ATIVIDADES PRTICAS

SUPERVISIONADAS

Engenharia Eltrica
7 Srie
Controle e Servomecanismos I

A atividade prtica supervisionada (ATPS) um procedimento metodolgico de

ensino-aprendizagem desenvolvido por meio de um conjunto de etapas
programadas e supervisionadas e que tem por objetivos:

Favorecer a aprendizagem.

Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo aprendizado eficiente e
eficaz.

Promover o estudo, a convivncia e o trabalho em grupo.

Desenvolver os estudos independentes, sistemticos e o autoaprendizado.

Oferecer diferentes ambientes de aprendizagem.

Auxiliar no desenvolvimento das competncias requeridas pelas Diretrizes
Curriculares Nacionais dos Cursos de Graduao.

Promover a aplicao da teoria e conceitos para a soluo de problemas
prticos relativos profisso.

Direcionar o estudante para a busca do raciocnio crtico e a emancipao
intelectual.
Para atingir estes objetivos a ATPS prope um desafio e indica os passos a
serem percorridos ao longo do semestre para a sua soluo.
A sua participao nesta proposta essencial para que adquira as
competncias e habilidades requeridas na sua atuao profissional.
Aproveite esta oportunidade de estudar e aprender com desafios da vida
profissional.
AUTORIA:
Marcelo C. Barbeli
UNIFIAN-Pirassununga
Engenharia Eltrica 7 Srie Controle e Servomecanismos I Pg. 2 de 6

COMPETNCIAS E HABILIDADES
Ao concluir as etapas propostas neste desafio, voc ter desenvolvido as competncias
e habilidades que constam, nas Diretrizes Curriculares Nacionais, descritas a seguir.

Aplicar conhecimentos matemticos, cientficos, tecnolgicos e instrumentais

Engenharia.

Projetar e conduzir experimentos e interpretar resultados.

Conceber, projetar e analisar sistemas, produtos e processos.

Planejar, supervisionar, elaborar e coordenador projetos e servios de Engenharia.

Produo Acadmica
Relatrios parciais, com os resultados das pesquisas realizadas nas Etapas 2, 3 e 4
Apresentao do relatrio final com todos os clculos executados.

Participao
Para a elaborao dessa atividade, os alunos devero previamente organizar-se em
equipes de 2 a 5 participantes e entregar seus nomes, RAs e e-mails ao professor da
disciplina. Essas equipes sero mantidas durante todas as etapas.

Padronizao
O material escrito solicitado nessa atividade deve ser produzido de acordo com as
normas da ABNT1, com o seguinte padro:
em papel branco, formato A4;
com margens esquerda e superior de 3cm, direita e inferior de 2cm;
fonte Times New Roman tamanho 12, cor preta;
espaamento de 1,5 entre linhas;
se houver citaes com mais de trs linhas, devem ser em fonte tamanho 10, com
um recuo de 4cm da margem esquerda e espaamento simples entre linhas;
com capa, contendo:
nome de sua Unidade de Ensino, Curso e Disciplina;
nome e RA de cada participante;
ttulo da atividade;
nome do professor da disciplina;
cidade e data da entrega, apresentao ou publicao.

DESAFIO
Resolver o sistema de controle proposto, atravs de clculos, ajustes e suposies de
funcionamento. Como produo concreta do desafio o grupo deve entregar um relatrio,
contendo todas as pesquisas e os clculos realizados sobre o sistema de controle proposto.

1
Consulte o Manual para Elaborao de Trabalhos Acadmicos. Unianhanguera. Disponvel em:
<http://www.unianhanguera.edu.br/anhanguera/bibliotecas/normas_bibliograficas/index.html>.

Marcelo C. Barbeli
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Objetivo do desafio
Aprender os conceitos de Controle e Servomecanismo e aplica-los em situaes
prticas.

ETAPA 1 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo mtodo do Lugar das Razes.

Essa atividade importante para que voc aprenda os primeiros passos para fazer o
projeto de sistemas de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS

Passo 1 (Equipe)
Considerar o sistema de controle das figuras 1 e 2 apresentadas a seguir:

Figura 1 Sistema de controle 1

Fonte: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 2003.

Figura 2 Sistema de controle 2

Fonte: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 2003.

Passo 2 (Equipe)
Desenhar o grfico do lugar das razes para o sistema no compensado, no qual a funo de
transferncia da malha aberta seja G(s).

Passo 3 (Equipe)
Localizar, com base nas especificaes da resposta transitria, os plos dominantes de malha
fechada sobre o lugar das razes.
Considere que a funo de transferncia do compensador por atraso de fase seja:

Marcelo C. Barbeli
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1
s+
^ T +1 ^
T
Gc( s ) = K c s = Kc
Ts + 1 1
s+
T

Ento, a funo de malha aberta do sistema compensado torna-se Gc(s)G(s).

Passo 4 (Equipe)
Elaborar um relatrio parcial dos passos anteriores dessa etapa e entregue ao professor da
disciplina.

ETAPA 2 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo mtodo do Lugar das Razes.

Essa atividade importante para comear a calcular o sistema de controle.

Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS

Passo 1 (Equipe)
Calcular a particular constante de erro esttico.

Passo 2 (Equipe)
Determinar o acrscimo no coeficiente de erro esttico necessrio para satisfazer as
especificaes.

Passo 3 (Equipe)
Considerar o coeficiente de amortecimento dos plos dominantes de malha fechada igual a
0,491, a 3 frequncia natural no amortecida dos polos de malha fechada no dominantes
igual a 0,673 rad/s.

Passo 4 (Equipe)
Elaborar um relatrio parcial dos passos anteriores dessa etapa e entregue ao professor da
disciplina.

ETAPA 3 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo mtodo do Lugar das Razes.

Essa atividade importante para perceber variaes no lugar das razes.

Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

Marcelo C. Barbeli
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PASSOS

Passo 1 (Equipe)
Determinar o polo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o aumento
necessrio no valor particular na constante de erro esttico, sem mudar apreciavelmente o
lugar das razes.

Passo 2 (Equipe)
Perceba que a relao entre o valor do ganho requerido pelas especificaes e o ganho
encontrado no sistema no compensado deve ser igual relao entre a distncia do zero
origem e distncia do polo origem.

Passo 3 (Equipe)
Refazer os clculos caso a situao do passo anterior no ocorra.

Passo 4 (Equipe)
Fazer um relatrio com os clculos e apresentar ao professor da disciplina.

ETAPA 4 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo mtodo do Lugar das Razes.

Essa atividade importante para fazer os ajustes necessrios para clculos do sistema
de controle.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS

Passo 1 (Equipe)
Desenhar o novo grfico do lugar das razes para o sistema compensado.

Passo 2 (Equipe)
Posicionar os polos dominantes de malha fechada desejados sobre o lugar das razes.

Passo 3 (Equipe)
^
Ajustar o ganho k c do compensador a partir da condio de mdulo, de modo que os polos
^
dominantes da malha fechada se situem na posio desejada ( k c ser aproximadamente 1).

Passo 4 (Equipe)
Elaborar um relatrio final que contemple todos os clculos efetuados. Entregue-o ao
professor da disciplina na data previamente agendada por ele.

Marcelo C. Barbeli
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Bibliografia complementar

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edn, Pearson Brasil, 2003.

Chen, C.-T. Linear System Theory and Design, 3rd edn, Oxford University Press, 1999.

Sites sugeridos para pesquisa

Resposta em frequncia de sistemas lineares Diagramas de Bode. Disponvel em:

<https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid=0B1i-
q01lQfvINzM2OWNhYjctZjY3Mi00OWJhLWFiODctZTJiODZkNGE0Nzhk&hl=pt_BR>.
Acesso em: 06 maio 2012.

Introduo ao controle em espao de estados. Disponvel em:

<http://www.ppgee.ufmg.br/~emmendes/state.html>. Acesso em: 06 maio 2012.

Livro Texto da disciplina:

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. Rio de Janeiro: Pearson -

Prentice Hall, 2003.

Marcelo C. Barbeli