Robotica e Automacao

1/25

Algebra e Geometria Vetorial

Fernando Lizarralde
DEL-POLI/UFRJ e PEE-COPPE/UFRJ

JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 24 de agosto de 2009
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Movimento de Corpo Rgido
2/25
Enfoque
Independente de sistemas de coordenadas
Vetores sao objetos geometricos abstratos
Escolha do sistema de coordenadas somente quando seja necessario
realizar os calculos numericos
Cinematica de Corpos Rgidos e baseada em vetores e transformacoes
lineares de vetores.
JJ
II
J
I
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Revisao de Algebra Linear
3/25
O Espaco Vetorial V e um conjunto fechado, cujos elementos sao
os vetores, sob adicao e multiplicacao por um numero real.
Outras propriedades: comutatividade, distributividade, elemento zero,
associatividade (soma/produto).
Espaco Vetorial Normado: espaco vetorial onde e definida uma
norma (magnitude) dos vetores.
Espaco Produto Interno: espaco vetorial normado onde e definido o
produto interno (e.g. produto escalar, permite projecao e conceito
de ortogonalidade) JJ
II
J
I
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Espaco Euclidiano 3D
Aqui consideraremos o Espaco Euclidiano 3D: Espaco Produto Interno
onde e definido adicionalmente a operacao de produto vetorial.
4/25

Transformacao Linear
Considere os espacos vetoriais V1, V2 e os vetores ~v1 V1 e ~v2 V2.

Dada a transformacao
g : V1 7 V2
satisfazendo o princpio de superposicao (homogeneidade e aditividade),
i.e.
g(1 ~v1 + 2 ~v2) = 1 g(~v1) + 2 g(~v2)
JJ
Entao g() define uma transformacao linear. II
J
I
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Revisao de Geometria vetorial
5/25
p: pontos
~v : vetores ~v V (vetores livres)
V: espaco vetorial linear normado
v q

r v

p, q, r, s sao pontos; ~v = q p = s r JJ
II
J
Mais adiante consideraremos o operador (transformacao) linear E: I
E : IR3 7 V e.g. Sistema de coordenadas Voltar
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Vetores pode ser somados, escalados e tem comprimento.

E valida a lei do paralelogramo

||~x + ~y ||2 + ||~x ~y ||2 = 2 ||x||2 + 2 ||y||2 6/25

YX

Y Y+X

Implica na existencia do produto interno (funcional bilinear simetrico e

positivo) associado com a norma ||||. JJ
II
J
I
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Produto interno (escalar)
Definido como um funcional bilinear simetrico e positivo:
() : V V 7 IR e.g. ~x ~y = a ~x, ~y V, a IR
7/25

Propriedades do produto interno

1. ~x ~x > 0 para ~x 6= 0 (positividade)
2. ~x ~y = ~y ~x (comutatividade, simetria)
3. ~x (~y + ~z) = (~x ~y ) + (~x ~z) (bilinearidade)
4. ~x ~x = ||x||2
No espaco Euclidiano: ~x ~y = ||~x|| ||~y || cos()
Y

JJ

II
X
J
I
Definicao: Os vetores ~x e ~y sao ortogonais se ~x ~y = 0. Voltar
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Produto vetorial
() : V V 7 V

~x ~y = ~z onde ~z e um vetor tal que: 8/25

~z ~x = 0 e ~z ~y = 0
z

||~z|| = ||~x|| ||~y || sin() x

A direcao do vetor ~z e determinada pela regra da mao direita.

JJ
II
J
I
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Transformacoes Lineares
9/25
Uma transformacao linear pode ser representada por um operador L de
um espaco vetorial V para outro espaco vetorial W; i.e.

L : V 7 W

Para ~v V e w
~ W tem-se que

w
~ = L ~v

Tipos particulares de transformacoes lineares no espaco euclidiano 3D

sao: projecoes, reflexoes e rotacoes. JJ
II
J
I
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Operador Adjunto
O Operador Adjunto de L e definido a seguir:

Definicao: Dado L : V 7 W. O Operador Adjunto L satisfaz a 10/25

seguinte relacao:

~ L~v )W = (Lw
(w ~ ~v )V ~v V, w
~ W

Exemplo: considere a Transformacao linear A IRnn.

Definindo o produto interno de v, w IRn como (v w) = v T w = wT v,

tem-se, pela definicao, que o operador adjunto A satisfaz

wT Av = (Aw)T v JJ
= wT (A)T v = A = AT II
J
I
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Exemplo de Transformacoes Lineares
1. Projecao Ortonormal
Considere o operador P que realiza a projecao de um vetor ~v num
11/25
plano definido pelo vetor normal ~n com ||~n|| = 1.
A transformacao tem as seguintes propriedades:

P 2 = P P ~n = 0

A projecao ~v1 = P ~v e dada por:

~v1 = ~v (~n ~v ) ~n = (I ~n~n) ~v

Entao o operador projecao ortogonal e dado por:

JJ
P = (I ~n~n )
II
J
I
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2. Reflexao
Considere o operador R que realiza a reflexao de um vetor ~v com
respeito ao plano definido pelo vetor normal ~n com ||~n|| = 1.
O operador R tem as seguintes propriedades: 12/25

R2 = I R1 = R

Entao a reflexao ~v2 = R ~v e dada por:

~v1 = ~v 2~n (~n ~v ) = (I 2~n~n) ~v

e portanto o operador reflexao R e dado por:

R = (I 2~n~n)
JJ
II
J
I
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3. Decomposicao ortogonal
Considere as projecoes do vetor ~v no vetor unitario ~e, i.e. ||~e|| = 1:
~vk = (~e ~v ) ~e
13/25
~v = ~v ~vk = (I ~e~e) ~v
Entao:
~v = ~vk + ~v
4. Isomorfismo Linear: transformacao linear um a um de V 7 V.
5. Isometria: e um Isomorfismo Linear que preserva a distancia dos
elementos de V.
Isto e, considerando ~v1 = Q ~v , Q e uma isometria se satisfaz
||~v1|| = ||~v || JJ
II
Tendo consequentemente, o operador Q, a seguinte propriedade:
J
QQ = I I
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Sistema de coordenadas ortonormal
14/25
Definicao: Um sistema de coordenadas ortonormal E e o conjunto de
e1, e~2, e~3] (~ei V), satisfazendo as seguintes
3 vetores, i.e. E = [~
propriedades:
1. ||~ei|| = 1 para i = 1, 2, 3 Normalidade
2. ~ei ~ej = 0 para i 6= j Ortogonalidade
3. e~3 = e~1 e~2 Regra da mao direita
Um sistema de coordenadas E = [~ e1, e~2, e~3] pode ser interpretado
como uma transformacao linear E : IR3 7 V:
JJ
v1 v1 II
~v = E v2 = [~
e1 e~2 e~3] v2 = v1 e~1 + v2 e~2 + v3 e~3; vi IR J
v3 v3 I
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Operador Adjunto de E


e~1
O operador adjunto de E e dado por E = e~2 , e define o mapea-
e~3 15/25

mento E : V 7 IR3.
Prova: Pela definicao temos que ~x Ey = y E ~x = E ~x y.
Dado que E ~x IR3 e y IR3 tem-se
~x Ey = (E ~x)T y
Entao por comparacao tem-se (E ~x)T = ~x E, ou equivalentemente
E ~x = (~x E)T = (~x [~
e1 e~2 e~3])T = [~x e~1 ~x e~2 ~x e~3]T

~x e~1 e~1 ~x e~1 JJ
= ~x e~2 = e~2 ~x = e~2 ~x CQD. II
~x e~3 e~3 ~x e~3 J
| {z }
E
I
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Tem-se tambem
1. E E = I33 [: IR3 7 IR3]
2. E E = I [: V 7 V] (operador identidade)
16/25

JJ
II
J
I
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Representacao de vetores em sistemas de coordenadas
Considere o vetor ~v representado como uma combinacao linear dos ele-
menteos do sistema de coordenadas E = [~e1, e~2, e~3]:
17/25
~v = v1 e~1 + v2 e~2 + v3 e~3

v1
As coordenadas de ~v em E sao definidas como vE = v2 IR3
v3
e3 V

e2

e1
JJ
II
J
~v = E vE = vET E T = vE = E ~v I
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Representacao de operadores em sistemas de coordenadas
Dado um operador L : V 7 W, tal que

w
~ = L ~v 18/25

com ~v V, w
~ W.

Considere os sistemas de coordenadas E1 V e E2 W; v1 sendo a

representacao de ~v em E1 (i.e. ~v = E1v1) e; w2 sendo a representacao
de w
~ em E2 (i.e. w ~ = E2w2).

Pode-se representar o operador L nos respectivos sistemas de coorde-

nadas (E1, E2).

A representacao de L nestes sistemas de coordenadas e notada como

JJ
L; e e dada por: II
J
w2 = L v1; L : E1 7 E2
I
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Entao considerando

w~ = L ~v
E2 w2 = LE1 v1
19/25

Multiplicando a ambos os lados por E2, tem-se

E2E2 w2 = E2LE1 v1
w2 = E2LE1 v1
| {z }
L

Tem-se entao as seguintes relacoes:

L = E2LE1 e L = E2LE1
JJ
II
J
I
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Exemplo 1: L = ~v : |{z}
V 7 IR (~v vetor fixo)
E

L = ~v E = (EvE ) E = vET E
|{z} E = vET
| {z }
T E I
vE 20/25

Provar (EvE ) = vET E

Exemplo 2: L = ~v : |{z}
V 7 |{z}
V (~v vetor fixo)
E E

L = E ~v E = E [~v e~1 ~v e~2 ~v e~3]

como ~v = v1e~1 + v2e~2 + v3e~3 e os ~ei sao ortonormais, tem-se
L = E [(v3e~2 v2e~3) (v3e~1 + v1e~3) (v2e~1 v1e~2)]
Levando em consideracao que E e~1 = [1 0 0]T (similarmente para e~2, e~3)
JJ
0 0 v3 0 v2 0 II
L = v3 0 0 + 0 0 v1 J
0 v2 0 v1 0 0 I
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0 v3 v2
L = v3 0 v1 = v; L = LT !!
v2 v1 0
21/25
Conclui-se que L = v e uma matriz antisimetrica.

Uma outra forma de representar v, considerando v IR3 e x IR3, e

dada pela seguinte expressao:

(v x)
v =
x
Resumo: o produto interno e o produto vetorial quando representados
num sistema de coordenadas equivalem a:
O produto interno ~v v T JJ
II
O produto vetorial ~v v J
I
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Definicao:

v1 0 v3 v2
v = v2 ; v = v3 0 v1
v3 v2 v1 0 22/25

0 v3 v2 v1
V = v3 0 v1 ; V = v2
v2 v1 0 v3

JJ
II
J
I
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Propiedades de v
vv = 0
v = v T (anti-simetria)
23/25
vw = wv
v w = wv T (v T w)I33 (equivalentemente para (~v (w)))
~
c = wv T vwT
vw (equivalentemente para ((~v w)))
~
v 3 = vvv = ||v||2 v (Cayley-Hamilton)
v 4 = vvvv = ||v||2 v 2
Se ||v|| = 1 entao
v 4k0 = v 2
JJ
v 4k1 = v
II
v 4k2 = v 2 J
v 4k3 = v, k = 1, 2, I
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Relacao de vetores em diferentes sistemas de coordenadas
Considere 2 sistemas de coordenadas E1 e E2 em V.

~v = E1 v1 = E2 v2 24/25

Podemos concluir entao que

v1 = E1E2 v2

Chamando
R12 = E1E2
Tem-se tambem
R21 = (R12)1 = (R12)T
JJ
II
J
I
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Relacao de operadores em diferentes sistemas de coord.
Considere o operador L : V 7 V. Ele pode ser representado nos
sistemas de coordenadas E1 e E2
25/25
L = E1L1E1 = E2L2E2

onde L1 e L2 sao as representacoes de L em E1 e E2.

Podemos concluir entao que

L1 = E1E2L2E2E1

ou considerando R12 = E1E2,

T
L1 = R12L2R12 JJ
II
J
I
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