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Curso de Graduao em Engenharia


Eltrica
Disciplina: Teoria de
Controle
Professor: Fbio Lcio Corra
Junior

Lista de Exerccios1

Livro texto: Ogata


Entrega Individual

Captulo 2:

Revisar Transformada de Laplace

Captulo 3:

B.3.1 a B.3.4, B.3.18 a B.3.23

1) Muitos automveis de luxo possuem sistemas de ar condicionado


controlado por
termostato para o conforto dos passageiros. Esboce um diagrama de blocos de um
sistema de
ar condicionado onde o motorista ajusta a temperatura interior desejada
no painel de
instrumentos. Identifique a funo de cada elemento do sistema de
refrigerao de ar
controlado por termostato.

2) Obtenha as funes de transferncia dos seguintes sistemas:

a)

F
X

k1 k2

b) obs 1: considere a gravidade como g

obs 2: considere que x=0 no ponto em que a mola no est sob tenso

m F

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Disciplina: Teoria
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Professor: Fbio Lcio Corra
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c)

L R1

C
i
v
i
v

o
R2

3 Atribua valores aos parmetros do item anterior, simule os sistemas em Matlab


e mostre
as respostas para as seguintes entradas:

a) degrau

b) impulso

c) [u (t) u (t-2)], em que corresponde a uma constante de tempo do


sistema e u
1 1
1

o degrau unitrio.

4 Refaa o exerccio 2 em simulink, mostrando o diagrama e a sada do sistema.

Captulo 5 (Parte 1):

1 - Um termmetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma


entrada degrau.
Supondo que o termmetro seja um sistema de primeira ordem, determine a
constante de
tempo. Se o termmetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a
uma
taxa de 10 /min, qual ser o erro apresentado pelo termmetro.

2 - Considere a resposta ao degrau unitrio do sistema de controle com


realimentao unitria
cuja funo de transferncia de malha aberta seja :

1
G(s)
S (S 1)

Obtenha o tempo de pico e o mximo sobre-sinal.

3 - A Figura 1 o diagrama de blocos de um sistema de controle de posio de um


veculo
espacial. Supondo que a constante de tempo derivativo( T ) do controlador seja 3
segundos e
D
2 2
a relao Kc/J seja 2/9 rad /s , determine o coeficiente de amortecimento do
sistema ()

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U(s)

R(s)
C(s)
) Kc(T s+1)
1/(Js2
D

Veculo espacial

Figura 1 - Sistema de Controle de posio de um veculo


espacial

4 - Considere o sistema mostrado na Figura 2a. O coeficiente de amortecimento, ,


0,158 e a
frequncia natural Wn 3,16 rad/s (Wn = 1/). Para melhorar a
estabilidade relativa,
utilizamos a realimentao tacomtrica. A Figura 2b. mostra esse sistema com o
tacmetro no
ramo de realimentao. Determine o valor
de Kh de modo que o coeficiente de
amortecimento seja 0,5. Desenhe as curvas de resposta ao degrau unitrio do sistema
original
e do sistema com realimentao.

Figura 2 - (a) Sistema de Controle; (b) Sistema de controle com realimentao


tacomtrica

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5 - Considere o sistema mostrado na Figura 3. Determine a funo de transferncia.


Figura 3 - Sistema
Genrico

6 - Considerando o sistema mostrado na Figura 4, determine os valores de K e k, de


modo que
o sistema tenha um coeficiente de amortecimento igual a 0,7 e uma freqncia
natural no
amortecida Wn igual a 4 rad/s.

Figura 4 - Sistema em Malha


Fechada

7 - Considere o sistema mostrado na figura 5. Determine o valor de k


de modo que o
coeficiente de amortecimento seja 0,5. ento, obtenha o tempo de pico
(tp) e a mxima
sobre-sinal (Mp) da resposta ao degrau unitrio.

Figura 5 - Diagrama de Blocos de um


sistema

8 - A Figura 6 mostra 3 sistemas. O sistema I um servosistema posicionador. O


sistema II
um servosistema posicionador com ao de controle PD. O sistema III
um servosistema

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posicionador com realimentao de velocidade. Faa uma anlise da resposta


ao degrau
unitrio dos trs sistemas, compare o tempo de pico e a sobre-sinal mximo dos trs
casos.

Figura 6 - (I) Sistema Servo-posicionador; (II) com Ao de Controle PD; (III) com
Realimentao

de Velocidade.