EXPERINCIA 2 - FAMILIARIZAO COM O SIMULINK

1. Objetivos
Familiarizar-se com o toolbox Simulink do Matlab atravs de um tutorial sobre o seu uso;
Fornecer noes intuitivas de projeto de controladores, verificando a reduo do erro de regime, tipo de resposta
transitria do sistema com ensaios de controladores P, PI, PD e PID no simulink.
2. Introduo
O Simulink um programa que opera em conjunto com o Matlab, mas destinado simulao de sistemas
dinmicos. Sua interface com o usurio totalmente grfica, feita a partir da interconexo de blocos, formando um
diagrama de blocos do sistema a ser simulado. O Simulink acessado a partir do Matlab, com o seguinte comando:
>> simulink
O Simulink tambm pode ser acessado no menu superior da tela de comandos, no penltimo cone. A janela
principal do Simulink na verso do laboratrio possui a aparncia da figura 1. Cada elemento pode ser acessado atravs de
um double-click (clique duplo) do mouse, fazendo que se abram novas janelas. Cada uma delas contm blocos que
podem ser arrastados para uma rea de trabalho que o aluno cria. Posteriormente, estes blocos podem ser interligados
gerando o sistema a ser simulado. O tutorial do Simulink ser apresentado no procedimento experimental desta
experincia.

Figura 1: Tela de abertura do simulink na verso 5.3 do MatlabR11.

3. Procedimento Experimental
Este procedimento est dividido em duas etapas: a primeira um tutorial bsico do Simulink sobre simulao de
sistemas aplicado a sistemas representados por funes de transferncia. A segunda etapa aborda a anlise da resposta de
sistemas realimentados com controladores tipo PID (Proporcional + Integral + Derivativo), atravs da simulao de
sistemas em malha fechada.
3.1. Tutorial do Simulink
O Simulink deve ser utilizado para simular sistemas que voc mesmo criar, portanto, uma rea de trabalho prpria
deve ser utilizada. Para ativar esta rea h dois caminhos possveis:
Usando a tela de abertura do simulink (SIMULINK LIBRARY BROWSER) da verso 5.3 R11: neste caso
existe no menu superior desta tela o cone papel em branco que deve ser selecionado, gerando uma nova tela de
simulao. IMPORTANTE SALIENTAR QUE NAS VERSES MAIS NOVAS H MODIFICAES,
MAS OS BLOCOS A SEREM UTILIZADOS PODEM SER ENCONTRADOS NOS MENUS DO
SIMULINK LIBRARY BROWSER.
 Usando a tela Library (Simulink Block Library): criar uma nova tela escolhendo no menu superior o
comando File e em seguida o comando New (opo model). Para acionar a tela Library voc deve apertar o
boto da direita do mouse no tem simulink da tela da figura 1 e ativ-la. A figura 2 apresenta a tela e o
menu superior. Podemos observar vrios cones (source, sinks, continuous, etc) onde estaro os blocos
utilizados na simulao de um sistema. Nas novas verses ao abrir o simulink library browser os blocos
apresentados na figura 2 so listados como diretrios que ao serem clicados apresentam as mesmas
caractersticas.

Figura 2: Tela do Simulink Block Library.

Como primeira tarefa voc dever criar um diagrama como o da figura 3, copiando os blocos de seus respectivos
grupos. Faa isso, arrastando-os com o mouse. A conexo entre blocos feita da mesma forma. Assim, o bloco Signal
Generator estar na janela Sources, o bloco Scope na janela Sinks do Simulink Block Library.

Figura 3: Tela do Simulink para visualizao de um sinal do tipo dente de serra

Com os blocos montados, voc deve dar o comando double-click em ambos os blocos para ter acesso s suas
configuraes. Configure o gerador de sinal para gerar uma onda dente de serra com uma frequncia de 1 Hz e com
amplitude de pico unitria. Configure o Scope (osciloscpio) para exibir pelo menos uns 10 perodos da onda. Uma vez
que voc tenha ajustado todas as configuraes, voc dever salvar o seu modelo com o nome de sua escolha para poder
simular o sistema. Porm, antes de iniciar a simulao necessrio entender um pouco sobre como funciona o Simulink.
Este programa utiliza algoritmos de integrao numrica para resolver a evoluo temporal das equaes do sistema. A
janela ilustrada na figura 4 deve ser acionada atravs da escolha do comando SIMULATION do menu superior da rea de
trabalho do aluno (no simulink), e posteriormente, no comando PARAMETERS.
 Figura 4: Tela de configurao do mtodo de integrao e dos parmetros a serem considerados na simulao.
Como se verifica, o usurio pode fazer uso de diferentes algoritmos e das caractersticas de simulao do sistema.
Ressalta-se que o Simulink utiliza algoritmos de passo varivel, isto , o passo de integrao varia entre os valores
mnimos e mximos estabelecidos na janela da figura 4. Acrescenta-se que o ajuste Auto, indicado na figura 4 funciona
bem na maioria dos casos a serem simulados. Outro ponto que dever ser atuado o tempo de parada, que deve ser
ajustado para apresentar a resposta completa do sistema a ser simulado. Mais informaes sobre os algoritmos de
integrao, suas aplicaes especficas e escolha de parmetros voc encontra no Simulink Users Guide.
O elemento Refine factor pode ser utilizado com valor 5 ao invs de 1 (vide figura 5) para aumentar o nmero de
pontos da simulao, criando um grfico mais detalhado e preciso.
Finalmente, para iniciar a simulao do sistema, basta usar a opo SIMULATION e, posteriormente, START.
Na verso 5.3 (mais atual), existe um boto semelhante a uma seta no menu superior da rea de trabalho do aluno (vide
figura 3), para iniciar a simulao do sistema.
O exemplo 2, que est apresentado na figura 5, trata da simulao de um sistema representado por uma funo de
transferncia. Assim, o bloco Step Input estar na janela Sources, o bloco Scope na janela Sinks, os blocos To
Workspace estaro tambm na janela Sinks e, finalmente, o bloco Transfer Fcn estar na janela Continuous do
Simulink Block Library. Neste exemplo, o bloco Transfer Fcn deve ser configurado introduzindo-se o numerador e
denominador da sua funo de transferncia (no exemplo [1] para o numerador e [1 1] para o denominador). Isto pode ser
feito apertando o mouse sobre o bloco duas vezes e escrevendo os vetores associados ao numerador e denominador da
F.T. ou ainda, criando na tela de comandos os vetores num e den e colocando o nome destes vetores na rea de
configurao do Transfer Fcn. Via de regra, qualquer bloco do Simulink aceita variveis do workspace (tela de
comandos) do Matlab, como parmetros de entrada.
 Figura 5: Tela do exemplo de simulao de uma funo de transferncia qualquer
Como ajustes finais, escolha de forma adequada os parmetros do bloco step input clicando duas vezes
no mesmo com o boto do mouse. Teremos os seguintes parmetros: o step time - tempo onde o degrau se
inicia, o initial value- amplitude inicial do degrau e o final value - amplitude final do degrau. No esquecer
de ajustar o tempo de parada da simulao. Faa a simulao e verifique ao final, o contedo das variveis u e y
dos blocos To Workspace, na tela de comandos do Matlab. Nesta verso do Matlab os blocos To
Workspace podem ser substitudos pelo bloco Scope e deve ser selecionado no menu superior deste bloco
o cone Scope properties conforme indicado na figura 6. Neste bloco, voc deve selecionar o Data history e,
posteriormente, marcar o tem Save data to workspace. A partir da, voc deve dar um nome para sua varivel
e definir o formato da mesma (o formato adequado o Matrix na verso 5 e nas mais novas o Array).
Para uma simulao com muitos pontos deve-se aumentar o limite de linhas na mesma tela de propriedades
(tem Limit rows do last).

Figura 6: Tela do Scope e de suas propriedades com o resultado da simulao do sistema da figura 5 para um
degrau unitrio que se inicia no tempo de 1 segundo.
 Na atividade 2, voc deve utilizar os blocos do simulink para formar o controlador PID, conforme
exemplo dado na figura 7. Os blocos de Kp, 1/Ti/ Td so blocos de ganho que podem ser encontrados no
diretrio do simulink library browser, na pasta MATH OPERATIONS, bloco GAIN. O bloco SUM tambm
deve ser utilizado para o somador das aes integrais e para o detectos de erro (primeiro somador, que deve ter
o segundo sinal de + trocado por -, bastando clicar duas vezes no bloco). Os demais blocos j foram explicados
no exemplo anterior.

Pontos a serem
desconectados utilizando
somente a parte proporcional

Figura 7. Blocos do controlador PID, dados na seqncia proporcional-integral-derivativo.

Quando for necessrio simular apenas a parte proporcional, voc deve desconectar as demais aes do
controlador nos pontos indicados. Se for utilizar o PI apenas a parte derivativa deve ser desconectada. Para o
PD, apenas a parte Integral deve ser retirada. Com o PID todas as partes devem ser utilizadas.

O valor de Kp, 1/Ti, Td devem ser substitudos pelos valores dados na atividade. Basta clicar duas vezes
no bloco e colocar o valor desejado. O mesmo ocorre com o Transfer Fcn.

Gere os grficos no Word. Para tanto, utilize a importao dos valores do grfico do SCOPE conforme
indicado anteriormente e plote-os com o comando PLOT no Workspace do Matlab. Por exemplo, se a varivel
que voc criou na tela de propriedades do SCOPE for y, ento faa a simulao gerando y no workspace e plot o
grfico na tela de comando utilizando o comando:

>> plot(y(:,1),y(:,2))

Depois entre na tela grfica Figure1, selecione no menu superior o comando edit e, dentro das opes
existentes, o comando copy figure. V no Word e d o comando paste. Se voc quiser possvel colocal
ttulo da figura, ttulos nos eixos das abscissas e ordenadas, legendas, etc.
 ATIVIDADE 2 : Simulao de sistemas em malha fechada com controladores PID

Nome: R.A.:

Nome: R.A.:
Todos os resultados e grficos devem ser colocados no relatrio a ser entregue, para posterior anlise.
ADOTE : A=SOMA DE TODOS OS NMEROS DOS RAs DA DUPLA.
B=O VALOR DA UNIDADE DO NMERO A. Se B=0 adote B=1.

A= e B=

Todos os resultados e grficos devem ser colocados no relatrio a ser entregue, para posterior anlise.
a) Monte o diagrama de blocos dado a seguir no simulink.
Simule o sistema para entrada degrau unitrio e faa o grfico. O bloco Step Input se encontra no grupo
Sources

A
(s+A)(s+B)
Step Input Scope
Transfer Fcn

b) Monte o diagrama de blocos dado a seguir com o sistema em malha fechada e o controlador proporcional
(P).
Simule e faa os grficos para kp =0.1, 1 e 100.

+ A
Kp
Step Input - (s+A)(s+B)
Sum Gain Scope
Transfer Fcn

1
c) Altere o controlador para um PI: G c ( s ) = K p ( 1 + ).
TI s
Para implementar o controlador utilize o controlador PID com as aes P e PI e associe ao sistema
dado pela transfer fcn.
Utilize TI = 0.01
Simule e faa os grficos para kp= 0.1, 1, 100

d) Altere o controlador para um PD (Proporcional-Derivativo): G c( s ) = K p (1 + Td s )

Para implementar o controlador utilize o controlador PID com as aes P e PD e associe ao sistema
dado pela transfer fcn.
Utilize Td = 0.01
Simule e faa os grficos para kp= 0.1, 1, 100
e) Altere o controlador para um PID:
1 Td s 2 + s + 1 TI
G c( s ) = K p (1 + + Td s ) = k p .
TI s s
Para implementar o controlador utilize o controlador PID com todas as aes e associe ao sistema
dado pela transfer fcn.
Utilize TI = 220/12000 e Td = 1/220
Simule e faa os grficos para kp= 0.1, 1, 100
4. Relatrio
O relatrio deve apresentar os resultados do procedimento experimental, bem como a anlise destes
resultados atravs da apresentao do questionrio dado a seguir.
5. Questionrio
1) Para o tem (a), pergunta-se:
Pela observao da resposta grfica fornea o valor final, o tempo de acomodao e o tempo de subida
do sistema. Calcule teoricamente o valor final.

2) Para o item (b), trata-se do mesmo sistema , mas com controle em malha fechada. Pergunta-se:
Observando os resultados grficos, existe erro de regime? O que ocorre com o erro quando aumentamos
o valor de kp?
O que ocorre com a resposta do sistema ao degrau, ficou mais lenta ou mais rpida, quando aumentamos
o valor do kp?
Qual a vantagem de se utilizar este controlador?
Prove com clculos tericos, os resultados prticos quanto ao erro de regime e ao tipo de resposta do
sistema (sub, super, ou criticamente amortecida).
3) Para o tem (c) , alterou-se o controlador para um PI. Pergunta-se
Existe erro de regime?
A resposta transitria, em relao a melhor resposta de (b), melhorou ou piorou. Responda atravs da
observao grfica e pelo clculo dos plos de malha fechada, relacionando-os com a velocidade de
resposta do sistema.
Para todos os valores de kp, fornea o tipo de resposta obtido (super, sub ou com amort crtico). Qual a
influncia do zero sobre a resposta do sistema?
Qual a vantagem de se utilizar este controlador?
Prove com clculos tericos, os resultados prticos quanto ao erro de regime e a resposta do sistema

4) Para o tem (d), alterou-se o controlador para um PD. Responda:

Existe erro de regime?
A resposta em relao ao item (b), melhorou ou piorou com o uso deste controlador? Responda atravs
da observao grfica e pelo clculo dos plos de malha fechada, relacionando-os com a velocidade de
resposta do sistema e o nvel de oscilao do sistema.
Para todos os valores de kp, fornea o tipo de resposta obtido (super, sub ou com amort crtico). Qual a
influncia do zero sobre a resposta do sistema?
Qual a vantagem de se utilizar este controlador?
Prove com clculos tericos, os resultados prticos quanto ao erro de regime e a resposta do sistema

5) Para o tem (e), alterou-se o controlador para um PID. Responda:

Existe erro de regime?
A resposta em relao ao item (b) e ao tem (c), melhorou ou piorou com o uso deste controlador?
Responda atravs da observao grfica e pelo clculo dos plos de malha fechada, relacionando-os com
a velocidade de resposta do sistema e o nvel de oscilao do sistema.
 Para todos os valores de kp, fornea o tipo de resposta obtido (super, sub ou com amort crtico). Qual a
influncia do zero sobre a resposta do sistema?
Qual a vantagem de se utilizar este controlador?
Prove com clculos tericos, os resultados prticos quanto ao erro de regime e a resposta do sistema