Robotica e Automacao

http://www.coep.ufrj.br/gscar 1/34

Controle de Manipuladores
Fernando Lizarralde
DEL-POLI/UFRJ e PEE-COPPE/UFRJ

JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 7 de dezembro de 2009
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Controle de Movimento de Robos
2/34
PROBLEMA: Determinar as forcas generalizadas a serem desenvolvidas
pelos atuadores das juntas como em funcoes do tempo de modo que uma
tarefa desejada seja executada, satisfazendo especificacoes de transitorio
e de regime permanente.

Um exemplo simples e posicionar o manipulador numa postura desejada

a partir de uma condicao inicial generica.

Casos principais:
movimento livre no espaco
JJ
movimento com restricoes/interacao com forcas do ambiente (contato) II
J
I
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Tecnicas de controle para movimento livre
Controle Cinematico (ja foi abordado)
Controle no espaco de juntas
3/34
Controle descentralizado
Controle centralizado
Controle no espaco operacional (cartesiano)
(preparatoria para o caso de movimento com restricoes de forca)

JJ
II
J
I
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Esquema de controle 1

Xd Qd X
11111
00000 Cinematica
Controlador Atuadores Manipulador 4/34
Inversa

Sensores

Etapas do projeto: a trajetoria de referencia no espaco das juntas e

calculada atraves da cinematica inversa utilizando a trajetoria dese-
jada no espaco operacional.
Dificuldade: O posicionamento e indireto e sensvel a incertezas do
JJ
modelo cinematico, folgas de engrenagem, elasticidade...
II
J
I
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Esquema de controle 2

Xd X

Controlador Atuadores Manipulador 5/34

Sensores

Vantagem: agir diretamente no Espaco Operacional.

Desvantagem: As coordenadas cartesianas sao em geral calculadas
e portanto sensveis a incertezas do modelo.
JJ
Dificuldade: medir a posicao no Espaco Espaco. Uma solucao: II
visao... J
I
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Controle de Manipuladores
6/34
Considerando o modelo dinamico de um manipulador:

M () + C(, ) + G() =

o objetivo de controle e determinar tal que (t) d(t).

d(t): trajetoria desejada do manipulador no espaco de juntas.

d(t): posteriormente serao apresentadas diferentes forma de gerar a JJ

trajetoria desejada, que e chamado problema de planejamento de tra- II
jetoria. J
I
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Controle Descentralizado
7/34
Utilizado quando existem grandes taxas de transmissao dos motores e
velocidades baixas. Neste caso o sistema podera ser escrito como:
m(t) = um(t) + d(t)
Este sistema (linear) e obtido ao considerar motores com reducoes:
m = Kr ; m = Kr1
Em geral Kr IRnn e diagonal. Quando Kr >> 1 podem ser utili-
zando motores de pequeno torque.
Alem disto, considerando que M () e exprimida como: JJ
M () = M + M () II
J
onde M IRnn e uma matriz positiva, diagonal e constante, i.e. I
M = diag(m1, , mn) > 0, mi IR. Voltar
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Entao considerando o modelo dinamico do manipulador tem-se
h i
1 1
m = Kr = Kr (M + M ) + C + G
h i 8/34
= Kr1 (M + M ) Kr1 m + C Kr1 m + G

= Kr1M Kr1 m + Kr1M Kr1 m + Kr1CKr1 m + Kr1 G

Entao, o modelo dinamico de um manipulador pode ser escrito como:

m = Me m + d
onde
Me = Kr1M Kr1;
JJ
e II
d = Kr1M Kr1 m + Kr1CKr1 m + Kr1 G J
I
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 9/34

JJ
II
J
I
Para Kr >> 1 e velocidades baixas d e desprezvel.
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No caso de d 0, o sistema pode ser controlado em forma descentra-
lizada.
Dado que Me e diagonal, o sistema e representando por um conjunto
de n duplo integradores desacoplados. 10/34

Para Kr >> 1 e velocidades baixas, o sinal d pode ser considerado

como uma pequena perturbacao.

Desta forma uma lei de controle pode ser definida utilizando controle
classico: controladores PD, PID, P-PI, Lead-Lag .

Alem disto, se a velocidade e aceleracao desejada das juntas, d(t) e

d(t), sao tambem conhecidas, pode ser adicionado ao sinal de controle
um termo feedforward (FF) com esta informacao. JJ
II
J
I
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Alguns exemplos de tais leis de controle sao dados a seguir:

PD: m = Kp (d m) Kd m
Z 11/34
PID: m = Kp (d m) Kd m + Ki (d m) dt
Z
P-PI: m = K d e 2 + K i e2 dt;

e2 = Kp (d m) m

PD + FF: m = Kp (d m) Kd m + K1 d + K2 d

JJ
II
J
I
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No caso de manipuladores roboticos acionados com motores DC, o mo-
delo deste tipo de motores pode ser includo no projeto de controle
passando o sistema a ser controlado por tensao Va.
12/34

No modelo acima considerou-se que La/Ra 0.

O projeto de controle e realizado utilizando tecnicas de controle classico
considerando o seguinte sistema: JJ
II
1

Tm

R a Jm 1 J
m = km Va + d ; Tm = , km = I
s (Tms + 1) Jm kv kt kv
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Manipulador Zebra Zero:

13/34

Este manipulador tem as seguintes caractersticas:

La/Ra 0; Kr , Kv >> 1
o que caracteriza uma malha de velocidade de alto ganho, consequen-
temente tem-se que JJ
Va m II
J
Como o controle passa ser de velocidade pode-se aplicar diretamente I
um esquema de controle cinematico. Voltar
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Controle Independente de Juntas
14/34
O projeto de controle deve levar em consideracao uma rejeicao efetiva
da perturbacao d(t), que obtida considerando:
1. Um ganho proporcional alto antes da perturbacao,
2. Uma acao integral para eliminar erro de estado estacionario.
Um esquema geral considera 3 malhas: posicao, velocidade e aceleracao:

JJ
II
J
I
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Dependendo das malhas ativas podem definidos diferentes esquemas:

Controle por Realimentacao de Posicao

Tp s+1 15/34
Considera-se: Cp(s) = Kp s , Cv (s) = Ca(s) = 1, KT V = KT A = 0.

JJ
II
J
I
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16/34

JJ
II
J
I
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Realimentacao de Posicao e Velocidade
Considera-se: Cp(s) = Kp, Cv (s) = Kv Tv s+1
s , Ca (s) = 1, KT A = 0.

17/34

Realimentacao de Posicao, Velocidade e Aceleracao

Considera-se: Cp(s) = Kp, Cv (s) = Kv , Ca(s) = Ka Tas+1
s .

JJ
II
J
I
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Controle Indep. de Juntas + feedforward
18/34
Quando a velocidades e aceleracoes desejadas sao altas, e aconselhavel
adicionar termos de feedforwar para garantir o desempenho.

Realimentacao de Posicao + Feedforward

JJ
II
J
I
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Realimentacao de Posicao e Velocidade + Feedforward

19/34

Realimentacao de Posicao, Velocidade e Aceleracao + FF

JJ
II
J
I
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Controle Centralizado
20/34
Controle PD + compensacao da gravidade
Hipoteses: problema de regulacao e conhecimento de G().
Projeto por Lyapunov ( = d ):

2V = T M () + T Kp > 0

Com N = M 2C satisfazendo T N = 0, para

= Kp Kd + G()

tem-se JJ
T II
V = Kd 0
J
Pelo princpio de Lasalle pode-se provar que o sistema e assintoticamente I
globalmente estavel. Voltar
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Controle PD + Torque Computado (Linearizacao Global)
Hipoteses: problema de seguimento de trajetorias, conhecimento de
M, C, G e d, d.
Cancelando a nao linearidades com 21/34

= M () [d + u] + C(, ) + G()
obtem-se o sistema em malha fechada:
= u
entao com a lei de controle:
u = Kp Kd
temos que o erro do sistema e dado por:
JJ
+ Kd + Kp = 0 II
J
Entao para Kp > 0 e Kd > 0, tem-se que o sistema e globalmente I
exponencialmente estavel. Voltar
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Torque Computado = Linearizacao por Realimentacao

Q
U U Q
2
M Manipulador 1/S
. 22/34
Q

C+G

PD + Torque Computado: conhecimento parcial

Hipoteses: problema de seguimento de trajetorias, conhecimento d, d
e conhecimento parcial de M, C, G.

O controlador pode no maximo pode cancelar aproximadamente as nao

JJ
linearidades catraves dos valores nominais (indicados com o acento cir- II
cunflexo) de M (), C(, ), G(). J
I
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Desta forma o sinal de controle e dado por:

= M () u + n(, ); n(, ) = C(, ) + G()

e os sistema em malha fechado resultante e dado por: 23/34

M + n = M u + n

Com a invertibilidade de M , tem-se (com n = n n)

= u + (M 1M I) u + M 1n = u +

onde
= (M 1M I)u + M 1n
Assim ficamos com apenas:
JJ
= u + (, , , M, C, G) II
J
Assim as opcoes de controle (u) sao: PID, Estrutura variavel, H, etc. I
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Controle baseado em passividade
24/34
E sabido que o manipulador e passivo de 7 .

Desta forma, em vez de utilizar uma lei de controle que lineariza o sis-
tema, Slotine e Li propoem uma lei de controle que preserva a passivi-
dade do sistema com respeito a uma variavel s (i.e., passivo de 7 s),
funcao dos erros de seguimento = d.

Entao considerando o modelo dinamico do manipulador

M () + C(, ) + G() = Y (, , ) =
JJ
II
J
I
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Definindo
s = +
e uma velocidade de referencia auxiliar:
25/34
r = d
tem-se que
s = r s = r r = d
Desta forma, re-escrevendo o modelo dinamico em funcao de s tem-se

M ()s + C(, )s = M ()r C(, )r G())

Devido a propriedade de linearidade parametrica tem-se que
M ()r + C(, )r + G() = Y (, , r , r ) JJ
II
a equacao dinamica do manipulador pode ser escrita como: J
M ()s + C(, )s = Y (, , r , r ) I
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Supondo que o vetor de parametros do manipulador e completamente
conhecido, e com a escolha de uma lei de controle
= Y (, , r , r ) Kds
26/34
tem-se que o sistema em malha fechada e dado por
M ()s + (C(, ) + Kd) s = 0
A estabilidade do ponto de equilbrio s = 0 pode ser provada via Lya-
punov, propondo a candidata a funcao de Lyapunov:
2V = sT M s
Derivando com respeito ao tempo tem-se:
1 1
V = sT M s + sT M s = sT [Kds Cs] + sT M s
2 2
JJ
considerando uma dada representacao de C(, ) tem-se II
1 J
V = sT Kds sT Cs + sT M s I
| {z 2 }
=0 Voltar
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e portanto
V = sT Kds < 0
o que pelo teorema de Lyapunov implica que s 0 com t .
27/34
Dado que a relacao entre e s e dada por uma funcao de transferencia
estritamente propria e estavel,

= H(p) s

onde p e o operador diferencial, tem-se que tambem tende para zero

com t .

A estabilidade de Lyapunov pode tambem ser rigorosamente demons-

trada utilizando a funcao 2V = sT M s + T K .
JJ
II
J
I
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Controle Robusto
28/34
Considere agora o caso mais realista em que os parametros do mani-
pulador sao apenas conhecidos nominalmente, i.e., tem se conhecimento
dos parametros nominais 0 com

= 0 +
 
onde e conhecido um limite superior para ,  .
Uma lei de controle robusta a incertezas parametricas, baseada em es-
trutura variavel, e dada por:

= Y (, , r , r )0 Ksgn(s) JJ
II
onde K IR. J
I
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A estabilidade do sistema pode ser provada utilizando a mesma funcao
de Lyapunov do caso anterior (V = sT M s), sendo que a sua derivada
e dada por

V = sT [ Y (, , r , r )] = sT Y (, , r , r ) sT Ksgn(s) 29/34

sendo que V satisfaz a seguinte condicao:

 
V ||s|| Y (, , r , r ) K ||s||
 

 
entao, se K Y (, , r , r ) + , onde e uma constante estrita-
 
mente positiva, a seguinte condicao e satisfeita:

V ||s|| < 0
JJ
A desigualdade acima e conhecida como condicao de escorregamento II
na teoria de estrutura variavel, pela qual a superfcie s = 0 e atingida J
em tempo finito, e uma vez nela as trajetorias do sistema permanecem I
na superfcie, e portanto tende para zero exponencialmente. Voltar
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Uma outra opcao para realizar um controle robusto e a utilizacao de
uma lei de controle a estrutura variavel baseada em Vetor Unitario (Unit
Vector ):
 T
 30/34
Y s
= Y (, , r , r ) 0
||Y T s||

JJ
II
J
I
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Controle Adaptativo
31/34
Aqui sera apresentada uma versao adaptativa do esquema de controle
baseado em passividade. Neste caso o problema pode ser solucionado
sem nenhum conhecimento a priori dos parametros do manipulador.

O problema de controle adaptativo considera o projeto de uma lei de

controle para os torques e uma lei de estimacao para os parametros
desconhecidos , tal que 0. Para isto define-se o erro de estimacao
de parametros = , onde e o vetor constante de parametros
desconhecidos e e o vetor de parametros estimado.
JJ
II
J
I
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Dado o modelo dinamico de um manipulador:
M () + C(, ) + G() = Y (, , ) =
suponha que nao existe conhecimento dos parametros , entao levando 32/34
em conta que:
M () r + C(, ) r + G() = Y (, , r , r )
A lei de controle proposta anteriormente pode ser colocada como:
= M r + C r + G Kds = Y (, , r , r ) Kds
onde M , C, G, e alguma estimacao dos parametros do manipulador.
Considerando que (t) vai ser estimada on-line, podemos fazer um pro-
jeto por Lyapunov.
JJ
Desta forma o sistema em malha fechada e dado por II
M ()s + (C(, ) + Kd) s = Y (, , r , r ) J
I
onde = e o erro parametrico. Voltar
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Propondo uma candidata a funcao de Lyapunov:
2V = sT M s + T
e diferenciando no tempo, tem-se 33/34
1
V = sT M s + sT M s + T
2
considerando o sistema em malha fechada e a propriedade xT (M
2C)x = 0, tem-se:

V = sT [Y Kds] + T = sT Y sT Kds + T
Re-arranjando V podemos intuir uma lei de adaptacao para :

V = sT Kds + T Y T s + T = sT Kds + T [Y T s + ]

JJ
Pode se observar que definindo apropriadamente a lei de adaptacao para II
, o ultimo termo e cancelado: J
I
= 1Y T s Voltar
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Com esta lei de adaptacao tem-se que:

V = sT Kds 0

Portanto para provar a estabilidade do sistema tem que ser aplicado o 34/34

lema de Barbalat, com o que prova-se que s 0 para t , podendo

estender a conclusao para .

JJ
II
J
I
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