Universidade Federal do Esprito Santo

Departamento de Engenharia Eltrica

Relatrio 1
Laboratrio de Controle Automtico

Ana Luiza Crte

Agosto/2017
Vitria
Universidade Federal do Esprito Santo
Departamento de Engenharia Eltrica

Relatrio 1

Primeiro relatrio como requisito parcial para

obteno de aprovao na disciplina
Laboratrio de Controle Automtico.
Aluna: Ana Luiza Crte
Professor: Klaus Fabian Coco

Agosto/2017
Vitria
 Sumrio

1. INTRODUO ............................................................................................................................. 5
2. RESULTADOS .............................................................................................................................. 6
2.1. Tarefa 1 ............................................................................................................................... 6
2.2. Tarefa 2 ............................................................................................................................... 6
2.3. Tarefa 3 ............................................................................................................................... 7
2.4. Tarefa 4 ............................................................................................................................... 7
2.5. Tarefa 5 ............................................................................................................................... 8
2.6. Tarefa 6 ............................................................................................................................. 10
2.7. Tarefa 7 ............................................................................................................................. 10
2.8. Tarefa 8 ............................................................................................................................. 12
3. QUESTIONAMENTOS ................................................................................................................ 13
4. CONCLUSO ............................................................................................................................. 15
 Lista de Figuras

Figura 1: Resposta ao degrau para ganho 1, 1.5, 2, 2.5. ....................................................................... 6

Figura 2: Respostas dos sistemas para entrada senoidal dados diferentes constantes de tempo. ........ 7
Figura 3: Valores aleatrios obtidos com a funo randn com indicao do valor mximo e mnimo. .. 7
Figura 4: Resposta ao degrau para diferentes coeficientes de amortecimento. ................................... 8
Figura 5: Sistema considerado para a tarefa 5. .................................................................................... 8
Figura 6: Tempos de resposta para k = 1, 30 e 100. ............................................................................. 9
Figura 7: Resposta ao degrau para um sistema discreto. ................................................................... 10
Figura 8: Comparao das respostas contnua e discreta ................................................................... 11
Figura 9: Resposta rampa unitria. ................................................................................................. 12
Figura 10: Curvas da atividade 4 utilizando o comando subplot......................................................... 14
 1. INTRODUO

O relatrio contm os resultados e discusses referentes ao primeiro laboratrio de

controle automtico. Com a ajuda do programa Matlab, foi possvel verificar conceitos
aprendidos na diciplina de Anlise e Modelagem de Sistemas Dinmicos.

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 2. RESULTADOS

2.1. Tarefa 1
G1, g2, g3 e g4 foram plotadas para ganhos (1, 1.5, 2 e 2.5), respectivamente. A figura
1 mostra a resposta ao degrau de 4 sistemas que se diferem apenas quanto ao ganho. Assim,
foi possvel observar como o ganho influencia na resposta ao degrau do sistema.
Figura 1: Resposta ao degrau para ganho 1, 1.5, 2, 2.5.

2.2. Tarefa 2
A figura 2, diferentemente da figura 1, mostra como a variao da constante de tempo
altera a resposta do sistema quando se tem na entrada uma funo senoidal. Assim, observa-
se que quanto maior a constante de tempo do sistema de primeira ordem mais lenta a sua
resposta, ou seja, a constante de tempo est relacionada com a rapidez com a qual o sistema
reage a uma perturbao em uma certa entrada. G1, g2, g3 e g4 so as respostas dos sistemas
com ganhos 1, 1.5, 2 e 2.5, respectivamente.

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 Figura 2: Respostas dos sistemas para entrada senoidal dados diferentes constantes de tempo.

2.3. Tarefa 3
A figura 3 apresenta os valores aleatrios obtidos com o auxlio da funo randn. Com
a ajuda da funo max e min foi possvel obter os valores de mximo e mnimo do vetor que
continha os valores aleatrios.
Figura 3: Valores aleatrios obtidos com a funo randn com indicao do valor mximo e mnimo.

2.4. Tarefa 4
A figura 4 mostra a resposta ao degrau de processos de segunda ordem que se diferem
apenas quanto ao coeficiente de amortecimento. Dessa forma, consegue-se verificar como
este coeficiente altera a resposta do sistema. Como os valores dos coeficientes so menores
do que um, pode-se afirmar que os sistemas so subamortecidos. Alm disso, quanto menor
7
o seu valor, mais oscilatria a resposta do sistema. G1, g2, g3 e g4 foram plotados
considerando os seguintes coeficientes de amortecimento 0.1, 0.5, 0.7 e 0.9, respectivamente.
Figura 4: Resposta ao degrau para diferentes coeficientes de amortecimento.

2.5. Tarefa 5
Nessa tarefa foi possvel verficar como diferentes valores de ganho influem na resposta
do sistema em malha fechada. O sistema da figura 5 foi levado em considerao para obter as
curvas de resposta ao degrau M1, M2 e M3 para k = 1,30 e 100, respectivamente.
Figura 5: Sistema considerado para a tarefa 5.

O ganho modifica tambm a equao caracterstica do sistema o que justifica as curvas

serem diferentes. Na figura 6 as curvas M1, M2 e M3 so representadas com seus respectivos
tempos de subida, tempos de amortecimento, tempos de pico e tempos de atraso. Porm para
M1 (k=1) no foi possvel marcar o tempo de pico pois este tempo se encontra no infinito.

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Figura 6: Tempos de resposta para k = 1, 30 e 100.

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 2.6. Tarefa 6
A figura 7 mosta o resutado da resposta ao degrau de um processo em malha aberta
discreto com tempo de amostragem de 1s. O formato da resposta em degrau pois, os
valores so coletados de 1 em 1 segundo.
Figura 7: Resposta ao degrau para um sistema discreto.

2.7. Tarefa 7
Na figura 8a esto representadas as respostas ao degrau dos processos contnuo (g) e
discreto (gd). Nessa imagem, a resposta plotada aparentemente a mesma, porm se for dado
um zoom percebe-se que elas so ligeiramente diferentes. A funo stairs recebe dois vetores
e desenha o grfico desses vetores na forma de escada como indica a figura 8b. A figura 8c
apresenta outra forma para gerar grficos no domnio da frequncia discreto utilizando a
funo step.

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Figura 8: Comparao das respostas contnua e discreta.

(a)

(b)

(c)
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 2.8. Tarefa 8
Para simular uma resposta rampa unitria utilizou-se a funo lsim por permitir uma
funo arbitrria como entrada do sistema. No caso, a funo de entrada foi: u= 0: 0.1: 100
que representa uma rampa unitria. A figura 9 mostra a sada do sistema.
Figura 9: Resposta rampa unitria.

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3. QUESTIONAMENTOS

1. Existem vrias formas de simular uma resposta ao degrau. As formas exploradas nesse
laboratrio foram com a funo step e com a funo lsim. A funo step recebe como
argumento a funo de transferncia do sistema e retorna o grfico da resposta ao
degrau. Outra forma estudada a funo lsim que recebe o numerador e
denominador da funo de transferncia, a funo de entrada do sistema (no caso uma
funo degrau) e o vetor de tempo retornando a sada do sistema.

2. Na verdade, os sinais contnuos so tratados no Matlab como sinais discretos com um

tempo de amostragem muito pequeno (muito inferior ao tempo de amostragem
discreto). Com isso h a impresso de que o sinal contnuo.

3. A funo get utilizada para obter os coeficientes do numerador e denominados da

funo de transferncia.

4. O comando stairs responsvel pela criao de um grfico em degraus. Esse comando

muito til quando deseja-se plotar respostas no domnio da frequncia quando o
sistema discreto.

5. A figura 10 foi plotada utilizando o comando subplot para colocar os 4 grficos em

uma mesma figura.

6. O comando publish responsvel por criar relatrios automaticamente. Ele cria um

documento em html formatado que inclui o cdigo, comentrios e sadas.

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Figura 10: Curvas da atividade 4 utilizando o comando subplot.

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4. CONCLUSO
Com a realizao do laboratrio foi possvel se familiarizar com os comandos do Matlab
e verificar, atravs das simulaes, como a mudana de parmetros do processo alteram a
resposta em frequncia do sistema. Alm disso, observou-se as respostas a entradas do tipo
senoidal, degrau e rampa.

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