estipulados
na Seo 4.3.2, analisou-se as respostas dos sinais de posio para o ensaio de resposta em
frequncia realizado em [22], e do apresentado na Seo 4.3.1. Com base nestes ensaios foi
possvel observar algumas caractersticas gerais do desempenho da malha.
Quando a amplitude do sinal de referncia pequena, em torno de 1,6VP P , pode-se excur-
cionar uma larga faixa espectral sem observar grandes distores harmnicas no sinal de posio
( possvel ultrapassar 100 Hz de frequncia 9 ). Para estas amplitudes, observa-se um comporta-
mento dinmico razoavelmente linear, com gerao de poucos harmnicos, Figura 4.7.
Devido no-linearidade da planta, esperado o aparecimento de harmnicos de ordem par
no sinal de posio quando a perturbao (referncia) for de grande amplitude. Especula-se que
isto ocorra devido ao termo quadrtico do modelo, Eq. (2.22). Portanto, para sinais com ampli-
tudes altas, prximas de 3VP P , a faixa de frequncias rastreveis 10 reduzida significativamente,
com a gerao de harmnicos considerveis em baixas frequncias, Figura 4.8.
Para referncias do tipo onda quadrada, a observao do fenmeno, com relao ocorrncia
de harmnicos, equivalente as das respostas analisadas anteriormente. Entretanto, as faixas de
frequncias rastreveis reduz-se devido a variao abrupta deste sinal, no ultrapassando os 3HZ
para amplitudes de 1VP P , Figura 4.9.
Uma tentativa de estudar estas oscilaes, em mais detalhes, podem ser feitas atravs de
modelos que consigam reproduzir o comportamento no-linear do processo. Para isso, podem-se
utilizar modelos NARX (Non-linear AutoRegressive with eXogenous inputs) [6] ou mtodos de
resposta em frequncia pra sistemas no-lineares [34].

9
Conseguiu-se, aps um bom ajuste do controlador, chegar aos 220 Hz.
10
Frequncias nas quais o corpo excurciona o sinal de referncia.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 64

Figura 4.7: Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com pequenas amplitudes, e
seus respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.

Figura 4.8: Resposta do sistema para referncias do tipo senoide, com amplitudes altas, e seus
respectivos espectros. Em que: y - sinal de posio do sensor, R.E - Referncia Externa.
CAPTULO 4. PROJETO DO CONTROLADOR ANALGICO DA BANCADA 65

Figura 4.9: Resposta do sistema para referncias do tipo onda quadrada. Em que: y - sinal de
posio do sensor, R.E - Referncia Externa.

4.4 Concluso
Neste captulo apresentou-se a estratgia de controle continuo utilizada na bancada que
do tipo PID analgico, tendo sido discutida brevemente sua utilizao e funcionamento: foram
apresentadas variaes deste algoritmo, as quais so empregados com a inteno de melhorar o
sinal de controle.
Foi tambm descrito um ensaio realizado para parametrizao do controlador PID. Com base
nele foram estabelecidas faixas de variaes para os ganhos do compensador, com a finalidade
de facilitar o ajuste e estabilizao da malha. Este controlador, j parametrizado, propiciou o
equilbrio do corpo utilizando os dois atuadores, o que mostra certa robustez, visto que a alterao
desses atuadores altera significativamente o modelo da planta.
Por fim, foram discutidas as caractersticas da malha quanto a faixas de frequncias e am-
plitudes para sinais de referncia senoidais, utilizadas no ensaio de resposta em frequncia para
determinao do modelo da planta [22].
Captulo 5

Concluso

Neste trabalho foi proposta a construo de um equipamento didtico para auxlio ao ensino
de Sistemas de Controle, atravs de um processo de levitao magntica. Os objetivos gerais de
construo foram atingidos com xito e houve sucesso na estabilizao do sistema (Figura 5.1).
A bancada mostrou ser de melhor utilizao que o prottipo MAGLEV anteriormente construdo,
devido ao uso de uma interface mais elaborada para realizar a interao entre a bancada e o
usurio.

Figura 5.1: Bancada Didtica MAGLEV em funcionamento.

66
CAPTULO 5. CONCLUSO 67

A pesquisa bibliogrfica ofereceu uma expressiva quantidade de informao, possibilitando


compreenso do processo atravs de um modelo matemtico, alm de sugestes para construo
do processo. O sistema MAGLEV instvel em malha aberta e as grandezas que caracterizam
o modelo so de difcil medio. Apesar do trabalho no oferecer uma representao definitiva,
como se usualmente dispe em projetos de sistemas de controle, a estimativa apresentada no
Captulo 2 permitiu que um controlador preliminar fosse desenvolvido, com xito no equilbrio
do corpo, para os dois atuadores (Figuras 5.2 e 5.3).

Figura 5.2: Sistema em operano utili- Figura 5.3: Sistema em operano utili-
zando o Atuador 1. zando o Atuador 2.

O controlador analgico funciona como esperado. possvel alterar seus parmetros atravs
da alternncia entre vrios valores de capacitncias e resistncias, sem que o sistema perca a es-
tabilidade. O ajuste desses parmetros, realizado atravs do painel, oferece melhor compreenso
ao usurio sobre o funcionamento de controladores PID, uma vez que possvel visualizar pron-
tamente seus efeitos na malha, como ilustrado na Figura 5.4.
Para empregar estratgias de controle discreto, foi desenvolvido o hardware Mdulo de Con-
trole Digital, que permite carregar algoritmos de controle para um microcontrolador incorporado
bancada. Os detalhes da modelagem, projeto e implementao de controladores digitais na
bancada um tema bastante abrangente e permitiu o desenvolvimento de uma monografia para-
lela [22], que demonstrou, com sucesso, a viabilidade do uso da bancada em pesquisa e ensino
na rea de Sistemas de Controle.
CAPTULO 5. CONCLUSO 68

Figura 5.4: Ajuste dos parmetros do controlador PID analgico.

Os circuitos que permitem testar um Controlador Externo tambm esto funcionando como
planejado, tendo sido testados controladores analgicos do tipo PID com sucesso no equilbrio
do corpo.
O sensor de posio apresentou bom desempenho no processo de medio 1 . Contudo,
para objetos com geometria muito diferente da cilndrica, houve dificuldade em se sintonizar o
controlador 2 . Em um experimento posterior onde houve troca da fonte de alimentao do im
(para uma faixa de 27 30V ), o controlador PID analgico equilibrou uma esfera com massa de
aproximadamente 30g 3 . Cogita-se que talvez, o problema possa estar relacionado ao nvel DC
de corrente ajustado no Mdulo de Acionamento.
Apesar do sensor de infravermelho apresentar uma boa resposta, importante considerar
a possibilidade de testar outros dispositivos para medio da posio do objeto levitado, como
sensores capacitivos ou de Efeito Hall. Os nveis de rudo e preciso parecem estar compatveis
1
Suspeita-se que a excurso do corpo cilndrico (utilizado nos ensaios) seja de 1mm - 0,5mm acima e 0,5mm
abaixo do ponto de operao.
2
Foram testados outros objetos, com formas geomtricas distintas, na tentativa de equilibrar-los, como: esferas,
parafusos com porcas e moedas.
3
Massa prxima ao do cilindro utilizado nos ensaios e testes.
CAPTULO 5. CONCLUSO 69

com o observado em outras referncias.


H um pequeno equvoco no painel de comando que importante esclarecer. O Mdulo
de Controle Digital (representado no painel por CONTROLADOR DIGITAL) recebe o sinal
diretamente do sensor (sinal y, Figuras 3.12 e 3.14), ao invs do sinal ERRO (Figura 3.14), como
sugerido no desenho. Se este mdulo estivesse conectado ao Mdulo do Sensor, poderiam
surgir sinais com nveis fora da faixa aceitvel pelo conversor A/D do PIC, inclusive com a
possibilidade de danific-lo. Desta maneira, o layout mais adequado ao painel seria o apresentado
na Figura 3.11.
Sobre o hardware da bancada, o sucesso das etapas de desenvolvimento podem ser atribu-
dos ao tempo dedicado pesquisa, projeto e construo, alm de todos os mdulos do circuito
que integram a bancada terem passado por uma minuciosa etapa de testes antes de serem mon-
tados. A ttulo de trabalhos futuros, so sugeridas algumas modificaes, visando melhorar o
desempenho da bancada:

Construo de uma nova fonte de alimentao para o eletrom: com a finalidade de


eliminar o problema da queda de tenso em virtude da conexo da carga;

Adoo de um procedimento de gravao automtica do PIC do Mdulo de Controle


Digital: levando-se em considerao que o Mdulo de Seleo no prev o fim do processo
de gravao, pode-ser contornar o problema utilizando o pino VP P da gravadora (que sai
de 5V para 12V no momento da gravao) em um circuito comparador, com 6V em uma
de suas entradas. O circuito sugerido mostrado na Figura 5.5, em que: R1 = R2 =
R3 = R4, e R5 = 10k.

Figura 5.5: Circuito sugerido para automatizar o processo de gravao.

A respeito do funcionamento deste circuito; pode-se considerar que no momento em que a


gravao do PIC for ativada, o terminal VP P ficar em 12V , surgindo uma tenso de cerca
de 5,3V no resistor R5 (ligado ao PIC) devido a queda de tenso de 0,7V no diodo D.
Este sinal, em nvel lgico alto para o PIC, pode ser usado para iniciar o algoritmo que
CAPTULO 5. CONCLUSO 70

comanda o estado do REL 3 (Figura 3.23). No momento em que o processo de gravao


finalizado VP P retornar para 5V , surgindo uma DDP de 0V no resistor R6 (pelo fato do
diodo D estar diretamente polarizado), desativando o algoritmo que comanda o estado do
rel REL 3. Cogita-se na possibilidade deste aparato no funcionar como o planejado,
devido ao algoritimo do PIC, responsvel pelo comando do REL 3, ter um tempo de
processamento grande, tornando-se lento diante do tempo em que a gravadora envia o
sinal de 12V para checar o estado do PIC a ser gravado.

Utilizao de um conversor D/A paralelo, no circuito do Mdulo de Controle Digital:


observou-se que a rotina que gera o sinal serial (do PIC para o conversor D/A) consome
muito tempo de processamento para um PIC que trabalha com menos de 16 bits. O uso
de um conversor paralelo pode permitir uma reduo considervel deste tempo de proces-
samento, quando o Mdulo Digital estiver em uso. Alguns modelos de CIs podem ser
sugeridos: DAC0808 - conversor D/A paralelo de 8 bits [19]; DAC1208 - conversor D/A
paralelo de 12 bits [20]. Contudo, outros modelos podem ser pesquisados;

Utilizao de um display LCD, controlado por um PIC, no lugar dos voltmetros do


painel: uma vez que, os voltmetros utilizados no proporcionam uma medida precisa, e
algumas vezes apresentam erro de uma casa decimal. O LCD propicia a leitura de outros
sinais, convenientes ao estudo do sistema, alm daqueles aferidos pelos voltmetros. Para
isso, pode-se utilizar um PIC com canais A/D no lugar do PIC16F628A (que no apresenta
esta funo [2]) do Mdulo de Seleo 4 , para fazer a leitura desses sinais e envi-los para o
LCD 5 , contudo o uso deste dispositivo fica limitado a valores que esto fixos na bancada,
como os offsets. Para mostrar o sinal de posio, de controle ou perturbao, pode-se
sugerir uma proposta um pouco mais audaciosa, a utilizao um LCD grfico para mostrar
as formas de onda desses sinais.

Com relao ao desenvolvimento do processo, pode-se exaltar a simplicidade e o baixo custo


econmico do experimento. A bancada foi construda pelos prprios alunos da faculdade, o que
reduziu os custos de construo e agrega um importante valor, uma vez que valoriza e estimula
a comunidade discente em geral. Mesmo somando os gastos com a mo-de-obra do bolsista,
o custo final do prottipo ainda inferior ao de algumas plantas adquiridas recentemente pela
faculdade, para o Laboratrio de Sistemas de Controle, as quais no oferecem tanta flexibilidade
4
sugerida a utilizao de um PIC16F877 [3] ou mesmo outro PIC18F4520 [4], que so microcontroladores
que apresentam a funo de converso A/D.
5
LCD alfanumrico 16x2, ou com nmero superior de caracteres.
CAPTULO 5. CONCLUSO 71

de uso quanto bancada. Todos os componentes utilizados na construo deste equipamento e


preos so mostrados no Apndice D. Somando-se apenas os gastos com componentes e servi-
os, o custo do equipamento foi de R$ 940,60 ; agregando-se a mo-de-obra do bolsista, o custo
total foi de R$ 4444,60.
A Bancada Didtica MAGLEV serve como base para o desenvolvimento de outros traba-
lhos, como por exemplo, a determinao de modelos lineares e no-lineares que expliquem a
sua dinmica. Vale ressaltar que o processo desenvolvido neste trabalho um experimento re-
lativamente complexo, do ponto de vista cientfico. possvel que ele seja objeto de estudo
em trabalhos de diversas outras reas de pesquisa, como: controle linear, no-linear, inteligente,
robusto e timo.
Apndice A

Projeto dos circuitos dos Mdulos da


Bancada

72
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 73
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 74
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 75
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 76
APNDICE A. PROJETO DOS CIRCUITOS DOS MDULOS DA BANCADA 77
Apndice B

Diagrama de conexes

78
APNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXES 79
APNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXES 80
81
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 82

Apndice C

Programa do PIC16F628A para o Mdulo


de Seleo

///////////////////////////////////////////////////
//// UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA ////
//// CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU ////
//// ////
//// CONSTRUO DE UMA BANCADA DIDTICA ////
////DE PROCESSO DE LEVITAO MAGNTICA - MAGLEV ////
//// ////
//// ////
////ESTE PROGRAMA FOI DESENVOLVIDO PARA SER ////
////UTILIZADO EM UM PIC MODELO 16F628A, DO ////
////MDULO DE SELEO DA BANCADA. ////
////////////////////////////////////////////////////

////////////////////Inicio /////////////////////////

#include <16F628a.h>
#use delay(clock=4000000)
#fuses INTRC, NOWDT, NOPUT,BROWNOUT, NOMCLR
#include <math.h>
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 83

void main() {
int chaexter, chadigit, chanalog; //Ch. dos controladores
int chagrav, chafunc; //Ch. do modulo digital
int r1, r2, r3, r4, r5, cond; //Cond. p/ funcionamento
int CEon, CEoff, CDon, CDoff; //Ind. luminosos - LEDs
int CAon, CAoff, GonFoff, GoffFon;//Ind. luminosos - LEDs

// Condies iniciais de funcionamento do sistema


// Controlador Analgico ligado - conf. natural dos rels

r1=0; //Cond. inicial nula p/ C.E


r2=0; //Cond. inicial nula p/ C.D
r3=1; //Cond. inicial favoravel p/ C.A
r4=0; //Cond. inicial nula p/ Grav. do PIC
r5=1; //Cond. inicial favoravel p/
//funcionamento normal de C.D

CEon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CEoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

CDon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CDoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

CAon=1; //Liga luz verde do LED indicador


CAoff=0; //Desliga luz vermelha do LED indicador

GonFoff=0; //Liga luz verde do LED indicador da


//gravao/Liga a luz vermelha do
//funcionamento normal
GoffFon=1; //Liga luz vermelha do LED indicador
//da gravao/Liga luz verde do
//funcionamento normal
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 84

while(1){

// Ler as chaves de seleo dos controladores

chaexter=input(pin_a2); //l o estado de RA2 - C. Externo


chadigit=input(pin_a3); //l o estado de RA3 - C. Digital
chanalog=input(pin_a4); //l o estado de RA4 - C. Analgico

// Ler as chaves de seleo da gravao do modulo digital

chagrav=input(pin_a5); //l o estado de RA5 - Grav. do PIC


chafunc=input(pin_b0); //l o estado de RB0 - Exec. normal

//Bloco do selo do Controlador Externo


//Condio para o controlador externo
if ((chaexter==0)&(chadigit==1)&(chanalog==1)){

r1=1; //Rel 1 ligado


r2=0; //Rel 2 desligado
r3=0; //Cond. p/ funcionamento
//do C.A - Desligado
r4=0; //Rel 3 desligado
r5=1;

CEon=1; //Liga luz verde do LED indicador


CEoff=0; //Desliga luz vermelha do LED indicador

CDon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CDoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

CAon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CAoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador
}
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 85

//Bloco do selo do Controlador Digital


//Condio para o controlador digital
if ((chaexter==1)&(chadigit==0)&(chanalog==1)){

r1=0; //Rel 1 ligado


r2=1; //Rel 2 desligado
r3=0; //Condio p/ o funcionamento do C.
//Analgico - Desligado

CEon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CEoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

CDon=1; //Liga luz verde do LED indicador


CDoff=0; //Desiga luz vermelha do LED indicador

CAon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CAoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

//Bloco do selo do Controlador Analgico


//Condio para o controlador analgico
if ((chaexter==1)&(chadigit==1)&(chanalog==0)){

r1=0; //Rel 1 desligado


r2=0; //Rel 2 desligado
r3=1; //Condio p/ o funcionamento do C.
//Analgico - Ligado
r4=0; //Rel 3 desligado
r5=1;

CEon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CEoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador

CDon=0; //Desliga luz verde do LED indicador


CDoff=1; //Liga luz vermelha do LED indicador
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 86

CAon=1; //Liga luz verde do LED indicador


CAoff=0; //Desliga luz vermelha do LED indicador
}

//Bloco do selo da chave de seleo - GRAVAO /


//EXECUO do modulo digital

//Condio para a gravao do PIC


if ((chagrav==0)&(chafunc==1)&(r2==1)){
r4=1; //Rel 3 ligado
r5=0;

GonFoff=1; //Liga luz verde do LED indicador


GoffFon=0; //Liga luz vermelha do LED indicador
}

//Condio P/ funcionamento normal do modulo


if ((chagrav==1)&(chafunc==0)&(r2==1)){

r4=0; //Rel 3 desligado


r5=1;

GonFoff=0; //Liga luz vermelha do LED indicador


GoffFon=1; //Liga luz verde do LED indicador
}

////////////////////// Saida de dados /////////////////////

//Rels

output_bit(pin_b4,r1); //coloca o pino especifico do


//pic no nivel da variavel r1
//(ON/OFF Rel 1)
output_bit(pin_b5,r2); //coloca o pino especifico do
//pic no nivel da variavel r2
//(ON/OFF Rel 2)
APNDICE C. PROGRAMA DO PIC16F628A PARA O MDULO DE SELEO 87

output_bit(pin_b3,r4); //coloca o pino especifico do


//pic no nivel da variavel r4
//(ON/OFF Rel 3)

//LEDs - Seleo do controlador

output_bit(pin_a0,CEon); //Liga/Desliga a luz indicativa


//(verde) do controle - RA0
output_bit(pin_a1,CEoff); //Liga/Desliga a luz indicativa
//(vermelha) do controle - RA1

output_bit(pin_a6,CDon); //Liga/Desliga a luz indicativa


//(verde) do controle - RA6
output_bit(pin_a7,CDoff); //Liga/Desliga a luz indicativa
//(vermelha) do controle - RA7

output_bit(pin_b6,CAon); //Liga/Desliga a luz indicativa


//(verde) do controle - RB6
output_bit(pin_b7,CAoff); //Liga/Desliga a luz indicativa
//(vermelha) do controle - RB7

//LEDs - EXECUO/GRAVAO

output_bit(pin_b1,GonFoff); //Liga/Desliga a luz indicativa


//da gravao - RB1
output_bit(pin_b2,GoffFon); //Liga/Desliga a luz indicativa
//do funcionamento - RB2
}
}
///////////////////////// FIM //////////////////////////////
Apndice D

Anlise de custos - Relao de componentes

88
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 89
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 90
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 91
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 92
APNDICE D. ANLISE DE CUSTOS - RELAO DE COMPONENTES 93
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