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Introduo
2
Gm
Ym(s)
y Caractersticas do Controle Feedback
Sada o processo deve ser alterada antes que qualquer ao
seja tomada
Perturbaes so apenas compensadas depois que afetam o
processo
Controle Antecipatrio
6
Varivel de
set point Elemento Processo Processo processo medida
++
Feedback
+ Controller
final secundrio Primrio ++
controle
Controle Antecipatrio
8
Tanque agitado aquecido
F,Tin
TT
TT
TC1
Ps
vapor
Condensado
F,T
TT TC2
F,Tin + +
TT
TC1
Ps
vapor
Condensado
F,T
y No Controle Feedback
{ entra em ao somente aps a varivel de processo medida
foi afastada do setpoint
{ efeito negativo na estabilidade em progresso antes do
controlador feedback tradicional inicie a responder
y Algumas perturbaes originrias de outra parte da planta ou de
uma srie de eventos que ocorrem e causam perturbaes
distantes" e que podem influir no processo
y A partir deste ponto de vista, o controlador Feedback comea
demasiado tarde para ser eficaz na reduo da incidncia da
perturbao.
Combinao do Feedforward com o Feedback
11
y O controlador Feedforward mede a perturbao, enquanto ainda "distante"
y O elemento Feedforward recebe o sinal de perturbao e computa aes de
controle preventivos, que so combinados com a ao tradicional do controle
Feedback
D(t) Perturbaes na
Varivel do
Processos
sensor disturbance
Controle
ControleAntecipatrio
Antecipatrio
14
Gm
Ym(s)
Estrutura de controle Feedback/Feedforward
Controle Antecipatrio
15
Controle Antecipatrio
16
D(s)
Gf
GD
UR(s)+ + +
Gv Gp
U(s) + Y(s)
Funo de Transferncia:
Y ( s) = GD ( s) D( s) + G P ( s)Gv ( s)U ( s)
Y ( s) = GD ( s) D( s) + G P ( s)Gv ( s)(U R ( s) + G f ( s) D( s))
Y ( s) = (GD ( s) + G p ( s)Gv ( s)G f ( s)) D( s) + G p ( s)Gv ( s)U R ( s)
Y ( s) = (GD ( s) + G p ( s)Gv ( s)G f ( s)) D( s) + YR ( s)
Controle Antecipatrio
18
D(s)
Gf
GD
UR(s)+ + +
Gv Gp
U(s) + Y(s)
GD ( s) + G p ( s)Gv ( s)G f ( s) = 0
GD ( s)
G f ( s) =
G p ( s)Gv ( s)
Controle Antecipatrio
19
GD ( s) + G p ( s)Gv ( s)G f ( s) 0
Controle Feedforward:
muito sensvel a erros de modelagem
no pode lidar com distrbios no medidos
no pode implementar-se mudanas de setpoint
Requer do controle feedback para obter um sistema de controle
mais robusto.
Controle
Controle Antecipatrio
Feedback/Feedforward
20
D(s)
Gf
GD
R(s) +
Gc
+ + G Gp
+
v
+
U(s) Y(s)
Gs
Ym(s)
Controle Antecipatrio
22
Funo de transferncia da malha de controle FF/ FB
C( s) GD ( s) + G f ( s)Gv ( s)G p ( s)
=
D( s) 1 + Gc ( s)Gv ( s)G p ( s)Gm ( s)
Controle ideal requer que (como visto anteriormente)
GD ( s)
G f ( s) =
Nota: Gv ( s)G p ( s)
Controlador feedforward no afeta a estabilidade em malha fechada
Controlador feedforward com base em modelos de plantas pode ser
irrealizvel (tempo morto ou zeros RHP)
Pode ser aproximado por uma unidade de lead-lag ou ganho puro (raro)
( 1s + 1) KD
G f ( s) = K f G f ( s) =
( 2 s + 1) Kv K p
Exemplo:
Processo do tambor de Flash
23
y Controle Feedback tradicional
{ Se a diminuio de presso ocorre rapidamente, o controlador pode ser
realmente abrir a vlvula ainda a taxa de fluxo de lquido de descarga pode
continuar a diminuir
{ Resposta do controlador comea tarde e no pode efetivamente minimizar o
impacto da perturbao
Variao de
Vapor do topo
Presso Jusante
(uma perturbao)
P
vapor
Alimentao
LC Lsetpoint
Vlvula
Flash liquido
liquido
posio da vlvula manipulada condensado
para controlar o nvel do lquido
Exemplo:
Processo do tambor de Flash
24
y Sensor detecta a perturbao com o aumento da presso
y O modelo da Perturbao prev o perfil do nvel do tanque
y Modelo do Processo calcula as aes para duplicar esse perfil
y Sinal negativo adicionado de forma "aes contrrias previso acontea
Elemento FeedForward
Disturbance Model
Process Model
vapor
Alimentao Lsetpoint
LC
Vlvula
liquido
Flash
liquido
condensado
y Feedback assegura qualquer incompatibilidade no modelo da planta
Projeto do controle FeedForward
25
y Suponha que:
{ Planta tem um tempo morto de perturbao menor que o tempo
morto do processo
{ Uma perturbao acontece e o controle feedforward responde
instantaneamente
y O distrbio j estar sendo interrompido antes dos primeiros aes do
controle de rejeio de distrbios chegar
manipulated
variable
measured
process variable
disturbance
variable
Teoria do FeedForward
28
y O modelo do processo:
{ Perturbar o sinal de sada do controlador, u(t), e gravar a varivel
medida, y(t), a medida que o processo responde
{ Ajustar os dados forma FOPDT para se obter modelo de processo
GP(s)
y No domnio do Laplace podemos dizer :
Y(s) = GP (s)U(s)
y Este modelo diz que, com o conhecimento da sada do controlador,
podemos calcular a resposta da varivel de processo
y Rearranjar o modelo para dizer que, dada uma alterao da varivel de
processo, o controlador do sinal de sada que poderiam causar
mudana pode ser re-calculado:
1
U(s) = [ ] Y(s)
G P (s)
Teoria do FeedForward
29
Teoria do FeedForward
30
y Uma vez on line, o sinal de interferncia transmitido atravs do modelo de
perturbao para calcular o perfil de controlador:
FF
Rejeio da perturbao
Comparao da malha simples vs FeedForward
32
Desempenho da Rejeio perturbao malha nica Controlador PI Desempenho da Rejeio da perturbao do PI com feedforward
set point
ao rpida do
controle feedforward
Degrau da
Degrau da
varivel
varivel
perturbao
perturbao
Variao no Setpoint
Comparao da malha simples vs FeedForward
33
y Feedforward no fornece benefcio nenhum na variao do setpoint
Process: Single Loop Jacketed Reactor Cont.: PID ( P= DA, I= ARW, D= off, F = off)
92
90
PV/Setpoint
88
86
S Feedback Feedforward com Feedback
84
60
Controller Output
40
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (mins)
Controle Antecipatrio
34
y Outro exemplo:
Controle Antecipatrio
35
y Outro exemplo:
Controle Antecipatrio
36
Desvantagens:
y Apesar das melhorias apresentadas pelo controle
feedfoward, o mesmo possui algumas desvantagens:
{ As variveis de perturbao precisam ser medidas on-
line. O que impraticvel em vrias aplicaes.
{ A qualidade do controle depende da preciso no modelo
do processo. Em particular, precisamos saber como a
varivel controlada responde a mudanas nos distrbios
e na varivel manipulada.
Tcnicas de Controle Avanado
37
2. Controle em Cascata
y A arquitetura de controle em Cascata
Controle
ControleemCascata
Cascata
38
F,Tin
TT
TT
TC1
Ps
Vapor
FT
Condensado
F,T
Malha Convencional Feedback:
opera a vlvula para controlar o fluxo de vapor
distrbios de fluxo de vapor deve se propagar atravs de todo o processo
para afetar sada
no leva em conta medio de vazo
Controle em Cascata
40
F,Tin
TT
TT
TC1 FC
FT
Ps
Vapor
Condensado
F,T
Nota:
TC1 determina o setpoint em cascata para o controlador de fluxo
Controlador de fluxo atenua o efeito de perturbaes de fluxo de vapor
Controle em Cascata
42
Sistema Cascata contem duas malhas feedback (ou 2 PID):
Malha Primria
regula a parte do processo que tem dinmica mais lentas
determina o setpoint para a malha secundria
por exemplo, controlador da temperatura de sada para o reator
aquecido.
Malha Secundria
regula a parte do processo que tem dinmica mais rpida
Mantem a varivel secundria no set-point desejado dado pelo
controlador primrio
por exemplo, controle de fluxo de vapor para o exemplo de reator
aquecido.
Malha Feedback tradicional esta no interior das
malhas
43
y Controle em cascata: dois controladores PID comuns
y A malha interna secundria tem uma estrutura feedback tradicional, e est
aninhada no interior da malha externa primria
Perturb. int, D2
Perturbao
interna
secundrio primria
Primrio secundrio (interno) secundrio
(externo) (interno) (interna) (externa)
Controlador CO2 Processo PV1
SP1
+
Controlador SP2
+ FCE
Processo + + PV2
externo interno secundrio primrio
ex. vlvula
Cascata
perturbao, D2 trabalha p/
Perturbao
proteger PV1
secundrio
(interna) secundria primria
Primrio secundrio
(externo) (interna) CO2 (interna) (externa)
SP1 Controlador SP2 Controlador Vlvula Processo + PV2 Processo PV1
+ Primrio + +
primrio Secundrio secundrio primrio
(externo)
CO1
requer uma
perturbao, D2 varivel de
Perturbao
alerta rpida
secundrio
(interna) secundria primria
Primrio secundrio
(externo) (interna) CO2 (interna) (externa)
SP1 Controlador SP2 Controlador Vlvula Processo + PV2 Processo PV1
+ Primrio + +
primrio Secundrio secundrio primrio
(externo)
CO1
Projeto Cascata
46
y Nvel nunca deve cair to baixo, para evitar que o vapor seja enviado
para o sistema de drenagem de lquido, nem subir to alto de modo a
evitar que o lquido entre na linha de vapor
Vapor no topo Variao na queda da presso
(Perturbao)
vapor
Alimentao
LC Lsetpoint
Vlvula
Flash lquido
Dreno do
liquido
Posio vlvula manipulada
condensado
p/ controlar o nvel do lquido
Tambor de Flash Arquitetura da Malha Simples
49
Tambor de Flash
50
vapor
Alimentao
LC Lsetpoint
Vlvula
Flash lquido
Dreno do
liquido
Posio vlvula manipulada condensado
p/ controlar o nvel do lquido
Tambor de Flash Arquitetura da Malha Simples
51
vapor
Alimentao
LC Lsetpoint
Vlvula
Flash liquido
Fsetpoint
FC
Dreno do
liquido
Vazo manipulada
condensado
p/ controlar nvel liquido
Uma soluo de controle Cascata
53
Reator encamisado
58
Temperatura
Entra jaqueta Relao temp.
entra / sada
jaqueta
D2 D1
+ + + +
Gc1 Gc2 Gv2 Gp2 Gp1
- -
Gm2
Gm1
Funo de transferncia do
Controle em Cascata
64
1. Malha Interna
C2 G p2 Gv 2 Gc2
= = Gcl 2
R2 1 + G p2 Gv 2 Gc2 Gm2
2. Malha Externa
C1 G p1Gcl 2Gc1
=
R1 1 + G p1Gcl 2Gc1Gm1
Funo de transferncia do
Controle em Cascata
65
Equao Caracterstica
1 + G p1Gcl 2Gc1Gm1 = 0
G p2Gv 2Gc2
1 + G p1 Gc1Gm1 = 0
1 + G p2Gv 2Gc2Gm2
1 + G p2Gv 2Gc2Gm2 + G p1G p2Gv 2Gc2Gc1Gm1 = 0
Controle em Cascata
66
Recomenda-se o Cascata quando:
Malha feedback convencional muito lenta em rejeitar distrbios na
varivel medida secundria que est disponvel
responde as perturbaes
tem uma dinmica muito mais rpida do que a da varivel primria
pode ser afetada pela varivel manipulada
Implementao:
sintonizar primeiro a malha secundria
A operao de dois controladores de interao requer uma aplicao
mais cuidadosa
ligue e desligue
Controle em Cascata
67
Controle em Cascata
68
Comparao do Desempenho
70
86
Primary PV
set point 86
constant e
84
45 72
Secondary PV
reator
68
30
48 48
Disturbance
Disturbance
44 44
40 40
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
variveis Time (mins) Time (mins)
Tuning: Gain = 1.0, Reset Time = 0.95, Sample Time = 1.0
meddas de Tuning: Gain = -3.0, Reset Time = 1.71, Sample Time = 1.0 Variveis
perturbao medidas de Tuning: Gain = -5.8, Sample Time = 1.0
perturbao
Comparao do Desempenho
71
y Cascata no fornece benefcio em mudanas de setpoin
90
90
PV/Setpoint
Primary PV
88
88
86
86
84 84
Desempenho Desempenho
60
p/setpoint 60 p/setpoint
Controller Output
Secondary CO
40 40
20 20
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
Time (mins) Time (mins)
Tuning: Gain = 1.0, Reset Time = 0.95, Sample Time = 1.0
Tuning: Gain = -3.0, Reset Time = 1.71, Sample Time = 1.0
y Ordem do modelo
Modelos superamortecidos
78
y Modelos de primeira ordem mais tempo morto (FOPDT)
dPV
P + PV = KP CO(t P )
dt
y Segunda Ordem mais Tempo Morto mais lead time (SOPDT com/ Lead)
p s p s
Kpe Kpe
GFOPDT = GSOPDT =
pS +1 p S 2 + 2 p S + 1
Resposta de Modelos de 1a e 2a Ordem
81
y Modelo de segunda ordem melhor descreve este conjunto de dados
visualmente, com menor SSE; com R2 mais prximo de 1
70
P = 10
Process Variable/Setpoint
60 P = 2.5
PV
50
40
65
Kp = 1 Kp= 2 Kp = 1
60
Controller Output
CO
55
50
P = 0
PV
55
resposta
50
mais lenta
70
65
P = 10 P = 25
Controller Output
60
CO
55
50
resposta
PV
55
retardada
50
70
65 P = 0 P= 25
Controller Output
60
CO
55 P
50
overshoot
60
Process Variable
PV
50
inversa
40
L = +20
70
65
L = 20
L
Controller Output
60
CO
55
50
tomadas.
y Mtodo:
{ dividir a faixa total de operao em algum nmero de
incrementos ou margens operacionais
{ selecionar um algoritmo de controle (PI, PID ou PID c/
filtro CO) para a aplicao
{ aplicar a sintonia de controle uma vez para cada um dos
incrementos de operao
y Um computador ento atualiza a sintonia do controlador
"on the fly", a medida que se observam mudanas de nvel.
PROCESS 11
y1setpoint u1 y1
- CONTROL PV1
+ Process 1
response to +
+
CO1
INTERACT 12
PV1
response to
CO2
INTERACT 21
PV2
response to
CO1
2
ysetpoint u2 PROCESS 22
CONTROL PV2 +
+- response to + y2
Process 2 CO2
Desacopladores
105
Estrutura do Desacoplamento
106
PROCESS 11
y1setpoint u1feedback u1total y1
- CONTROL
++
PV1
+ response to +
+
Process 1
CO1
G11( s)
DECOUPLER 12
PV1
INTERACT 12
decoupled from u1decouple PV1
CO2
response to
D12 ( s) CO2
G12 ( s)
INTERACT 21
DECOUPLER 21 2 PV2
PV2
udecouple
response to
decoupled from
CO1
CO1
G21( s)
D21(s)
PROCESS 22
CONTROL PV2 +
2
ysetpoint +-
2
++ response to + y2
Process 2 ufeedback 2 CO2
utotal
G22 ( s)
Desacoplamento Multivarivel 2 x 2
107
y Requere de 4 modelos dinmicos:
2. The sensor does not see the result of the control action
cold liquid until the hot liquid travels down the pipe, and this
Fsetpoint dead time makes tight control difficult.
FC
hot liquid
Tsetpoint
TC