Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
27 - 1 - Nyquist - Estabilidade - UTFPR PDF
27 - 1 - Nyquist - Estabilidade - UTFPR PDF
Aula 15
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
Resumo
1 Introduo
Estabilidade Relativa
1+G(s)H(s) = 0 (2)
ESTUDO PRELIMINAR
Considere a equao caracterstica do sistema descrito
anteriormente,
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (3)
queremos mostrar que um dado percurso fechado e
contnuo no plano s que no passe em quaisquer ponto de
singularidade corresponde a uma curva fechada no plano
F (s).
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
6
G(s)H(s) = (4)
(s + 1)(s + 2)
assim a equao caracterstica pode ser escrita como:
F (s) = (s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 j2, 4)
=0 (5)
(s + 1)(s + 2)
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo
Critrio de Estabilidade de Nyquist
Anlise da estabilidade Relativa
Margem de Fase e Margem de Ganho
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
Exemplo 1 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de pols N. de N. de pols
instavs da contornos em instavs da
malha fechda -1 (horrio) malha
ABERTA
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo
Critrio de Estabilidade de Nyquist
Anlise da estabilidade Relativa
Margem de Fase e Margem de Ganho
ExemploNo
2 caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
contorno no plano s.
N. de pols
instavs da
malha
ABERTA
N. de pols N. de
instavs da contornos em
malha fechda -1 (horrio)
Exemplo 3 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de pols
instavs da
malha
ABERTA
N. de pols N. de
instavs da contornos em
malha fechda -1 (horrio)
ANLISE DE ESTABILIDADE
Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P plos de
1+G(s)H(s) e no passar por nenhum plo ou zero e 1+G(s)H(s)
no sentido horrio, ento o contorno correspondente no plano
G(s)H(s) envolve o ponto 1 + j0 N = Z P vezes no sentido horrio.
Valores negativos de N implica no sentido anti-horrio.
Geralmente ocorre 3 possibilidades:
Margem de Fase
A margem de fase o atraso de fase adicional na frequncia
de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo
Critrio de Estabilidade de Nyquist
Anlise da estabilidade Relativa
Margem de Fase e Margem de Ganho
=180+ (10)
Margem de Ganho
A margem de ganho recproca de |G(j)| na frequncia onde
o ngulo de fase 180. Considere a frequncia de corte
igual a 1 no qual o ngulo de fase 180 resulta em uma
margem de ganho igual a:
1
Kg = (11)
|G(j1)|
Exerccio
Exerccio
>> s = tf('s');
>> gs = 1/(s+2)
Transfer function:
1
-----
s+2
Exerccio
Exerccio
k <= 500
Exerccio 2
Exerccio
http://www.youtube.com/watch?v=vzVU7TUY-EM&feature=relmfu
Resposta
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo
Critrio de Estabilidade de Nyquist
Anlise da estabilidade Relativa