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558 - Sebenta A. Industrial I - 2004 - 2005 PDF
558 - Sebenta A. Industrial I - 2004 - 2005 PDF
Automao Industrial I
I. Introduo Automao
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Toni dos Santos Alves
2004/2005
Automao Industrial I
Fixa
- Altos investimentos;
- Altas taxas de produo;
- Configurao rgida (alterao difcil);
- Operaes simples;
- Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).
Programada
- Altos investimentos;
- Taxas mdias de produo;
- Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
- Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).
Flexvel
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Automao Industrial I
Elemento Elemento
Controle Accionamento
Sada
Elemento
Comparador
Elemento
Sensoreamento
Produtos de consumo
- Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.
Indstrias mecnicas
- Robs controlados por computador;
- CNC.
Bancos
- Caixas automticas.
Comunicaes
- Automatizao dos correios.
Transportes
- Controle de trfego de veculos.
Medicina
- Diagnstico e exames.
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Automao Industrial I
A electrnica digital moderna est baseada fundamentalmente nos circuitos que tem dois
valores nicos, por exemplo: ou passa corrente ou no passa.
Por exemplo, no nosso dia-a-dia a abertura ou fecho de uma torneira, no mais que um
sistema digital formado por dois estados (aberto = 0 ; fechado = 1).
+V
0
t
Lgica
Lgico 1 = Lgico 0 Lgico 1 = Lgico 0
Complemento ou inverso
lgica
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Toni dos Santos Alves
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Automao Industrial I
Nveis Lgicos
Exemplo:
21 20 F Nota: o primeiro digito sempre zero, variando
b a de coluna para coluna de 2n.
0 0 x
X valor que toma cada linha na funo,
0 1 x podendo ser 0 ou 1.
1 0 x
1 1 x
(Entrada)
B
(Sada)
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Automao Industrial I
Tabela verdade
0 0
1 1
A primeira coluna junta os possveis valores entrada (quer dizer dois: 0 e 1) e a segunda
os valores correspondentes sada.
Cada linha um estado do circuito. Por exemplo, na primeira linha a entrada zero
(interruptor aberto) e por isso a sada tem que ser zero (lmpada apagada).
Identificao lgica
Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma forma
formal com uma expresso lgica:
B=a
Este facto quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre o
mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.
Trata-se de um circuito fabricado numa nica e fina pastilha de silcio que se designa por
chip.
Os pinos da cpsula so ligados ao chip atravs de fios finos de ouro, para possibilitar a
entrada e sada de sinais para o exterior.
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Automao Industrial I
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Automao Industrial I
Para calcular o valor de um nmero binrio, somam-se os pesos das colunas onde existe um 1.
32 8
16 4
2
1
1 0 1 0 0 1
1x1= 1
0x2= 0
0x4= 0
1x8= 8
0 x 16 = 0
1 x 32 = 32
41 Valor
Decimal
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- Nmeros binrios
Ao agrupamento de oito bits chama-se byte, sendo o conjunto de 4 bits apelidado de meio
byte ou nibble.
Um bit pode estar apenas em dois estados, pelo que podemos utiliz-lo para representao
dos valores numricos: 0 (zero) e 1 (um).
Binrio Decimal
000 0
001 1
010 2
011 3
100 4
101 5
110 6
111 7
Para obter o equivalente de um nmero decimal de uma determinada grandeza binria basta
multiplicar cada bit pelo seu peso e adicionar os respectivos produtos.
Peso Binrio 25 24 23 22 21 20
Valor do Peso 32 16 8 4 2 1
Nmero Binrio 1 1 0 1 0 1
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Automao Industrial I
O mtodo consiste em efectuar divises sucessivas por 2 e o valor binrio obtido pelo valor
do resto obtido da direita para esquerda.
47 2
07 23 2
1 03 11
2
1
1 5
2
Sentido 1 2 2
de formao 4710=1011112
0 1
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Divises sucessivas da parte inteira do nmero decimal por 16, produziro o equivalente
em hexadecimal.
Por multiplicaes sucessivas por 16 da parte fraccionrio obtm-se o equivalente em
hexadecimal, pelo agrupamento das partes inteiras obtidas.
12 = C
652 16
012 40 16
65210 = 28C16
8 2
Divide-se o nmero em grupos de 4 bits e substitui-se cada grupo pelo seu equivalente em
hexadecimal.
1010 0 1 1 02
A 6
101001102 = A616
III.1.6. Converso Decimal Octal
A converso para octal efectua-se pelo mtodo das divises sucessivas, agora por 8 pela parte
inteira.
645 8
05 80 8
00 10
8 64510=12058
Sentido 2 1
de formao
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Para fazer a converso, determina-se o peso de cada dgito, multiplicando o peso pelo
dgito e efectua-se a soma dos produtos obtidos.
Peso Octal 83 82 81 80
Valor do Peso 512 64 8 1
Nmero Octal 1 2 0 5
1x83+2x82+0x81+5x80 = 64510
Dado que cada digito octal pode ser representado por um nmero binrio de 3 bits, como
representado na tabela.
Decimal Binrio
0 000
1 001
2 010
3 011
4 100
5 101
6 110
7 111
1 58
001 1 0 12
158 = 0 0 11 0 12
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7 3 48 7348 = 1DC16
111 011 1 0 02
1 D C16
111 0012
7 18
1110012 = 718
B 8 4 16
1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 02
5 6 0 48 B8416 = 56048
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Regra a utilizar:
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0V
a 1 L1 L1
a=0 a L1
a
a 0 1
L1 = 1 1 0
L1 = a
L1
0V
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a=0 a L1 a b a L1
a b & 0 0 0
b 0 1 0
b=0
b L1 = a.b 1 0 0
L1 = 0 1 1 1
L1
0V
a=0 a L1 b a L1
a b 1
b 0 0 0
b=0 0 1 1
L1 = a+b 1 0 1
L1 = 0 1 1 1
L1
0V
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As tabelas de verdade das operaes lgicas elementares (Not, And, Or) permitem
desenvolver as leis desta lgebra.
I A+B = B+A
Comutatividade
A.B = B.A
II A+0 = A
Elemento neutro
A.1 = A
III A+1 = 1A Elemento absorvente
A.0 = 0
IV A+A = 1
Operao entre complementares
A.A = 0
V A = A Negao da negao
VI A+A.B = A
Absoro
A.(A+B) = A
VII A+B = A.B
Teoremas de DeMorgan
A.B = A+B
VIII A+(B+C) = (A+B)+C
Ordem da operao irrelevante
A.(B.C) = (A.B).C
IX A.(B+C) = A.B+A.C
Distributividade
A+(B.C) = (A+B).(A+C)
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Automao Industrial I
Exemplo:
Exemplo:
1. - Formao dum mapa que a presente todos os valores possveis das variveis e suas
combinaes (arranjo em cdigo Gray).
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4. - Determinar o produto das variveis que definem cada um dos grupos e som-los, a
SOMA DE PRODUTOS
Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar desejada SOMA DE PRODUTOS que minimiza a expresso.
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Neste caso:
4a - Determinamos a soma dos complementos das variveis que definem cada um dos grupos
(o inverso do produto de duas variveis igual soma dos seus complementos - 2 Teorema
de DeMorgan) e executamos o produto entre estas .
Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar ao desejado PRODUTO DE SOMAS que minimiza a
expresso.
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IV.2.4. Implementao
Uma vez determinada a expresso mnima da funo, quer por mtodos analticos quer por
mtodos grficos (mapa de karnough), podemos executar a sua implementao fsica
utilizando as portas lgicas (Not, And, Nand, Or e Nor).
1. Simplifique as seguintes funes lgicas pelo mtodo algbrico, para consulte a tabela
de com as Regras da lgebra de Boole.
a) a.(b.c);
b) (a+b).(c+a);
c) a.b.c+a.b.c+a.b.c.d;
d) (a+b+c).(a+b+c+d)
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a) F1=? cba F1
000 1
001 0
010 0
011 0
100 1
101 1
110 0
111 0
b)
dcba F2
F2=? (soma dos produtos) ;
0000 1
0001 1
F2=? (produtos das somas) 0010 1
0011 0
0100 0
0101 1
0110 0
0111 0
1000 1
1001 1
1010 1
1011 0
1100 0
1101 1
1110 0
1111 0
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b d
4. Converta a seguinte equao num circuito elctrico e depois num circuito lgico.
a) F1 = (a+b).c+d
- Capa (Nome da Escola; Curso e Ano Escolar; Ano Lectivo; Nome da disciplina; Tema;
Nome do Docente; Nome dos Alunos e Nmeros);
- Objectivos do trabalho;
- Procedimento;
- Resoluo dos exerccios;
- Resultados;
- Tabelas de verdade;
- Concluso;
- Bibliografia;
- Anexos (caractersticas dos componentes).
- 24 -
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tem origem na compresso de uma quantidade de ar num reservatrio que est sob
presso;
F
F
Vantagens:
Desvantagens:
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Converso de energia:
Transmisso de energia:
Controlo de energia:
Cilindros:
- dimetro do mbolo;
- dimetro da haste;
- curso.
Conversores de energia:
Grandezas nominais:
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M
Q = n.C ; p=
C
em que:
Q Caudal
C Cilindrada
n Velocidade de rotao
p Presso
M Binrio
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O motor elctrico acciona a bomba hidrulica, que aspira o leo do depsito. Antes de
entrar na bomba, o leo passa por um filtro que protege a bomba de corpos estranhos (filtro de
aspirao). sada da bomba, o leo passa por uma vlvula limitadora de presso (vlvula de
segurana) e por um manmetro que indica o valor da presso. Em seguida, o leo
distribudo atravs da canalizao.
O leo pode ser contaminado por partculas resultante da abraso nos diversos
componentes da instalao, por p e sujidade do ar. Para prevenir a deteriorao da instalao,
estes elementos devem ser filtrados. Por isso, no retorno, o leo passa por outro filtro (filtro
de retorno).
O leo introduzido no depsito por um orifcio normalmente tapado por um tampo
de enchimento, mas que permite trocas de ar com o exterior do depsito, para garantir a
presso atmosfrica na camada de ar existente no interior.
Vantagens:
Desvantagens:
- Transporte caro (por tubagens);
- Foras no muito elevadas;
- Preciso de movimento, baixos;
- Velocidade de sinal baixa;
- Rudo de escape do ar.
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2
1 3
Purgador
1. Compressor;
2. Reservatrio;
3. Secador;
4. Distribuio.
V.3.1. Compressor
o tipo de compressor que comprime o ar, com um sistema parecido com um pisto
de carro. Por isso o nvel de rudo mais elevado, com maior desgaste das peas (menor ciclo
de vida) e necessidade de maior consumo de energia para executar o trabalho.
Vlvula de admisso
Vlvula de descarga
Pisto (mbolo)
Biela
Volante
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V.3.1.3. Rotativo
Palhetas
Rotor excntrico
Aspirao Descarga
P1=1 atm P2>P1
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V.3.1.5. Parafuso
Este tipo de compressor possui dois rotores em forma de parafuso que giram em
sentido contrrio, mantendo entre si uma condio de engrenagem.
A conexo do compressor com o sistema faz-se atravs das aberturas de suco e
descarga, opostas. Onde o gs penetra pela abertura de aspirao e ocupa os intervalos entre
os filamentos do rotor, a partir do momento que h a engrenagem do filamento o gs fica
contido entre as paredes do rotor e as paredes da carcaa.
A rotao faz ento da engrenagem reduz o espaamento do gs entre os filamentos,
provocando, assim o aumento de presso.
Descarga
Aspirao
R
S
T
N
Rede Pneumtica
Pressostato
Reservatrio
M Compressor
Motor
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V.3.2. Reservatrio
Serve para:
- Acumular e estabilizar a presso da rede e ainda compensar os picos de
consumo;
- Arrefecer o ar comprimido (necessrio purgar compressor).
Resoluo:
8 cilindros; = 32mm; L = 100mm (curso); 18 ciclos/minuto; 8 horas de
funcionamento; 6bar; Ambiente 20C, hr =50%
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V.3.3. Secador
Compresso do Ar
Aumento de Aumento de
Temperatura Presso
gua de Purga
Secagem a frio
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V.3.4. Distribuio
Esquema geral
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1- Tampa traseira
2- Cmaras
3-Tubo ou camisa
4- Vias
5- Tampa dianteira
6 - mbolo
7 - Haste
- Simples Efeito;
Tipo
- Duplo Efeito.
- Leve; - Mini;
- Mdia; - Membrana;
Classe - Tandem;
- Pesada; - Dupla haste;
- Especial.
- Torque;
- etc.
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Cilindro rotativo
.d 2
A= = .r 2 [m2]
4
F
P= [N/m2] ou [Pa]
A
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V.5. Vlvulas
. 2 estados;
Nmero Estados
. 3 estados.
. 2 orifcios;
. 3 orifcios;
Nmero Orifcios
. 4 orifcios;
. 5 orifcios.
E NO
2 NO nmero de orifcios;
(NO = 3 orifcios)
E nmero de estados;
3 1 (E = 2 estados)
NO
NO
- monoestvel
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- Manpulo
- Boto
- Manual
- Puxador
- Pedal
- Rolete fixo
- Rolete mvel
- Mecnico
- Haste sensvel
- Boto
Comando vlvulas
- Electroman
- Elctrico
- Electropneumtico
- Impulso positivo
- Pneumtico
- Impulso negativo
- 38 -
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Manual
Mecnico
Pneumtico
Elctricos
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Este tipo de vlvulas tem como funo bloquear a passagem do ar, num s sentido
permitindo assim a passagem livre na direco contrria. A presso do lado da entrada actua
sobre o elemento vedante permitindo uma perfeita vedao da vlvula.
Vlvula OU
Vlvula E
Vlvula reteno
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A vlvula reguladora de presso, tem como principal tarefa manter constante a presso
de trabalho, isto , garantir que a presso ajustada no manmetro seja transmitida sem
variaes aos elementos de trabalho ou s vlvulas, mesmo quando exista oscilaes na rede.
Unidade de tratamento
Repartidor de 9 sadas
Vlvula de fecho
Silenciadores
Ts
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2.Montagem de peas
4.Fixao de pinos
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6.Dispositivo de carimbar
S S
2 3
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Sabendo:
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3. Temporizadores ao Trabalho
3.1. Inicialmente fechado
A 2
2 A
A 2
2 A
4. Temporizador ao Repouso
4.1. Inicialmente fechado
A 2
2 A
A 2
2 A
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Fmea do molde
Chapa de cobre 1mm
Macho do molde
A+ A-
A
P2 2
P1
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Elementos passivos:
Elementos activos:
1. Definio do ciclo;
2. Construo das colunas e linhas;
3. Desenho do movimento dos cilindros;
4. Identificao dos estados lgicos;
5. Verificao de conflitos;
6. Memrias;
7. Sensores ;
8. Actuadores;
9. Obteno das equaes.
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Sensor magntico
a0
a1
man
Haste
Regulao
Embolo
amortecimento Camara de ar
Sada de ar
Entrada de ar
+ -
VI.1.3. Exemplo: Ciclo: (A A )
A+
Actuadores
A-
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A a1
a0
A+ A-
St
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Ciclo: A+A-B+B-
Resoluo:
0 1 2 3 4
1
A0
1
B0
A Conflito: 0 ou 4 com 2
B
M
M Equaes:
a0
a1
b0 A+=st.b0.m10
b1
m10 A-=a1
m11 B+=a0.m11
A+- B-=b1
A+
B- M+=a1
B
M+- M-=b1
M
Elementos:
- Activos: a1; b1; m11; m10.
- Passivos: a0; b0; st.
Esquema Pneumtico
A a1 B b1
a0 b0
A+ A- B+ B-
St m11 m10
M+ M-
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Automao Industrial I
Ciclo: A+ B+B-A-
Resoluo:
0 1 2 3 4
1
A0
1
B0
A Conflito: 1 com 3
B
M
M Equaes:
a0
a1
b0 A+=st.a0
b1
m10 A-=b0.m11
m11 B+=a1.m10
A+- B-=b1
A+
B- M+=b1
B
M+- M-=a0
M
Elementos:
- Activos: a0; b1; m11; m10.
- Passivos: a1; b0; st.
Esquema Pneumtico
A a1 B b1
a0 b0
A+ A- B+ B-
St m10 m11
M- M+
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Funcionamento:
Accionamento por pedal, onde a haste do cilindro 1 A avana e depois avana a haste do cilindro 2 A,
estampando a chapa.
A recolha deve ser feita automaticamente, desde que 2B2 seja activado e deve seguir a seguinte ordem: primeiro
recua o cilindro 2 A e ento quando 2B1 estiver activado recua o cilindro 1 A.
Actividades obrigatrias:
O grupo deve apresentar o trabalho em relatrio, descrevendo todas as etapas seguidas para o funcionamento do
dispositivo. Para isso, devem obter primeiro o ciclo pneumtico e depois o diagrama de funcionamento, as
equaes e o esquema pneumtico.
Nota:
Todos os esquemas devem ser montados e testados na bancada de pneumtica existente no laboratrio.
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VII. Bibliografia
A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora, 2001
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VIII. Anexos
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2004/2005