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Controle Cinematico
Fernando Lizarralde
DEL-POLI/UFRJ e PEE-COPPE/UFRJ
JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 23 de novembro de 2009
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Controle Cinematico
2/27
Considera-se o problema de controle cinematico de um manipulador
robotico.
JJ
II
J
I
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Considere o sistema dado pela cinematica diferencial:
v
= J()
3/27
Entao, considerando que a maioria dos manipuladores geralmente pos-
suem uma malha de controle de velocidade em nvel de juntas:
. .
+ e v X X
u K PWM Robo Ja 1/S
i = ui , i = 1, , n ,
JJ
II
J
I
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Problema de Regulacao
5/27
O objetivo de controle e achar u(t) que leve a configuracao do manipu-
lador {p(t), R(t)} para uma configuracao desejada {pd, Rd}.
1
ep = ||p pd||2 , ep = (p pd)T p = eTp p
2
E para a orientacao R SO(3) ?
JJ
II
J
I
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Erro de Orientacao
6/27
Para abordar o problema de controle de atitude de um corpo rgido
temos que reconsiderar a definicao do erro de orientacao.
Considere
z Eb
Ed
y
z y
x
x
DESEJADO
CORPO
Ea z
x JJ
INERCIAL II
Rab = Ea Eb e Rad = Ea Ed J
I
Objetivo de Controle: EB ED . Voltar
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Nao e aconselhavel utilizar e = Rab Rad dado que e 6 SO(3) perdendo
todas as propriedades deste grupo (SO(3)).
2. Enfoque do Corpo:
T T T T
e2 = Rad Rab = Rad a Rab = Rad Rab Rab a Rab = e2 b
| {z } | {z }
e2 (Rab a )
x = Ja() = Ja() u
x xd(t) e = xd x 0 para t
u = Ja()1 u
JJ
lei que lineariza o sistema (i.e., x = u), sendo que u pode ser escolhida II
como: J
u = xd + K (xd x) I
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O sistema em malha fechada e dado por:
e + Ke = 0
JJ
II
J
I
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Controle desacoplado posicao/orientacao
11/27
No caso de um manipulador antropomorfico de 6 DOF , o jacobiano
geometrico do manipulador adquire a forma de uma matriz bloco trian-
gular, caso seja considerada a configuracao do punho.
Isto caracteriza o desacoplamento entre a posicao e a orientacao do
efetuador para esta classe de manipuladores.
Assim, e possvel separar as variaveis das juntas em parcelas responsaveis
pela posicao e pela orientacao
p
=
o JJ
Entao, a equacao de cinematica diferencial assume a forma II
J
v J11 0 up I
=
J21 J22 uo Voltar
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Considerando o caso quadrado e Jii nao singular, a inversa do jacobiano
e particularmente simples.
A lei de controle que lineariza o sistema entao e dada por:
1 12/27
up J11 0 up
= 1 1 1
uo J22 J21 J11 J22 uo
Como pode ser observado, o controle de posicao e completamente de-
1
sacoplado: up = J11 up.
Por outro lado o controle de orientacao uo depende de up, sendo calcu-
lado da seguinte forma:
1
uo = J22 [uo J21 up]
Entao a lei de controle que garante a estabilidade assintotica do sistema
e dada por JJ
up = Kp ep + vd , II
J
uo = Ko eo + d .
I
onde vd e d sao as velocidades linear e angular desejadas (feedforward). Voltar
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Sistema Base Movel / Manipulador Robotico
Considere os sistemas de coordenadas Inerciais EI , da base movel E0 e
do efetuador EN .
BASE 13/27
z E0
En
y
z y
x
x
EFETUADOR
Ei z
INERCIAL
J (I J J) = (J |{z}
JJ J) = 0
I
16/27
pode-se propor a seguinte lei de controle:
e + Ke = 0
OBJETO
JJ
p(q)
II
J
I
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Servo-Visao Robotica
18/27
Considera-se o problema de controle cinematico. Setup experimental:
JJ
II
J
I
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A configuracao do efetuador x IRm e definida pela cinematica direta
x = k()
onde IRn e o vetor de angulo das juntas. 19/27
Considerando manipuladores planares nao redundantes, i.e., m = n = 2;
a velocidade do efetuador em funcao da velocidade das juntas e dada
por
x = J()
k()
onde J() = IR22 e o Jacobiano do manipulador.
Considerando i como o sinal de controle ui (i = 1, 2), tem-se o seguinte
sistema de controle
x = J() u
Uma lei de controle cartesiana v pode ser transformada para um sinal JJ
de controle de juntas utilizando: II
J
u = J 1() v I
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Sistemas de Coordenadas em Servovisao
Ee
Et
Ec 20/27
Ei
Eb
11
00
Plano da 00
11
00
11 22/27
Imagem zc
xc
1
0
0
1
f I (u,v,f)
Eixo
Otico
yc
Com isto as coordenadas (xc1, xc2) (pixels) na tela sao definidas como:
xc1 1 0 u o1
= +
xc2 0 2 v o2
f 1 0 x0 o1
= +
z0 0 2 y0 o2
xc = Kp x + xc0
onde 25/27
f 1 0 cos() sin()
Kp =
z0 0 2 sin() cos()
e
f 1 0 cos() sin() o1
xc0 = pbc +
z0 0 2 sin() cos() o2
xc : posicao do efetuador no sistema de coordenadas da imagem.
xc0 : offset da posicao do frame da camera com respeito a do robo.
Kp : orientacao e escalamento da camera com respeito ao robo.
JJ
: angulo de orientacao da camera com respeito ao frame do robo.
II
f : distancia focal da camera. J
z0: profundidade do plano da imagem ao plnao de trabalho do robo. I
i > 0: fatores de escala (pixels/m). Voltar
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Controle por servo-visao
Neste caso, sera considerado que a posicao do efetuador e medida utili-
zando uma camera CCD fixa monocular com o eixo otico perpendicular
ao espaco de trabalho do robo. 26/27
xc = Kp x + xc0
f 1 0 cos() sin()
Kp =
z0 0 2 sin() cos()
xc : posicao do efetuador no sistema de coordenadas da imagem.
xc0 : offset da posicao do frame da camera com respeito a do robo.
Kp : orientacao e escalamento da camera com respeito ao robo.
JJ
: angulo de orientacao da camera com respeito ao frame do robo.
II
f : distancia focal da camera. J
z0: profundidade do plano da imagem ao plnao de trabalho do robo. I
i > 0: fatores de escala (pixels/m). Voltar
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No sistema de coordenada da camera o problema de controle cartesiano
e dado por:
xc = Kp v
onde v T = [v1 v2]. 27/27
Considere que xcd IR2 e a trajetoria desejada do efetuador no plano
da camera. Uma lei de controle cartesiano para xc xcd e dada por
v = Kp1 [xcd + K (xcd xc)]
Tendo entao
u = (KpJ())1 [xcd + K (xcd xc)]
onde Jv = KpJ() e o Jacobiano da Imagem.
O sistema em malha fechado e dado por:
ecd + K ecd = 0 JJ
II
para K > 0 tem-se que os sistema e exponencialmente estavel, J
ecd(t) = eKt ecd(0) I
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