Sanches FabioDalmazzo D PDF

FABIO DALMAZZO SANCHES
Identificao Simultnea de
Desbalanceamento e Empeno de Eixo em
Rotores atravs de Anlise de Correlaes
63/2015
CAMPINAS
2015
i
ii
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
FABIO DALMAZZO SANCHES
Tese de Doutorado apresentada

Faculdade de Engenharia Mecnica da
Universidade Estadual de Campinas como parte
dos requisitos exigidos para obteno do ttulo de
Doutor(a) em Engenharia Mecnica, na rea de
Mecnica dos Slidos e Projeto Mecnico.
Orientador: Prof. Dr. Robson Pederiva
CAMPINAS
2015
iii
Ficha catalogrfica
Universidade Estadual de Campinas
Biblioteca da rea de Engenharia e Arquitetura
Rose Meire da Silva - CRB 8/5974
Sanches, Fabio Dalmazzo, 1975-

SA55i Identificao simultnea de desbalanceamento e empeno de eixo em rotores
atravs de anlise de correlaes / Fabio Dalmazzo Sanches. Campinas, SP :
[s.n.], 2015.
Orientador: Robson Pederiva.

Tese (doutorado) Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de
Engenharia Mecnica.
1. Rotores - Dinmica. 2. Identificao de sitemas. 3. Localizao de falhas

(Engenharia). I. Pederiva, Robson,1957-. II. Universidade Estadual de Campinas.
Faculdade de Engenharia Mecnica. III. Ttulo.
Informaes para Biblioteca Digital
Ttulo em outro idioma: Simultaneous identification of unbalance and shaft bow in rotors by
means of correlation analysis
Palavras-chave em ingls:
Rotors - Dynamics
System identification
Faults location (Engineering)
rea de concentrao: Mecnica dos Slidos e Projeto Mecnico
Titulao: Doutor em Engenharia Mecnica
Banca examinadora:
Robson Pederiva [Orientador]
Katia Lucchesi Cavalca Dedini
Milton Dias Jnior
Joo Bosco da Silva
Valder Steffen Jnior
Data de defesa: 14-07-2015
Programa de Ps-Graduao: Engenharia Mecnica
iv
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA
COMISSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
DEPARTAMENTO DE SISTEMAS INTEGRADOS
TESE DE DOUTORADO
Autor: Fabio Dalmazzo Sanches
Orientador: Robson Pederiva
A Banca Examinadora composta pelos membros abaixo aprovou esta Tese:
Campinas, 14 de julho de 2015.

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Dedico este trabalho Fabiana, que sempre acreditou em mim. Seu carinho,
pacincia, compreenso e dedicao foram fundamentais durante essa longa caminhada de
aprendizado e me fizeram mais forte.
vii
viii
Agradecimentos
Este trabalho no poderia ser finalizado sem a ajuda de muitas pessoas e s quais
fao meus sinceros agradecimentos:
Ao professor Robson Pederiva, por sua orientao, amizade, incentivo, pacincia e

por ter me dado a chance de retornar universidade depois de alguns anos de formado.
Obrigado por acreditar em mim nesses longos anos de convivncia e aprendizado.
Ao apoio de meus pais Hlio e Nerli e de meus irmos Fernando e Alessandra nesse
projeto de mudana profissional.
Aos amigos Jakerson Gevinski e Alexandre Buenos pela acolhida no meu retorno
Campinas e bons momentos nos finais de semana, que sempre eram acompanhados por
churrasco e boas conversas.
Aos companheiros de jornada Ederson Andreatta, Andr Suetti, Marcus Varanis,

Henrique Leandro, Diego Martins, Pedro Grego, Clodoaldo Chagas e Marcos Albuquerque
por tantas conversas, amizade e valiosas discusses.
Aos amigos do laboratrio do prof. Milton Fbio Menegatti, Hugo Miyasato e

Vincius Simionatto pelos anos de amizade e boas discusses.
Ao DEM-UFRN por ter me liberado para concluso do doutorado
Aos tcnicos da oficina mecnica Ferreira, Maurcio e Mauro. Sem vocs seria
impossvel a execuo e montagem das bancadas experimentais.
Ao Prof. Roberto Bezerra do DEM/UFC por ter aberto a oportunidade de fazer parte
da ps-graduao da UNICAMP.
Ao Prof. Aldemir Cavalini da Faculdade de Engenharia Mecnica da UFU pela sua

preciosa ajuda com o mtodo de Evoluo Diferencial.
ix
Aos meus tios Celso e Joo Carlos, pela acolhida e comeo de toda essa caminhada.
Vocs me proporcionaram recomear profissionalmente.
Ao Daniel Razzo pela amizade e longas conversas.
CAPES, pelos dois anos e meio de bolsa de doutorado.
CPG-FEM, por ter me religado ao programa de ps-graduao, possibilitando o

trmino deste trabalho.
Agradeo finalmente e, principalmente, a Deus pelo dom da vida e pela possibilidade

de trabalhar e realizar os sonhos e projetos de vida.
x
... Mas a transformao s acontece pelo poder do fogo.
Milho de pipoca que no passa pelo fogo continua a ser
milho de pipoca, para sempre. Assim acontece com a gente.
As grandes transformaes acontecem quando passamos pelo fogo.
Quem no passa pelo fogo fica do mesmo jeito, a vida inteira.
(Rubem Alves)
xi
xii
Resumo
Este trabalho aborda a identificao simultnea do desbalanceamento e empeno de

eixo em rotores a partir do modelo matemtico tanto do rotor como das falhas estudadas.
Esses dois fenmenos so sncronos rotao do rotor e, por isso, difceis de serem
separados um do outro. A partir do modelo do rotor representado na forma de espao de
estados, possvel aplicar a definio de matrizes de correlaes de modo a gerar um
algoritmo que correlaciona os parmetros de falhas com as respostas do sistema,
possibilitando que as falhas sejam identificadas tanto em magnitude como em localizao.
O estimador baseado na equao matricial de Lyapunov. Como o nmero de respostas
medidas inferior ao total de graus de liberdade do rotor, um sistema auxiliar (filtro)
necessrio para gerar correlaes adicionais que possibilitem a identificao das falhas em
estudo. Transformaes de coordenadas atravs da matriz de observabilidade so
necessrias para descrever o sistema atravs das poucas respostas medidas do rotor. Como
um modelo matemtico confivel essencial para o sucesso da identificao, grandezas
desconhecidas tais como: parmetros de mancal, rigidez angular do acoplamento e
amortecimento do sistema foram identificados atravs de otimizao pelo mtodo Evoluo
Diferencial, comparando-se as funes de resposta em frequncia (FRFs) medidas e
simuladas. Tcnicas de reduo de ordem do modelo ajustado do rotor foram empregadas
de modo a reduzir o esforo computacional na determinao da matriz de observabilidade,
possibilitando o uso de um filtro de ordem reduzida. Os estudos ocorrem de forma
numrica e experimental para dois tipos de rotores: Laval e dois discos. Simulaes
mostram como o empeno de eixo altera a dinmica dos rotores quando comparadas com as
respostas ao desbalanceamento puro. Na presena do empeno, vrias configuraes de
desbalanceamento foram simuladas e posteriormente introduzidas nas bancadas
experimentais. O algoritmo de identificao se mostrou robusto na caracterizao dessas
duas falhas e o mtodo contribui com o estado da arte na rea de deteco de falhas.
Palavras Chave: dinmica de rotores, identificao de falhas, anlise de correlaes,

desbalanceamento, empeno de eixo.
xiii
xiv
.Abstract
This work is about simultaneous unbalance and shaft bow identification in rotor
using the mathematical model of both the rotor and the studied failures. These two
phenomena are synchronous with the rotation of the rotor, causing difficulties in separating
them from each other. From the rotor model represented in state space form, it is possible to
use the definition of correlation matrix in order to generate an algorithm that correlates the
fault parameters with the system responses, enabling the faults to be identified in amplitude
and phase. The estimator comes form the Lyapunov matrix equation. As the number of
measured available responses are lower than total number of rotor degrees of freedom, an
auxiliary system (filter) is required to generate additional correlations that enable the
studied faults identification. Coordinate transformations though the observability matrix are
necessary to describe the system by means of some few measured outputs. As a reliable
mathematical model is essential for the success of the identification process, unknown
parameters such as: bearing coefficients, coupling angular stiffness and damping systems
were identified using the Differential Evolution optimization technique in which the
experimental and simulated frequency response functions (FRFs) were compared and
adjusted. Model order reduction techniques were used on the updated rotor model to reduce
computational costs in determining the observability matrix, which allows the usage of a
lower filter order. The studies were performed numerically and experimentally for two
different test rigs: Laval rotor and two disc rotor. Simulations show the shaft bow changes
the dynamic behavior of the rotor when compared to the pure unbalanced rotor responses.
In the presence of bow, various unbalance configurations were simulated and thereafter
introduced in the test rigs. The identification algorithm showed robustness in identifying
these two faults and this method contributes with the state of the art in the field of faults
identification.
Key Words: rotor dynamics, faults identification, correlation analysis, unbalance, shaft bow
xv
xvi
Lista de Figuras
Figura 3.1: Elemento finito de eixo ...................................................................................... 26
Figura 3.2: Rigidez e amortecimento de mancal .................................................................. 29
Figura 3.3: Representao do desbalanceamento ................................................................. 31
Figura 3.4: Representao do empeno residual .................................................................... 32
Figura 5.1: Representao esquemtica do sistema filtro..................................................... 54
Figura 6.1: Rotor Laval ........................................................................................................ 60
Figura 6.2: Representao do disco e bucha de fixao ....................................................... 61
Figura 6.3: Acoplamento de neoprene [mm] ........................................................................ 62
Figura 6.4: Inversor de frequncia ........................................................................................ 62
Figura 6.5: Limitador de vibrao ........................................................................................ 63
Figura 6.6: Representao dos ns no modelo de elementos finitos (mm) .......................... 63
Figura 6.7: FRF direo horizontal acelermetro no n #4 ............................................... 67
Figura 6.8: FRF direo vertical - acelermetro no n #7.................................................... 68
Figura 6.9: Diagrama de Campbell rotor Laval ajustado ..................................................... 68
Figura 6.10: Rotor dois discos .............................................................................................. 69
Figura 6.11: Modelo de acoplamento do disco ao eixo (Lalanne e Ferraris, 1990) ............. 70
Figura 6.12: Representao dos ns rotor 2 discos - dimenses em mm ............................. 70
Figura 6.13: Diagrama de Campbell rotor 2 discos ........................................................... 73
Figura 6.14: FRF direo horizontal - excitao disco 1, leitura disco 1 ............................. 74
Figura 6.15: FRF direo vertical - excitao disco 2, leitura disco 1 ................................. 74
Figura 7.1: Dispositivo de trigger da bancada experimental ............................................... 76
Figura 7.2: Resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6 ............................... 78
Figura 7.3: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6 ................... 78

xvii
Figura 7.4:Resposta ao desbalanceamento - direo vertical, n #6 .................................... 79
Figura 7.5: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo vertical, n #6 ....................... 79
Figura 7.6: Perfil de empeno de eixo - rotor Laval .............................................................. 81
Figura 7.7: Resposta ao empeno - direo horizontal, n #6 ............................................... 81
Figura 7.8: Fase da resposta ao empeno - direo horizontal, n #6.................................... 82
Figura 7.9: Resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6 ................................. 82
Figura 7.10: Fase da resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6 ................... 83
Figura 7.11: Comparao respostas do rotor Laval - direo horizontal, n #6................... 84
Figura 7.12: Comparao de fases de resposta com desbalanceamento e empeno em fase -

direo horizontal, n #6 ...................................................................................................... 85
Figura 7.13: Comparao respostas do rotor Laval - direo vertical, n #6 ....................... 85

direo vertical, n #6 .......................................................................................................... 86
Figura 7.15: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6... 87
Figura 7.16: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6 .......... 88
Figura 7.17: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6 ....... 88
Figura 7.18: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6 .............. 89
Figura 7.19: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase - direo

horizontal (escala linear), n #6 ........................................................................................... 90
Figura 7.20: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo horizontal, n #6 ....... 91

vertical (escala dB), n #6 .................................................................................................... 91
Figura 7.22: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo vertical, n #6 ........... 92
Figura 7.23: Comparao respostas desbalanceamento e empeno em oposio de fase

direo horizontal, n #6 ...................................................................................................... 93
xviii
Figura 7.24: Comparao fases desbalanceamento e empeno em oposio de fases direo
horizontal, n #6 ................................................................................................................... 93
Figura 7.25: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno

dobrado - direo horizontal (escala linear), n #6 .............................................................. 94
Figura 7.26: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o horizontal, n #6 ..... 95

dobrado - direo vertical (escala dB), n #6 ....................................................................... 95
Figura 7.28: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o vertical, n #6 ......... 96
Figura 7.29: Comparao respostas com desbalanceamento e empeno em oposio de fase,

empeno dobrado direo horizontal, n #6 ...................................................................... 97
Figura 7.30: Comparao fases com desbalanceamento e empeno em oposio de fase,

empeno dobrado direo horizontal, n #6 ....................................................................... 97
Figura 7.31: Resposta desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno triplicado

- direo horizontal (escala linear), n #6 ............................................................................ 98
Figura 7.32: Fase desbalanceamento 0o e empeno triplicado @ 180o horizontal, n #6 ... 99

triplicado - direo vertical (escala dB), n #6 ..................................................................... 99
Figura 7.34: Fase desbalanceamento 0o e empeno triplicado @ 180o direo vertical, n

#6 ........................................................................................................................................ 100

empeno triplicado direo horizontal, n #6 .................................................................. 101
Figura 7.36: Comparao fases com desbalanceamento e empeno em oposio de fases,

empeno triplicado direo horizontal, n #6 ................................................................... 101
Figura 7.37: Resposta D1 direo horizontal .................................................................. 103
Figura 7.38: Fase D1 - direo horizontal .......................................................................... 104
Figura 7.39: Resposta D1 - direo vertical ....................................................................... 104
xix
Figura 7.40: Fase D1 - direo vertical .............................................................................. 105
Figura 7.41: Resposta D2 - direo horizontal ................................................................... 106
Figura 7.42: Fase D2 - direo horizontal .......................................................................... 106
Figura 7.43: Resposta D2 - direo vertical ....................................................................... 107
Figura 7.44: Fase D2 - direo vertical .............................................................................. 107
Figura 7.45: Resposta D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +30o .......... 108
Figura 7.46: Fase D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +30o ................. 109
Figura 7.47: Resposta D1 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30o .............. 109
Figura 7.48: Fase D1 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30o ..................... 110
Figura 7.57: Resposta D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco2 @ 180o ........... 115
Figura 7.58: Fase D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 180o ................. 116
Figura 7.59: Resposta disco 2 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 180o ........ 116
Figura 7.60: Fase D2 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 180o ..................... 117
Figura 7.61: Perfil de empeno de eixo - rotor 2 discos....................................................... 118
Figura 7.62: Resposta D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @

0o ......................................................................................................................................... 119
xx
Figura 7.63: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o 119
Figura 7.64: Resposta D1 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 0o

............................................................................................................................................ 120
Figura 7.65: Fase D1 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 0o .... 120

0o ......................................................................................................................................... 121
Figura 7.67: Fase D2 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o 121

............................................................................................................................................ 122
Figura 7.69: Fase D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 0o .... 122

+30o..................................................................................................................................... 123
Figura 7.71: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco2 @ +30o
............................................................................................................................................ 124
Figura 7.72: Resposta D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @

+30 ..................................................................................................................................... 124
Figura 7.73: Fase D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30o 125

+90o..................................................................................................................................... 125
Figura 7.75: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +90o
............................................................................................................................................ 126

+90o..................................................................................................................................... 126
Figura 7.77: Fase D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +90o 127

+180o................................................................................................................................... 127
xxi
Figura 7.79: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @
+180 ................................................................................................................................... 128

+180o................................................................................................................................... 128
Figura 7.81: Fase D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +180o
............................................................................................................................................ 129
Figura 7.82: Resposta D1 com empeno em oposio de fase aos desbalanceamentos

direo horizontal (escala linear) ........................................................................................ 130
Figura 7.83: Fase D1- empeno e desbalanceamentos em oposio de fase direo

horizontal ............................................................................................................................ 130

direo vertical (escala dB) ................................................................................................ 131
Figura 7.85: Fase D2 - empeno e desbalanceamentos em oposio de fase direo vertical

............................................................................................................................................ 131
Figura 7.86: Resposta D1 - desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo horizontal.................................................................................. 132
Figura 7.87: Fase D1 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo horizontal................................................................................. 133
Figura 7.88: Resposta D2 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo vertical ...................................................................................... 133
Figura 7.89: Fase D2 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo vertical ...................................................................................... 134
Figura 7.90: Resposta D1 desbalanceamento disco 1 @ 0o com amplitude 5X maior,

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo horizontal ..................................... 135
Figura 7.91: Fase D1 desbalanceamento disco 1 @ 0o com amplitude 5X maior,

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo horizontal ..................................... 135
xxii
desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo vertical ......................................... 136

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo vertical ......................................... 136
Figura 9.1: Transdutor de deslocamento Contrinex ........................................................... 159
Figura A.1: Fundamentao terica do algoritmo DE........................................................204
Figura B.1: FRF direo horizontal - acelermetro no n #2.............................................208
Figura B.2: FRF direo vertical - acelermetro no n #2..................................................209
Figura B.10: FRF direo horizontal - acelermetro no n #7...........................................213
Figura B.12: FRF direo vertical - acelermetro no n #8................................................214
Figura B.14: FRF direo vertical - acelermetro no n #9................................................215
Figura B.15: FRF direo horizontal - acelermetro no n #10.........................................215
Figura B.16: FRF direo vertical - acelermetro no n #10..............................................216
xxiii
Figura B.17: FRF direo horizontal - excitao disco 1, leitura disco 2...........................216
Figura B.18: FRF direo vertical - excitao disco 1, leitura disco 1...............................217
Figura C.1: Comportamento sensor 1.................................................................................220
Figura C.2: Curva de calibrao sensor 1...........................................................................221
xxiv
Lista de Tabelas
Tabela 6.1: Propriedades do eixo ......................................................................................... 64
Tabela 6.2: Limites das variveis de ajuste rotor Laval .................................................... 65
Tabela 6.3: Resultados do processo de otimizao rotor Laval ........................................ 66
Tabela 6.4: Limites das variveis de ajuste rotor 2 discos ................................................ 71
Tabela 6.5: Resultados do processo de otimizao rotor 2 discos..................................... 72
Tabela 7.1: Distribuio do empeno no eixo [m] rotor Laval ......................................... 76
Tabela 7.2: Distribuio do empeno no eixo [m] - rotor 2 discos .................................... 102
Tabela 8.1: Identificao numrica do desbalanceamento, sem rudo reduo de Guyan

............................................................................................................................................ 145
Tabela 8.2: Identificao numrica do empeno, sem rudo reduo de Guyan ............... 146
Tabela 8.3: Identificao numrica do desbalanceamento, com rudo aleatrio de 6% -

Guyan ................................................................................................................................. 146
Tabela 8.4: Identificao numrica do empeno, com rudo aleatrio de 6% - Guyan ....... 147
Tabela 8.5: Identificao numrica do desbalanceamento, sem rudo reduo SEREP.. 148
Tabela 8.6: Identificao numrica do empeno, sem rudo reduo SEREP .................. 149

SEREP ................................................................................................................................ 149
Tabela 8.8: Identificao numrica do empeno, com rudo aleatrio de 6% - SEREP ...... 150
Tabela 8.9: Casos simulados para o rotor 2 discos ............................................................. 151
Tabela 8.10: Identificao numrica dos desbalanceamentos, rotor 2 discos - Guyan ...... 152
Tabela 8.11: Identificao numrica dos empenos, rotor 2 discos - Guyan ....................... 152
Tabela 8.12: Identificao numrica dos desbalanceamentos com rudo de 6%, rotor 2
discos - Guyan .................................................................................................................... 153
xxv
Tabela 8.13: Identificao numrica dos empenos com rudo de 6%, rotor 2 discos - Guyan
............................................................................................................................................ 154
Tabela 8.14: Identificao numrica dos desbalanceamentos, rotor 2 discos - SEREP ..... 155
Tabela 8.15: Identificao numrica dos empenos, rotor 2 discos - SEREP...................... 156
Tabela 8.16: Identificao numrica dos desbalanceamentos com rudo de 6%, rotor 2
discos - SEREP ................................................................................................................... 156
Tabela 8.17: Identificao numrica dos empenos com rudo de 6%, rotor 2 discos - SEREP
............................................................................................................................................ 157
Tabela 9.1: Identificao do desbalanceamento usando as 11 frequncias de rotao: Laval

- Guyan ............................................................................................................................... 162
Tabela 9.2: Identificao do desbalanceamento apenas com frequncias abaixo da crtica:

Laval - Guyan ..................................................................................................................... 163
Tabela 9.3: Identificao do desbalanceamento apenas com frequncias acima da crtica:

Laval - Guyan ..................................................................................................................... 163
Tabela 9.4: Identificao do desbalanceamento com uma frequncia de rotao: 15 Hz -

Laval - Guyan ..................................................................................................................... 163
Tabela 9.5: Identificao do desbalanceamento uma frequncia de rotao: 23 Hz Laval -

Guyan ................................................................................................................................. 164
Tabela 9.6: Resultados usando as 11 frequncias de rotao: Laval - SEREP .................. 164

Laval - SEREP .................................................................................................................... 165
Tabela 9.8: Identificao do desbalanceamento apenas com frequncias acima da crtica

23Hz: Laval - SEREP ......................................................................................................... 165

Laval - SEREP .................................................................................................................... 165
xxvi
Laval - SEREP .................................................................................................................... 166
Tabela 9.11: Identificao experimental do desbalanceamento: todas as rotaes Laval -

Guyan ................................................................................................................................. 168
Tabela 9.12: Identificao experimental do desbalanceamento: rotaes abaixo da crtica

Laval - Guyan ..................................................................................................................... 168
Tabela 9.13: Identificao experimental do desbalanceamento: rotaes acima da crtica

Laval - Guyan ..................................................................................................................... 169
Tabela 9.14: Identificao experimental do empeno: todas as rotaes Laval - Guyan . 169
Tabela 9.15: Identificao experimental do empeno: rotaes abaixo da crtica Laval

Guyan ................................................................................................................................. 169
Tabela 9.16: Identificao experimental do empeno: rotaes acima da crtica Laval

Guyan ................................................................................................................................. 170
Tabela 9.17: Identificao experimental do desbalanceamento: todas as rotaes Laval

SEREP ................................................................................................................................ 171

Laval SEREP ................................................................................................................... 171

Laval SEREP ................................................................................................................... 172
Tabela 9.20: Identificao experimental do empeno: todas as rotaes Laval SEREP 172

SEREP ................................................................................................................................ 172

SEREP ................................................................................................................................ 173
Tabela 9.23: Identificao experimental do empeno apenas com vibraes residuais - rotor
Laval - Guyan ..................................................................................................................... 174
xxvii
Laval - SEREP .................................................................................................................... 174
Tabela 9.25: Identificao dos desbalanceamentos com todas as rotaes: rotor 2 discos -
Guyan ................................................................................................................................. 176
Tabela 9.26: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes abaixo da crtica:
rotor 2 discos - Guyan ........................................................................................................ 177
Tabela 9.27: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes acima da crtica:
rotor 2 discos - Guyan ........................................................................................................ 177
SEREP ................................................................................................................................ 178
Tabela 9.29: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes abaixo da crtica:
rotor 2 discos - SEREP ....................................................................................................... 179
Tabela 9.30: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes acima da crtica:
rotor 2 discos - SEREP ....................................................................................................... 179
Tabela 9.31: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: todas as

frequncias, rotor 2 discos - Guyan .................................................................................... 181
Tabela 9.32: Identificao do empeno de eixo com todas as frequncias: rotor 2 discos -
Guyan ................................................................................................................................. 181
Tabela 9.33: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: rotaes abaixo

da crtica, rotor 2 discos - Guyan ........................................................................................ 183
Tabela 9.34: Identificao do empeno de eixo com rotaes abaixo da crtica: rotor 2 discos
- Guyan ............................................................................................................................... 183
Tabela 9.35: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: rotaes acima da

crtica, rotor 2 discos - Guyan ............................................................................................ 184
Tabela 9.36: Identificao do empeno de eixo com rotaes acima da crtica: rotor 2 discos
- Guyan ............................................................................................................................... 184
xxviii
Tabela 9.37: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: todas as
frequncias, rotor 2 discos - SEREP................................................................................... 186
SEREP ................................................................................................................................ 186
Tabela 9.39: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: rotaes abaixo

da crtica, rotor 2 discos - SEREP ...................................................................................... 187
Tabela 9.40: Identificao do empeno de eixo com rotaes abaixo da crtica: rotor 2 discos
- SEREP .............................................................................................................................. 187

crtica, rotor 2 discos - SEREP ........................................................................................... 188
Tabela 9.42: Identificao do empeno de eixo com rotaes acima da crtica: rotor 2 discos
- SEREP .............................................................................................................................. 189
2 discos- Guyan .................................................................................................................. 190
2 discos- SEREP ................................................................................................................. 191
Tabela A.1: Esquemas de mutao do mtodo DE.............................................................206
xxix
xxx
Lista de Abreviaturas e Siglas
Letras Latinas
[B] matriz de entrada referente ao empeno de eixo
[Ge] matriz giroscpica do elemento de eixo
[H] matriz de entrada referente ao desbalanceamento
[I] matriz identidade
[K] matriz de foras proporcionais ao deslocamento
[Ke] matriz de rigidez do elemento de eixo
[Kf] matriz de rigidez do elemento de eixo devido a uma fora axial
[M] matriz de massa
[Me] matriz de massa do elemento de eixo
[MS] matriz de inrcia rotatria do elemento de eixo
[P] matriz de foras proporcionais velocidade
[T] matriz de transformao de coordenadas
] matriz de reduo de coordenadas

[
- vetor de entrada devido ao empeno de eixo

- vetor de entrada devido ao desbalanceamento de disco
D - disco
E mdulo de Young [N/m2]
Ep empeno de eixo na posio do disco
F fora [N]
Fo fora axial no elemento de eixo [N]
xxxi
G mdulo de cisalhamento [N/m2]
L comprimento do elemento de eixo [m]
I momento de inrcia de rea [m4]
Id momento de inrcia diametral do disco [kg.m2]
Idy momento de inrcia polar do disco em relao ao eixo axial [kg.m2]
S rea da seo transversal [m2]
j coordenada complexa de valor igual a 1
k rigidez do elemento de mancal [N/m]
m massa [kg]
q coordenada modal
t - tempo [s]
u deslocamento na direo X [m]
w deslocamento na direo Z [m]
Letras Gregas
vetor de deslocamentos [m]
vetor de velocidades [m/s]
vetor de aceleraes [m/s2]
- matriz modal
fase do empeno [rad]
fase do desbalanceamento [rad]
- rotao em torno de X [rad]
xxxii
empeno de eixo [m]
- delta de Dirac
- vetor de deslocamentos nodais [m]
rotao em torno de Z [rad]
frequncia natural ou autovalor [rad/s]
coeficiente de Poisson
- massa por unidade de volume [kg/m3]
velocidade de rotao [rad/s]
instante de defasagem de tempo [s]
Superescritos
T transposio de matriz
red reduo de matriz e/ou vetor
Subscritos
G reduo por Guyan
b empeno de eixo
d disco
din reduo por condensao dinmica
e eixo
ex sistema expandido
m coordenadas ativas ou mantidas (master) do modelo matemtico
n normal ou com faltas residuais
xxxiii
s coordenadas descartadas (slave) do modelo matemtico
u coordenada horizontal (X)
un desbalanceamento de disco
w coordenada vertical (Z)
Abreviaes
DE evoluo diferencial (Differential Evolution)
FRF funo de resposta em frequncia
GDL grau de liberdade
MEF mtodo de elementos finitos
xxxiv
SUMRIO
1. INTRODUO ................................................................................................... 1
1.1 Objetivos e Contribuies do Trabalho ........................................................ 4
1.1.1 Principais contribuies ............................................................................ 4
1.2 Diviso da Tese ............................................................................................. 5
2. REVISO BIBLIOGRFICA............................................................................. 7
2.1 Identificao do Desbalanceamento ............................................................. 9
2.2 Empeno de Eixo .......................................................................................... 14
2.3 Reduo de Ordem de Modelo ................................................................... 18
2.4 Anlise de Correlaes ............................................................................... 20
3. MODELAGEM MATEMTICA ...................................................................... 24
3.1 Rotor ........................................................................................................... 24
3.2 Mancais ....................................................................................................... 24
3.3 Estrutura de Suporte.................................................................................... 25
3.4 Equao de Movimento .............................................................................. 25
3.4.1 Elemento de eixo ..................................................................................... 26
3.4.2 Elemento de disco ................................................................................... 28
3.4.3 Elemento de mancal ................................................................................ 29
3.4.4 Elemento de fundao ............................................................................. 30
3.4.5 Foras de desbalanceamento ................................................................... 30
3.4.6 Foras de empeno .................................................................................... 31
4. REDUAO DE ORDEM DE MODELO .......................................................... 35
xxxv
4.1 Aspectos Gerais .......................................................................................... 35
4.2 Mtodos de Reduo em Coordenadas Fsicas ........................................... 37
4.2.1 Condensao esttica............................................................................... 37
4.2.2 Condensao dinmica ............................................................................ 39
4.2.3 IRS: Improved Reduction System ............................................................ 41
4.2.4 SEREP: System Equivalent Reduction Expansion Process..................... 44
4.3 Seleo dos Graus de Liberdade Ativos ..................................................... 47
4.3.1 Critrios qualitativos ............................................................................... 48
4.3.2 Critrios quantitativos ............................................................................. 48
5. EQUAO MATRICIAL DE LYAPUNOV .................................................... 50
5.1 Reduo do Nmero de Medidas Disponveis ............................................ 53
5.1.1 Observabilidade do sistema reduzido ...................................................... 56
6. BANCADAS EXPERIMENTAIS ..................................................................... 60
6.1 Rotor Laval ................................................................................................. 60
6.1.1 Descrio do modelo em elementos finitos............................................. 63
6.1.2 Ajuste do modelo matemtico do rotor Laval ......................................... 64
6.2 Rotor com dois discos ................................................................................. 69
6.2.1 Modelo de elementos finitos ................................................................... 69
6.2.2 Ajuste do modelo matemtico do rotor com dois discos ........................ 71
7. ESTUDOS TERICOS DO COMPORTAMENTO DOS ROTORES

SUBMETIDOS A DESBALANCEAMENTO E EMPENO DE EIXO .............................. 75
7.1 Anlise do Rotor Laval ............................................................................... 75
7.1.1 Resposta ao desbalanceamento ............................................................... 77
7.1.2 Resposta ao empeno ................................................................................ 80
xxxvi
7.1.3 Resposta ao desbalanceamento e empeno simultneos ........................... 84
7.2 Anlise do Rotor com Dois Discos ........................................................... 102
7.2.1 Resposta ao desbalanceamento ............................................................. 103
7.2.2 Resposta ao desbalanceamento e empeno simultneos ......................... 117
8. RESULTADOS DE IDENTIFICAO TERICA ....................................... 138
8.1 Algoritmo de Identificao ....................................................................... 138
8.1.1 Obteno da equao de identificao .................................................. 139
8.2 Resultados Numricos de Identificao de Falhas.................................... 143
8.2.1 Rotor Laval ............................................................................................ 144
8.2.2 Rotor com dois discos ........................................................................... 150
9. RESULTADOS DE IDENTIFICAO EXPERIMENTAL .......................... 159
9.1 Experimentos para o rotor Laval .............................................................. 160
9.1.1 Identificao do desbalanceamento ....................................................... 160
9.1.2 Identificao total: desbalanceamento e empeno simultneos .............. 167
9.2 Experimentos para o rotor com dois discos .............................................. 175
9.2.1 Identificao do desbalanceamento ....................................................... 175
9.2.2 Identificao total: desbalanceamento e empeno simultneos .............. 180
10. CONCLUSES ................................................................................................ 192
10.1 Sugestes para Trabalhos Futuros ............................................................ 195
REFERNCIAS ........................................................................................................ 196
A. Apndice A Otimizao Heurstica pelo Mtodo da Evoluo Diferencial.. 204
B. Apndice B Funes de Resposta em Frequncia Usadas na Obteno dos

Parmetros de Ajuste do Rotor ........................................................................................... 208
C. Apndice C Curva de Calibrao dos Sensores de Deslocamento................ 220
xxxvii
1. INTRODUO
A dinmica de rotores um campo bastante amplo de estudo e muitos tpicos giram

em torno deste assunto: comportamento dinmico, anlise e identificao de falhas, anlise
de estabilidade, modelagem matemtica, anlise de mancais e fundaes, controle, etc.
Pennacchi et al. (2006) apontam que, dentre os diversos tpicos de interesse na rea
de dinmica de rotores, muito subjetivo e difcil estabelecer uma classificao de
importncia entre eles. Entretanto, se fossem usados dois possveis critrios, o primeiro
sendo o critrio econmico e o segundo o cientfico, a identificao de falhas um dos
mais importantes. De acordo com o critrio econmico, a identificao precoce de possveis
falhas e estimativa de severidade desses problemas podem reduzir o tempo de parada da
mquina para manuteno e aumentar o intervalo entre eles; estimativas da vida residual
dos componentes podem ser geradas, bem como acidentes e falhas catastrficas podem ser
evitadas. Do ponto de vista cientfico, muitos pesquisadores em diversos locais do mundo
estudam o assunto e uma vasta literatura est disponvel para consulta.
Bachschmid, Pennacchi e Vania (2002) reforam que o processo de identificao de

falhas ocorre atravs de relaes de causalidade entre os sintomas medidos e as falhas,
sendo essas relaes obtidas atravs de duas abordagens distintas.
Na primeira delas, os sintomas so definidos atravs de informaes qualitativas

baseadas na experincia humana, criando uma base de conhecimento. Fazem parte dessas
tcnicas: sistemas especialistas, rvore de falhas, matrizes de falha, lgica Fuzzy, redes
neurais artificiais. Markert, Platz e Seidler (2001) lembram que mquinas rotativas
instaladas em parques de gerao de energia so monitoradas por muitos sensores e que os
sinais medidos por eles so usados para o diagnstico da mquina, sendo a interpretao
dos dados coletados dependente da experincia do analista. Essa abordagem comum e
apresenta bons resultados, porm no utilizada toda a informao contida no sinal.
A segunda abordagem quantitativa e conhecida por deteco de falhas baseada em

modelo. Neste caso, um modelo confivel do sistema ou do processo usado para criar as
1
correlaes falha-sintoma ou relaes entrada-sada, (Bachschmid, Pennacchi e Vania,
2002). Esses mtodos possuem diferentes tipos de aplicao e abordagem, que sero vistos
no captulo seguinte.
O diagnstico de sistemas baseado em modelo, contrariamente ao monitoramento por

sinais, usa toda a informao contida no sinal atravs do uso de modelos de uma mquina
especfica e de suas possveis falhas, bem como possvel estabelecer um padro de sinais
medidos para a mquina considerada em boas condies (Markert, Platz e Seidler, 2001).
Os sistemas de monitoramento baseados em modelo fornecem informao mais

precisa que os mtodos qualitativos, j que informaes sobre o rotor so includas no
modelo e consequentemente usadas no processo de identificao. Dessa forma, o tipo,
posio e severidade da(s) falha(s) pode(m) ser estimada(s) com confiana e, em muitos
casos, sem parar a mquina (Markert, Platz e Seidler, 2001).
A identificao baseada em modelo deve utilizar modelos matemticos confiveis do

rotor e das falhas. Tais modelos devem ser simples o suficiente para gerar diagnsticos
rpidos, mas sendo precisos o suficiente para reproduzir o comportamento dinmico do
rotor, bem como as respostas medidas (Markert, Platz e Seidler, 2001).
Existe uma gama muito grande de falhas estudadas em mquinas rotativas:

desbalanceamento, desalinhamento, empeno, trincas em eixo, falhas nos mancais, defeitos
no motor, defeitos de engrenamento, etc. Da mesma forma, existem diversas abordagens
matemticas para identificar as falhas mencionadas (Lal e Tiwari, 2012).
O desbalanceamento uma falha muito estudada por ser inevitvel sua ocorrncia, j
que no existe montagem ou processo de fabricao perfeitos que assegurem a perfeita
distribuio de massas no rotor. Mesmo que o rotor esteja perfeitamente balanceado,
desgastes durante a operao da mquina alteram o balanceamento do sistema. Por estas
razes, o desbalanceamento , normalmente, o primeiro fenmeno escolhido para ser
analisado no desenvolvimento de novas metodologias na rea de identificao de falhas.
2
Outra falha bastante comum o empeno de eixo. Sua causa est normalmente
associada a choques trmicos e vibraes excessivas causadas por outras falhas.
A ideia inicial da pesquisa era fazer um estudo experimental da identificao do

desbalanceamento usando uma tcnica no domnio do tempo baseada em anlise de
correlaes. Essa metodologia faz parte de uma linha de pesquisa desenvolvida do
Laboratrio de Vibraes da Faculdade de Engenharia Mecnica da Unicamp (FEM), que
teve incio com o trabalho terico de Pederiva (1992). Outros trabalhos ocorreram:
Chiarello (1998) e Eduardo (2003), que mantiveram a metodologia, sendo que o primeiro
focou na identificao de falhas em sistemas rotativos utilizando equaes de paridade,
enquanto que o segundo props a identificao de falhas com auxlio de redes neurais;
Silva (2006) usou a metodologia para identificao de falhas mecnicas e eltricas em
rotores sustentados por mancais magnticos.
Uma das vantagens do mtodo a no necessidade do conhecimento das foras

excitadoras, j que o tipo de resposta tem relao direta com as foras de entrada; porm
necessrio o conhecimento dos tipos de fora que podem atuar no rotor de forma que um
modelo matemtico das entradas possa ser construdo.
O empeno de eixo tambm um fenmeno bastante frequente, j que os eixos

apresentam algum empeno residual depois da montagem ou ocorre durante o regime de
trabalho da mquina. Da mesma forma que o desbalanceamento, o empeno um fenmeno
sncrono rotao, podendo gerar alguma confuso na distino entre os dois fenmenos
quando ocorrem simultaneamente, constituindo um campo de pesquisa bastante interessante
e importante do ponto de vista do diagnstico de falhas.
As pesquisas bibliogrficas demonstraram que os estudos sobre empeno no so

abundantes como os existentes para o desbalanceamento, dando a esta tese uma
contribuio a esse tema de pesquisa, j que no so muitos os trabalhos publicados sobre o
tema desde o artigo de Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 1), que foi um dos primeiros
trabalhos publicados sobre empeno. Os artigos sobre o assunto abordam, em geral, rotor
Laval, que modelado de forma simples com dois GDLs, e o empeno tratado de forma
3
qualitativa, ou seja, estuda-se a influncia do empeno na resposta dinmica de um rotor
sujeito a outros tipos de falha. Trabalhos que tentam quantificar o empeno so poucos.
O mtodo de identificao desenvolvido baseado em anlise de correlaes das

respostas medidas do rotor. Essa abordagem, descrita em detalhes posteriormente, faz uso
da matriz de observabilidade na equao matricial que descreve o comportamento dinmico
do sistema. Portanto, o rotor deve ser analisado a partir de um determinado nmero de
medies que garantam a observabilidade a partir das respostas disponveis.
Modelos de rotores gerados por elementos finitos podem ter centenas de graus de
liberdade, enquanto que o nmero de medies disponveis restrito, prejudicando a
anlise do sistema. Esse fato motivou o emprego de tcnicas de reduo de ordem de
modelo para melhorar a relao entre o nmero de medies e o total de graus de liberdade
do modelo matemtico usado para descrever o rotor.
Essas tcnicas so muito usadas na rea de dinmica de estruturas e controle e, dessa

forma, as aplicaes mais comuns so: desenvolvimento de controladores, respostas do
sistema sob a ao de determinados tipos de fora, anlise de frequncias naturais e modos.
A quantidade de estudos sobre essas tcnicas na identificao de falhas tambm no um
assunto com muitos trabalhos publicados.
1.1 Objetivos e Contribuies do Trabalho
Este trabalho tem como objetivo a identificao de desbalanceamento e empeno de

eixo, que ocorrem simultaneamente em dois casos estudados: rotor com um disco
deslocado de sua posio central e rotor com dois discos.
1.1.1 Principais contribuies
As principais contribuies deste trabalho de pesquisa so:
4
Apresentao de uma nova metodologia de identificao de falhas em sistemas
rotativos, que baseada na anlise de correlaes e na equao matricial de
Lyapunov;
Estudo e identificao experimental quantitativa do desbalanceamento e empeno
de eixo;
O uso de tcnicas de reduo de modelo na identificao de falhas em sistemas
rotativos. Sero usadas duas tcnicas na identificao simultnea do
desbalanceamento e empeno de eixo.
1.2 Diviso da Tese
O captulo 2 traz a reviso bibliogrfica dos assuntos abordados nesta tese:

identificao de falhas em rotores atravs de modelos matemticos, com enfoque para o
desbalanceamento e empeno de eixo; tcnicas de reduo de ordem de modelo aplicadas
deteco de falhas e os trabalhos do grupo do Laboratrio de Vibraes do Departamento
de Sistemas Integrados (DSI)/FEM que trazem a anlise de correlaes em sistemas
mecnicos.
O captulo 3 aborda a modelagem matemtica dos elementos que constituem o rotor:

eixo, mancal e disco. Tambm so mostrados os modelos do desbalanceamento e empeno
de eixo.
O captulo 4 descreve as principais tcnicas de reduo de ordem de modelo e suas

caractersticas, com enfoque para as que usam coordenadas fsicas.
O captulo 5 faz a descrio detalhada do mtodo de correlaes na identificao de

falhas em rotores. Ser mostrado como possvel obter uma equao de estimao a partir
das respostas medidas do sistema com o uso de um sistema auxiliar: o sistema filtro.
O captulo 6 descreve as duas bancadas experimentais usadas nesta tese: rotor Laval e
dois discos. Alm da descrio, mostra como identificar os parmetros de rigidez e
amortecimento dos mancais, rigidez de rotao do acoplamento e amortecimento
proporcional do rotor atravs do mtodo de otimizao Evoluo Diferencial.
5
O captulo 7 traz estudos numricos do comportamento dos rotores identificados
quando submetidos ao desbalanceamento e empeno de eixo. mostrado como o empeno
altera o padro de resposta do desbalanceamento puro em amplitude e fase, inclusive com a
possibilidade de acontecer um autobalanceamento devido presena do empeno.
O captulo 8 apresenta resultados de identificao numrica das bancadas. Vrios

casos diferentes de configurao entre desbalanceamento e empeno foram simulados para
testar a habilidade do estimador em identificar as falhas somente com as respostas medidas
na(s) posio (es) do(s) disco(s). As respostas foram simuladas com e sem rudo aleatrio.
So sete casos para o rotor Laval e dez para o rotor com dois discos.
O captulo 9 apresenta os resultados de identificao experimental para 14 dos 17

casos abordados no captulo 8. A identificao foi feita para dois mtodos de reduo de
ordem de modelo: Guyan e SEREP.
O captulo 10 traz as principais concluses desta tese e sugestes para trabalhos

futuros.
Os apndices trazem uma breve descrio do mtodo de otimizao Evoluo

Diferencial (DE) - Apndice A, a comparao entre as FRFs ajustadas pelo mtodo DE e
adquiridas experimentalmente para as duas bancadas Apndice B, e as curvas de
calibrao nos transdutores de proximidade usados nos experimentos Apndice C.
6
2. REVISO BIBLIOGRFICA
Lees, Sinha e Friswell (2009) fazem uma breve discusso do significado do termo
identificao baseada em modelo. Eles comentam que, de certa forma, toda a identificao
possui algum modelo para dar suporte ao processo e que a verdadeira distino deve ser
feita entre as tcnicas que usam modelos estatsticos e as que usam modelos fsicos para
descrever o comportamento de uma mquina. Os autores tambm ressaltam que alguns
cuidados devem ser tomados na construo de um modelo, j que poucos parmetros de
anlise no refletem o comportamento fsico do sistema, enquanto que parmetros em
excesso podem gerar rudos no processo de identificao.
Segundo Lees, Sinha e Friswell (2009), entre os modelos estatsticos, destacam-se as

redes neurais, sistemas especialistas e tcnicas empricas como modelos ARMA e
ARMAX. Esse tipo de anlise bastante til quando as informaes sobre o sistema a ser
identificado so escassas e estimativas precisam ser feitas.
Os mtodos que usam modelos fsicos so o tpico de interesse dessa tese. Existem
diversas tcnicas de modelos fsicos e elas diferem entre si na abordagem usada, na
incluso ou no de determinados tipos de falha e de componentes da mquina: mancais,
fundao, acoplamento, etc. (Lees, Sinha e Friswell, 2009). Entre os diferentes tipos de
abordagem, as tcnicas baseadas em modelo destinadas identificao de falhas podem, de
acordo com Isermann (1997), ser classificadas como:
Estimao de parmetros: quando os parmetros constantes e caractersticos do

processo ou do componente so afetados pela falha;
Estimao de estados: quando os parmetros caractersticos do processo ou
componente no so afetados pela falha. Apenas os estados do sistema,
representados por um conjunto de variveis de estado no medidas, so afetados
pela(s) falha(s). Neste caso, o modelo age como um observador de estados;
Equaes de paridade: a(s) falha(s) afeta(m) algumas variveis de entrada no
medidas. Os parmetros do sistema so constantes e apenas variveis de sada
so medidas e comparadas com as variveis de sada calculadas pelo modelo.
7
Bachschmid, Pennacchi e Vania (2002) comentam que a estimao de parmetros
normalmente mais difcil que a identificao de foras externas (variveis de entrada), j
que as falhas em mquinas rotativas esto restritas a alguns graus de liberdade do rotor nos
quais elas so aplicadas, enquanto que as matrizes de parmetros (massa, rigidez e
amortecimento) geralmente so grandes e envolvem muitos GDLs. Dessa forma, a
identificao de mudanas nessas matrizes a partir de alguns graus de liberdade medidos
torna-se uma tarefa mais complexa quando comparada com a modelagem da falha atuando
em poucas posies do vetor de foras externas, reduzindo significativamente o nmero de
parmetros a ser identificado. Essa a abordagem usada na grande maioria dos trabalhos de
identificao de falhas em mquinas rotativas.
Markert, Platz e Seidler (2001) ressaltam que as falhas podem ser modeladas como
um conjunto de foras e momentos atuando no modelo normal, ou seja, sem nenhuma
avaria. Essas foras e momentos equivalentes produziro o comportamento dinmico
observado no equipamento rotativo em anlise.
Vania e Pennacchi (2004) citam alguns fatores que afetam os resultados da

identificao por modelo: a) limitao do nmero de pontos de medio, gerando perda de
informao; b) falta de preciso do modelo, principalmente dos coeficientes de mancal; c)
erros (rudo) nas medies e d) erros na estimativa das vibraes causadas apenas pela
falha: diferena entre a condio de falha e sem falha, considerada como condio normal.
De uma forma geral, os mtodos de identificao se dividem em mtodos no domnio

do tempo e mtodos no domnio da frequncia. Essas duas abordagens so equivalentes em
termos de informao e a escolha de um desses mtodos depende da maneira pela qual a
informao est disponvel no modelo (Schoukens, Pintelon e Rolain, 2004). Ljung e
Glover (1981) ressaltam que possvel passar de um domnio para outro atravs da
transformada de Laplace e que, dependendo do tipo de informao e do objetivo da
identificao, escolhido o domnio a ser utilizado. So mencionados alguns objetivos com
os seus respectivos domnios: a) simulao do sistema tempo, b) usar formulao de
espao de estados tempo, c) determinar ressonncia frequncia. Os autores tambm
8
destacam que o domnio da frequncia possui melhor informao intuitiva, enquanto que o
domnio do tempo apresenta melhores propriedades estatsticas.
A partir dos comentrios feitos no pargrafo anterior, este captulo no far distino
entre os domnios, mas os mtodos sero diferenciados com relao abordagem
matemtica e o(s) tipo(s) de falha(s) que eles se propem a identificar. Como ressaltam
Chatzisavvas e Dohnal (2015), nenhuma abordagem unificadora capaz de investigar
diferentes tipos de falha, sempre existindo melhores abordagens para casos especficos.
Mquinas rotativas esto sujeitas ao surgimento de falhas que comprometem o

desempenho do equipamento. Algumas delas so comuns e amplamente estudadas. Dessa
forma, Walker, Perinpanayagam e Jennions (2013) listam os oito tipos de falhas mais
comuns e, consequentemente, mais estudadas pelos pesquisadores: desbalanceamento,
desalinhamento, trincas no eixo, roamento/perda de material, instabilidade fluido-
induzida, falhas em mancais, trincas em palhetas e empeno de eixo; sendo qualquer outro
tipo incomum. Os autores comentam que essas falhas, em grande parte, so identificadas
atravs de modelos lineares e com uma nica falha ocorrendo na mquina. Segundo eles a
tendncia a incorporao de modelos no lineares e a identificao da vrias falhas
ocorrendo simultaneamente bem como a interao entre elas.
Neste trabalho, sero estudadas duas falhas mencionadas anteriormente e com

ocorrncia simultnea: o desbalanceamento e o empeno de eixo.
2.1 Identificao do Desbalanceamento
O desbalanceamento uma das falhas mais comuns em mquinas rotativas, j que

algum grau de desbalanceamento sempre encontrado. Por mais que uma mquina seja
perfeitamente fabricada, sempre ocorre algum desvio de montagem (Friswell et al. 2010).
A causa do desbalanceamento a distribuio imperfeita de massa no rotor, ou seja, o

centro de massa no coincide com o centro geomtrico, que ponto considerado como
centro de rotao da mquina. Em uma turbina, por exemplo, o desbalanceamento pode ser
9
causado por acmulo de material no compressor ou discos da turbina, avaria nas palhetas e
procedimentos inadequados de balanceamento.
Dessa forma o desbalanceamento deve ser minimizado, pois pode causar grandes
vibraes, danificando rotor, mancais, estrutura e equipamentos auxiliares.
Lal e Tiwari (2012) destacam que, apesar de ser um problema antigo, a determinao
do desbalanceamento residual ainda um campo de pesquisa ativo e que, com o
conhecimento atual, sua estimativa pode ser feita com preciso. A tendncia nessa rea a
reduo do nmero de rodadas de teste e do nmero de medies, alm da determinao da
localizao tima de sensores e planos de balanceamento.
Markert, Platz e Seidler (2001) propem uma tcnica no domnio do tempo baseada
no ajuste por mnimos quadrados entre a fora medida e a terica usada no modelo, e no
conceito de resduo, que a vibrao gerada apenas pela falha. Considerando o rotor como
um sistema linear, o resduo calculado pela diferena vetorial entre a resposta total do
sistema e a resposta em condio normal. O mtodo foi usado para identificar teoricamente
o desbalanceamento e o roamento em um rotor de quatro discos. A desvantagem do
mtodo a necessidade de estimar os graus de liberdade no medidos pela tcnica de
expanso modal.
Jain e Kundra (2004) adotam a metodologia proposta por Markert, Platz e Seidler na
validao terica incluindo o modelo de trincas e desbalanceamento, porm os dois tipos de
falha foram considerados separadamente. Houve validao experimental na identificao
do desbalanceamento em uma bancada com dois discos.
Sekhar (2005) tambm segue na linha de Markert, Platz e Seidler (2001) na estimao
de desbalanceamento e trincas, porm prope o uso de uma metodologia complicada para
estimar os graus de liberdade no medidos gerados pelo modelo de elementos finitos do
rotor. Essa metodologia, chamada de minimum dynamic residual expansion (MDRE)
minimiza os erros simulados e medidos atravs da energia dos resduos. Para diminuir o
esforo computacional do mtodo, so empregadas tcnicas de reduo de modelo. O autor
deixa claro que s vivel o uso desta tcnica para poucos graus de liberdade.
10
Bachschmid, Pennacchi e Vania (2002) tambm usam o conceito de resduo e ajuste
por mnimos quadrados, porm do domnio da frequncia. So modelados trs tipos de
falha: desbalanceamento, empeno e desalinhamento. construdo um mapa grfico de
resduos, onde o n do modelo de elementos finitos que apresentar o menor resduo onde
a falha est localizada. Diversos casos simulados foram feitos para um turbogerador de 320
MW, inclusive com simulao de 20% de rudo nas respostas. A validao experimental
ocorreu em bancada de laboratrio. O mtodo foi capaz de identificar satisfatoriamente
uma ou duas falhas ocorrendo simultaneamente.
Posteriormente, Pennacchi et al. (2006) estendem, de forma terica, a metodologia

proposta Bachschmid, Pennacchi e Vania (2002) para um modelo mais completo de uma
mquina rotativa, incluindo o modelo da fundao. O rotor representado por elementos
finitos e a fundao por modelo modal. Dois novos modelos de falha so propostos: trinca
transversal e ovalizao de mancal hidrodinmico.
O mtodo de mnimos quadrados, apesar de amplamente usado na rea de

identificao, apresenta problemas de robustez na presena de rudo dos dados
experimentais ou de imprecises do modelo. Para aumentar a robustez do processo de
identificao de falhas, Pennacchi, Vania e Bachschmid (2007) propem um mtodo
baseado em estimadores M, tcnica de regresso robusta usada na rea de estatstica e
proposta para a identificao de falhas em mquinas rotativas. A ideia da tcnica a
seleo automtica dos pesos atribudos aos dados experimentais a serem usados no mtodo
de mnimos quadrados ponderados. Dessa forma, esses pesos so escolhidos de forma
robusta e sem a interveno do operador, possibilitando a identificao por pessoas no
especializadas. A tcnica foi validada em bancada experimental e a falha em estudo foi o
desbalanceamento. Os resultados foram superiores aos obtidos pelo mtodo de mnimos
quadrados convencional.
Sinha, Friswell e Lees (2002) propem um mtodo no domnio da frequncia capaz

de identificar o desbalanceamento e os parmetros de fundao. O mtodo baseado no uso
da matriz de rigidez dinmica, que contm os parmetros de massa, rigidez e
amortecimento da fundao e no vetor de desbalanceamento localizado em alguns pontos
11
do rotor. Os autores propem que, para estimar melhor os parmetros da fundao, bandas
de frequncia devem ser usadas, j que o nmero de locais de medida menor que a faixa
de velocidades crticas excitadas durante a parada da mquina. O mtodo foi testado tanto
de forma numrica como experimental. Sinha, Lees e Friswell (2004) usam a metodologia
proposta em 2002 para a estimativa conjunta do desbalanceamento e do desalinhamento
proveniente do acoplamento.
Tiwari e Chakravarthy (2009) propem um mtodo para estimar o desbalanceamento

residual e os parmetros de rigidez e amortecimento de mancais de um rotor rgido. Nessa
metodologia so aplicados dois tipos de excitao: impulsiva e desbalanceamento
conhecido. As respostas no domnio do tempo so transformadas para o domnio da
frequncia via FFT para que a identificao seja efetuada de forma terica, com simulao
de rudo, e em bancada experimental. A grande desvantagem desse mtodo a necessidade
de conhecimento tanto da fora impulsiva como do desbalanceamento induzido, algo que
normalmente no possvel em mquinas instaladas em parques industriais.
Jalan e Mohanty (2009) usam a ideia de resduos no domnio do tempo para estimar o
desbalanceamento na presena de desalinhamento em um rotor Laval. A desvantagem do
mtodo ter de calcular os resduos para acelerao, velocidade e deslocamento, bem como
estim-los para os graus de liberdade no medidos no modelo de elementos finitos. Apenas
uma nica rotao foi usada e no houve a preocupao de identificar tambm o
desalinhamento presente na bancada.
Castro et al. (2010) propem o uso de tcnicas de otimizao baseadas em mtodos

de busca metaheursticos (algoritmos genticos e recozimento simulado) para a
identificao de amplitude e fase do desbalanceamento presente em um rotor Laval
sustentado por mancais hidrodinmicos. A identificao est baseada na minimizao de
uma funo objetivo que envolve os deslocamentos e fases das respostas calculadas pelo
modelo e medidas experimentalmente.
Sudhakar e Sekhar (2011) usam a mesma metodologia proposta por Markert, Platz e
Seidler (2001). Ainda necessrio estimar as respostas em todos os graus de liberdade do
12
modelo, porm proposto um algoritmo de minimizao entre as respostas tericas e
medidas de forma a melhorar os resultados dados pelo processo de expanso modal. O
mtodo foi testado experimentalmente com resultados satisfatrios.
Lal e Tiwari (2012) propem um algoritmo de identificao no domnio da frequncia

e baseado em mnimos quadrados capaz de identificar os parmetros de mancal, de
desbalanceamento e desalinhamento presentes em um modelo simples de um turbogerador
rgido. Os autores discutem a utilizao de rotaes nos sentidos horrio e anti-horrio
como forma de se obter um sistema de equaes sobredeterminado. Os resultados foram
obtidos de forma simulada e levaram em considerao a presena de rudo.
Bin et al. (2012) discutem um mtodo de identificao de dez tipos de falhas em

equipamentos rotativos, sendo o desbalanceamento um deles, baseado em duas tcnicas de
processamento de sinais: wavelet packet e EMD (Empirical Mode Decomposition). Os
resultados obtidos por essas duas tcnicas so utilizados no treinamento de uma rede neural
que far a caracterizao da falha que atua no rotor Laval estudado.
Walker et al. (2014) apresentam uma metodologia para localizao do

desbalanceamento em mquinas rotativas atravs da aplicao de no linearidades no
treinamento de redes neurais. Os autores construram uma bancada com quatro discos e
mostraram que, com a introduo de no linearidades, diferentes distribuies de
desbalanceamento vo sempre gerar comportamentos dinmicos distintos, possibilitando
uma melhor localizao do desbalanceamento, inclusive na presena de desalinhamento e
roamento (rubbing).
Tiwari e Chougale (2014) fazem um ajuste por mnimos quadrados, no domnio da

frequncia, de um algoritmo capaz de identificar o desbalanceamento e os parmetros
fsicos de mancais magnticos. So usadas as respostas ao desbalanceamento e as correntes
eltricas medidas nos mancais como informao conhecida. Os autores usaram a tcnica de
condensao dinmica para reduzir o modelo de elementos finitos aos graus de liberdade
medidos do rotor. A tcnica foi testada de forma terica.
13
Chatzisavvas e Dohnal (2015) utilizam uma nova tcnica conhecida como LAR
(Least Angle Regression), que se mostrou boa para tratar de problemas mal condicionados
de estimao de falha, j que o nmero de posies no nulas do vetor de falhas
normalmente superior aos planos de medio. Os autores comparam essa tcnica com a
expanso modal usada no domnio do tempo e mltiplas regresses usadas nas tcnicas de
domnio da frequncia. O desbalanceamento foi localizado de forma mais exata que os
mtodos propostos por Markert, Platz e Seidler (2001), domnio do tempo, e Bachschmid,
Pennacchi e Vania (2002), domnio da frequncia.
2.2 Empeno de Eixo
Eixo empenado tambm representa um problema comum em equipamentos rotativos,

mas que no possui uma vasta literatura quando comparada com o nmero de trabalhos
publicados com nfase no desbalanceamento. De uma forma geral, os trabalhos sobre o
assunto abordam alteraes no comportamento dinmico do sistema rotativo submetido ao
desbalanceamento e trincas no eixo, por exemplo, na presena de empeno; bem como
alteraes na fase e amplitude da resposta de um rotor empenado. carente a existncia de
trabalhos que lidam com a identificao do empeno, quantificao e localizao, de
maneira similar ao que ocorre com o desbalanceamento.
O empeno de eixo, que pode ser permanente ou temporrio, ocorre quando existe um
arqueamento do eixo devido a alguns fatores, tais como: ao da gravidade em rotores
horizontais, distores trmicas causadas por aquecimento ou resfriamento assimtrico e o
empeno mecnico causado, por exemplo, por desbalanceamento.
A deflexo causada no eixo semelhante gerada pelo desbalanceamento, porm sua

posio angular diferente da excentricidade existente entre os centros geomtrico e de
massa. Portanto, o comportamento dinmico diferente do desbalanceamento (Rao, 2001).
Um dos trabalhos pioneiros no estudo do empeno, e que serve de base at hoje como
uma das principais referncias no assunto, foi publicado por Nicholas, Gunter e Allaire
(1976, parte 1). Um rotor Laval flexvel com 2 graus de liberdade, montado sobre mancais
14
rgidos, foi estudado considerando-se um desbalanceamento conhecido do disco e um
empeno de eixo na posio deste disco. Os autores modelam o empeno como uma fora
elstica atuando no eixo, sendo essa a abordagem usada na quase totalidade dos trabalhos
sobre empeno. Foram feitas simulaes variando-se a quantidade do empeno, bem como
sua localizao em relao ao desbalanceamento. As concluses mais importantes foram: a)
o empeno muda os padres de amplitude e, principalmente, de fase da resposta em relao
resposta apenas ao desbalanceamento; b) na ressonncia a fase no mais igual a 90o em
relao posio do desbalanceamento, exceto nos casos de empeno nulo ou em fase com o
desbalanceamento; c) quando empeno e desbalanceamento esto fora de fase (180o) ocorre
o fenmeno do autobalanceamento, ou seja, a amplitude da resposta vai a zero em alguma
velocidade de rotao do rotor. Se o empeno for menor ou maior que o desbalanceamento a
resposta nula antes da velocidade crtica e aps a velocidade crtica, respectivamente.
Dependendo da relao entre empeno e desbalanceamento, a amplitude nula pode ocorrer
na prpria velocidade crtica, bastando que essas duas foras se igualem nesta rotao; d)
para velocidades baixas a resposta (amplitude e fase) predominantemente gerada pelo
empeno, enquanto que para velocidades elevadas o desbalanceamento predomina no
comportamento do rotor; e) na frequncia na qual ocorre a amplitude nula
(desbalanceamento e empeno em oposio de fase), a fase da resposta indefinida e ocorre
uma mudana abrupta de 180o nesta frequncia especfica.
Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 2) discutem procedimentos para o

balanceamento do rotor Laval com empeno de eixo pelo mtodo dos coeficientes de
influncia, que deve levar em considerao a presena do empeno. So discutidos trs
mtodos: 1) balanceamento da deflexo total do eixo em uma rotao especfica, 2)
balanceamento da deflexo elstica do eixo, excluindo o efeito do empeno para uma
rotao especfica e 3) balanceamento da deflexo total na velocidade crtica do rotor,
sendo o terceiro caso aquele que apresenta os melhores casos simulados; enquanto que o
primeiro mtodo o pior para velocidades prximas velocidade crtica.
Anos depois, Nelson (2002) aplica os mtodos propostos por Nicholas, Gunter e
Allaire (1976, parte 2) para balancear um rotor empenado. Desta vez o sistema possui 10
15
graus de liberdade e foi usada a reduo de Guyan para o modelo conter apenas
coordenadas lineares. Foi feito um estudo terico e os resultados foram bons, mas esto
relacionados capacidade da tcnica de reduo de modelo reproduzir satisfatoriamente as
velocidades crticas do rotor.
Flack e Rooke (1980) afirmam que os resultados obtidos por Nicholas, Gunter e
Allaire (1976, parte 1) no podem ser extrapolados para um rotor montado sobre mancais
hidrodinmicos. Os autores estudaram a resposta ao empeno para quatro tipos diferentes de
mancais hidrodinmicos em bancada experimental e fizeram estudos tericos da resposta
do rotor na velocidade crtica. Os autores mostraram que, quando o empeno e o
desbalanceamento esto a 180o um do outro, a resposta diminui sem atingir o valor zero.
Outro resultado obtido foi que cada tipo de mancal apresenta sua caracterstica de resposta
ao empeno.
Shiau e Lee (1989) tambm usam um rotor Laval simples com mancais rgidos e eixo
sem massa. Os autores acrescentaram o efeito da inclinao angular do disco combinao
de empeno e desbalanceamento. As simulaes mostraram padres de amplitude e fase da
resposta diferentes dos apresentados por Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 1).
Rao (2001) segue a mesma linha de Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 1), mas
faz um estudo mais detalhado do comportamento da fase da resposta do rotor na presena
do empeno. O autor conclui que o conhecimento da fase mais importante na determinao
da presena do empeno do que o comportamento da amplitude, j que esta s apresenta um
comportamento peculiar quando o empeno e o desbalanceamento esto defasados de 180o,
enquanto que a fase da resposta sofre significativas alteraes devido amplitude e fase do
empeno, inclusive na velocidade crtica.
Darpe, Gupta e Chawla (2006) simulam um rotor Laval com mancais rgidos e
estudam o efeito do empeno residual na rigidez de trincas presentes no eixo, bem como
avaliam se existe alguma alterao qualitativa e quantitativa na dinmica de um eixo
trincado. Foi constatado que o empeno no altera significativamente a variao de rigidez
causada pela trinca, mas distorce a rbita quando no considerada a presena do empeno.
16
Os autores mostram que o empeno mascara o diagnstico da trinca e que, quando
considerado o efeito da gravidade sobre o rotor, no ocorre o autobalanceamento quando
empeno e desbalanceamento esto em oposio de fase.
Braut, Zigulic e Butkovic (2008) mostram simulaes de como a fase existente entre
o desbalanceamento e o empeno alteram as foras de contato entre o rotor e o estator,
podendo levar a esforos grandes quando as duas foras esto em fase.
Kang et al. (2011) fazem estudos simulados sobre o efeito da amplitude e fase do
empeno no comportamento dinmico de um rotor engrenado com dois eixos montados
sobre suportes viscoelsticos.
Chen e Chen (2011) propem uma metodologia robusta para diagnstico de falhas
baseada em machine learning. Seis tipos de falhas so estudados: desbalanceamento,
empeno, desalinhamento, roamento (rubbing), oil-whirl e oil-whip. A identificao da
falha ocorre pelo diagnstico do sintoma apresentado. Para isso, algoritmos genticos so
usados na determinao dos melhores parmetros no treinamento de uma rede neural capaz
de reconhecer os espectros de vibrao de cada uma das falhas estudadas.
Song et al. (2013) estudam de forma terica e experimental a influncia de diversos

nveis de empeno na resposta de um rotor com desalinhamento. Os autores enfatizam que
testes com empeno so relativamente complexos devido existncia de outras falhas como
o desbalanceamento. Para isolar o empeno do rudo, foram usados wavelets para extrair o
rudo do sinal, um mtodo grfico chamado ISOMAP para reconstruir os sinais
decompostos e anlise dos componentes principais dos sinais medidos para distinguir o
desbalanceamento do empeno.
Vania, Pennacchi e Chatterton (2013) estudam as possveis causas de vibraes

anormais em um gerador de energia de 175MW. O mtodo dos mnimos quadrados no
domnio da frequncia usado para estimar as foras equivalentes nos ns de interesse.
Dois ndices so usados na localizao da falha: resduos e fator de coerncia. O n que
apresentar o menor resduo e o maior fator de coerncia o local onde a falha se encontra.
Os autores mostram que o empeno trmico em partes especficas da mquina representa o
17
tipo de falha que mais se aproxima do comportamento observado em seu funcionamento.
So identificadas a amplitude, que modelada como um momento fletor, e a fase do
empeno. O desbalanceamento tambm estudado, porm o empeno trmico apresentou os
melhores valores de resduo e fator de coerncia, indicando ser a falha principal do gerador.
2.3 Reduo de Ordem de Modelo
A necessidade de compreender a resposta de uma mquina rotativa para projetar um

sistema previsvel, de baixa manuteno e custo e com desempenho timo tem levado a
modelos matemticos cada vez mais complexos e maiores, que incluem complexidades
geomtricas, mancais, selos, discos, lminas e acoplamentos (Wagner et al. 2010). Ou seja,
cada vez mais esforo computacional empregado na anlise de mquinas rotativas.
O campo da dinmica de rotores utiliza diversos mtodos de reduo e suas variaes

provenientes das reas de mecnica estrutural e controle. Tais mtodos devem ser capazes
de reduzir a ordem do modelo, reduzindo tempo computacional, e ainda reter a
interpretao fsica, bem como a preciso na faixa de frequncia de interesse (Wagner et al.
2010).
Khulief e Mohiuddin (1997) afirmam que o mtodo de reduo esttica (Guyan)

pobre na representao de modos mais elevados. Os autores usam reduo modal usando os
modos do sistema conservativo e amortecido. As simulaes foram feitas atravs da
resposta ao impulso e funo degrau. Os autores concluram que o uso dos modos do
sistema conservativo leva a resultados to bons como os gerados pelo sistema amortecido,
sendo o erro na dcima frequncia natural da ordem de 1,6%.
Posteriormente, Mohiuddin, Bettayeb e Khulief (1998) introduziram o mtodo

Balanced Truncation (BT) com perturbao singular ao mesmo rotor estudado por Khulief
e Mohiuddin (1997) usando as excitaes impulsiva e degrau. As respostas e frequncias
naturais foram comparadas com as do modelo completo. Todos os resultados foram obtidos
de forma simulada e foram considerados satisfatrios.
18
Nandi (2004) emprega um mtodo de reduo que usa os autovetores esquerda e
direita para reduzir o modelo de trs tipos de rotores suportados por mancais anisotrpicos
e sem amortecimento: rotor simtrico com 1 disco; rotor simtrico com 2 discos e rotor
com dois discos e eixo quadrado. O modelo reduzido fai capaz de descrever com boa
preciso as frequncias de precesso direta e retrgrada, bem como a rbita do rotor.
Sahinkaya et al. (2007) propem uma modificao no mtodo de Guyan para incluir a
inrcia dos GDLs descartados. O objetivo do trabalho , atravs do modelo reduzido,
calcular as foras de contato em mancais de conteno de uma bancada de 2m de tamanho,
quatro discos sustentados por mancais magnticos. Dessa forma, o modelo reduzido
utilizado para controlar as foras de impacto.
Wagner et al. (2010) publicam um artigo contendo uma reviso dos principais
mtodos de reduo de modelo e citam a necessidade de se criar mtricas para avaliar se
um modelo reduzido representa de forma satisfatria o sistema rotativo original, ressaltando
que esta uma rea ainda carente de estudos.
Stringer, Sheth e Allaire (2010) aplicam o mtodo de reduo modal, que tem a
premissa de que os primeiros modos de uma estrutura podem ser representados pelos
primeiros modos das subestruturas, para calcular as frequncias naturais e respostas em
frequncia de um rotor de helicptero engrenado. Os autores formularam o sistema na
forma de espao de estados e fizeram transformaes para diagonilizar as equaes de
estado para cada subestrutura. Os estudos simulados levaram em considerao o
amortecimento e o efeito giroscpico e os maiores erros foram obtidos nas amplitudes das
respostas.
Ganine et al. (2011) propem um novo mtodo de reduo para analisar os efeitos do
desalinhamento nas variaes do comportamento de flexo de um rotor complexo
modelado por elementos finitos tridimensional. Essa nova metodologia projeta o sistema de
equaes para outro subespao e foram comparadas as respostas do modelo completo com
as geradas pelo modelo reduzido e o efeito do desalinhamento pde ser reproduzido.
19
Krenek, Eid e Lohmann (2011) fazem um estudo terico de um compressor de gs de
16MW. O sistema rotor-mancais-fundao foi modelado via elementos finitos com
milhares de GDLs. Para reduzir o esforo computacional, o modelo da fundao foi
reduzido pela tcnica de Krylov, enquanto que o subsistema rotor-mancais foi mantido em
seu tamanho original. Os modelos completo e reduzido da fundao mostram
comportamentos de resposta bastante prximos e houve uma economia de tempo de
processamento na ordem de 90%.
Das e Dutt (2012) utilizam uma modificao do mtodo SEREP para reduzir a ordem
de um rotor com trs discos e 56 graus de liberdade para um sistema com 8 GDLs. A
modificao inclui os autovetores esquerda e direita do sistema amortecido e o objetivo
estabelecer uma estratgia de controle de vibraes do rotor. As coordenadas do modelo
reduzido so as coordenadas lineares dos discos e do n situado na metade do eixo.
Han (2014) faz estudos sobre o mtodo de reduo de Krylov para reproduzir o
diagrama de Campbell a partir do modelo reduzido. O autor estudou dois tipos de rotores:
uma bomba de vcuo e um rotor com um nico disco deslocado da posio central. O
modelo reduzido foi capaz de reproduzir as frequncias diretas e retrgradas com baixo
erro.
Pode-se notar, a partir de todas as referncias citadas nesta tese, que o uso de tcnicas
de reduo de modelo na identificao ou correlao de falhas (balanceamento, por
exemplo) algo em aberto e atual na literatura de dinmica de rotores.
2.4 Anlise de Correlaes
O mtodo de anlise de correlaes para a identificao de mquinas rotativas o

ncleo desta tese e um dos temas de estudo do Laboratrio de Vibraes da Faculdade de
Engenharia Mecnica da Unicamp h vrios anos.
Uma das vantagens desse procedimento que o sistema pode ser identificado atravs
da matriz de correlaes, que levam em considerao apenas as respostas medidas do
sistema em diversos instantes de tempo, sem o conhecimento das foras excitadoras. Porm
20
no se pode generalizar a identificao para qualquer sistema com base na matriz de
correlaes. A utilizao de filtros aplicados s variveis medidas possibilita o
aproveitamento de mais informaes contidas nos dados medidos (Pederiva, 1992).
Isermann et al. (1974) compararam seis mtodos de identificao e ressaltaram

algumas vantagens da anlise de correlaes: baixo esforo computacional, bom nos casos
em que a estrutura do modelo pouco conhecida e a no exigncia de valores iniciais para
os parmetros a serem estimados.
Apesar das vantagens do mtodo, a matriz de correlaes no fica corretamente

estimada quando ocorrem perturbaes nas medidas, gerando uma estimao paramtrica
deficiente. Para que o mtodo possa ser aplicado de forma consistente na identificao de
sistemas mecnicos, Roether e Pederiva (1986) propuseram que a matriz de correlaes
seja estimada com defasagem de tempo.
Pederiva (1992) utilizou anlise de correlaes das variveis de estado medidas e a

equao matricial de Lyapunov para identificar rigidez e amortecimento de mancal para um
rotor vertical de seis graus de liberdade e excitao aleatria.
Chiarello (1998) estendeu o mtodo proposto per Pederiva (1992) para a deteco e
localizao de falhas. A identificao ocorreu de forma numrica e foi acrescentado
tambm um estudo sobre uso de funes de resduo. As falhas foram tratadas como
alteraes nas matrizes fsicas do rotor.
Eduardo (2003) incluiu o estudo de redes neurais artificiais metodologia de

Pederiva (1992) para a deteco de falhas em sistemas rotativos excitados por
desbalanceamento e foras estocsticas do tipo rudo branco.
Silva (2006) aplica as equaes de correlaes em conjunto com redes neurais

artificiais no diagnstico de falhas em sistemas rotativos sustentados por mancais
magnticos ativos em conjunto com um sistema de controle ativo de vibrao. Foras de
desbalanceamento e rudo branco so consideradas como fontes excitadoras do sistema.
21
Sanches (2008) aborda a identificao de parmetros de mancal de rolamento usando
a abordagem de Pederiva (1992), mas com foco em equaes de paridade, no de estimao
de parmetros. Estudos foram feitos de forma simulada e a excitao usada foi um
desbalanceamento conhecido. Foi considerado que todos os deslocamentos lineares (1/4 do
vetor de estados) so conhecidos e um rotor com dois discos foi modelado via elementos
finitos, no mais com matrizes de parmetros concentrados.
Sanches e Pederiva (2010) mudam o foco da identificao de parmetros de mancal

para identificao do desbalanceamento. Um rotor horizontal com dois discos e 8 GDLs
modelado por coeficientes de influncia (matriz de rigidez) e parmetros concentrados
(matriz de massa). Considerou-se o conhecimento de do vetor de estado e a existncia de
rudo aleatrio nas respostas simuladas. Posteriormente, Sanches e Pederiva (2011)
estenderam o trabalho para a identificao terica simultnea de desbalanceamento e
empeno de eixo na posio dos discos.
Sanches e Pederiva (2013) usam reduo de ordem de modelo, mtodo de Guyan, na

identificao terica do desbalanceamento presente em um rotor horizontal com um disco
localizado fora da posio central. O sistema de 12 GDLs foi modelado por elementos
finitos e a reduo para as respostas do disco possibilitou a aplicao do mtodo proposto
por Pederiva (1992) para um modelo onde metade do vetor de estados conhecida. A
identificao terica no modelo reduzido mostrou-se bastante satisfatria.
No ano seguinte, Sanches e Pederiva (2014) fazem a primeira validao experimental

do mtodo de correlaes aplicado ao diagnstico de falhas em sistemas rotativos. Um rotor
com um disco deslocado da posio central foi modelado por elementos finitos com 44
GDLs. Foi identificado uma quantidade induzida de desbalanceamento variando-se a fase
em relao a uma posio de trigger localizado no eixo. O modelo foi reduzido pelo
mtodo de Guyan e a identificao dos parmetros de rigidez e amortecimento dos mancais
de rolamento da bancada foi efetuada por otimizao atravs do mtodo Evoluo
Diferencial.
22
Esta tese utiliza a experincia obtida do trabalho de Sanches e Pederiva (2014) para
identificar tambm o empeno de eixo junto com o desbalanceamento, empregando-se as
mesmas metodologias: reduo de ordem de modelo, otimizao e um estimador baseado
em equaes de correlao para a identificao das falhas.
23
3. MODELAGEM MATEMTICA
Qualquer tentativa de descrever uma mquina rotativa encontra dificuldades em

aspectos importantes como dimenses, cargas e velocidades, j que se trata de um sistema
dinmico complexo com diversos fenmenos envolvidos e que tornam a anlise de uma
mquina rotativa muito diferente de uma estrutura fixa (Friswell et al., 2010).
Toda mquina rotativa formada por trs componentes principais: rotor, mancais e
estrutura de suporte ou fundao.
3.1 Rotor
O rotor o principal componente de uma mquina rotativa. Tem como funo gerar
ou transmitir potncia. Em muitos casos, inclusive o rotor estudado nesta tese, pode ser
representado por elementos de viga (eixo) e discos rgidos (Friswell et al. 2010).
Rades (2007) ressalta que um rotor nunca completamente rgido, sendo que em
muitas aplicaes, bastante flexvel. Em termos prticos, rotores rgidos so aqueles que
operam em rotaes inferiores a 1/3 da primeira velocidade crtica de flexo. Rotores
flexveis operam prximo ou alm da primeira velocidade crtica de rotao, de modo que o
desbalanceamento residual gera foras capazes de defletir o eixo durante o funcionamento
da mquina.
3.2 Mancais
O rotor conectado fundao atravs dos mancais e so escolhidos em funo da

carga esttica e velocidade, levando em considerao as cargas dinmicas, espao
disponvel, perda de energia, simplicidade de projeto e critrios de durabilidade e
confiabilidade (Rades, 2007).
Friswell et al .(2010) destacam os seguintes tipos existentes em mquinas rotativas:

buchas, rolamento, mancais hidrodinmicos e magnticos.
24
3.3 Estrutura de Suporte
De uma forma geral, a estrutura de suporte formada por dois elementos: estator e
fundao. Fiswell et al. (2010) consideram que o estator a parte da mquina que no
rotaciona, enquanto que a fundao a base que sustenta a mquina em seu lugar.
Dependendo do tipo de equipamento, a fundao pode ser rgida (pequenas mquinas) ou
flexvel (grandes turbo-mquinas). Nesse ltimo caso, as propriedades da fundao tm
grande influncia na dinmica do sistema rotativo.
3.4 Equao de Movimento
Considerando que o rotor est sujeito a pequenos deslocamentos, adotando mancais e

fundao rgidos, e considerando que o sistema excitado por foras harmnicas de
desbalanceamento e empeno de eixo lineares (Genta, 2005), o sistema mecnico rotativo
com n graus de liberdade, linear e invariante no tempo pode ser descrito pela equao
diferencial matricial:
[M ]{&&(t )}+ [P]{&(t )}+ [K ]{ (t )} = [H ]{nun (t )}+ [B]{nb (t )} (3.1)
onde [M ] a matriz de massa, [P] a matriz de foras proporcionais velocidade, [K] a

{
matriz de foras proporcionais ao deslocamento, { ( t ) }, & ( t ) } e {&&( t ) } so os vetores
correspondentes aos deslocamentos, velocidades e aceleraes, respectivamente; [H] a
matriz de desbalanceamento e [B] representa a matriz de empeno de eixo. As matrizes [M ],
[P] e [K] so quadradas de ordem n. As matrizes de entrada [H] e [B] so de ordem (n, p) e
os vetores {nun(t)} e {nb(t)} so vetores de entrada de ordem p. A matriz [P] contm a
matriz de amortecimento e a matriz giroscpica.
O mtodo de elementos finitos (MEF) utilizado para modelar o sistema rotativo

descrito pela Equao (3.1). Trata-se de um mtodo sofisticado com aplicao em diversas
reas: anlise de tenses, vibrao, fluxo de calor, etc. um mtodo robusto, cuja obteno
pode ser feita de maneira simples e lgica, combinando versatilidade matemtica com
interpretao geomtrica simples (Friswell et al. 2010).
25
Desde 1970, o MEF vem sendo estudado e aplicado na modelagem de sistemas
rotativos. No incio, o modelo considerava apenas a inrcia de translao e a rigidez de
flexo. Hoje os modelos consideram inrcia rotatria, momentos giroscpicos, deformao
de cisalhamento, carga axial e torque axial. Um breve histrico da evoluo do MEF
aplicado dinmica de rotores pode ser vista em Nelson (1980).
A maneira como as matrizes do lado esquerdo da Equao (3.1) so obtidas um

assunto j bastante consolidado e pode ser detalhadamente encontrada em diversas fontes,
tais como Friswell et al. (2010), Nelson (1980), Lalanne e Ferraris (1990) e Genta (2005).
Dessa forma, somente as matrizes finais dos elementos de disco, eixo e mancais sero
mostradas. Uma anlise mais detalhada ser feita com as matrizes de entrada referentes ao
desbalanceamento e empeno de eixo.
3.4.1 Elemento de eixo
O eixo modelado como uma viga de Timoshenko de seo circular, de modo a

incluir os efeitos de cisalhamento e inrcia rotatria. Cada elemento possui dois ns e oito
graus de liberdade (GDLs), sendo quatro de translao e quatro de rotao representados
no sistema inercial XYZ (Lalanne e Ferraris, 1990), conforme mostrado na Figura 3.1:
Figura 3.1: Elemento finito de eixo
Sendo o vetor de deslocamentos nodais do elemento de eixo dado por:
= ! ! ! !
"
(3.2)
26
A matriz de massa do elemento de eixo :
156 0 0 22& 54 0 0 13&

, 0 156 22& 0 0 54 13& 0 2
+ 1
0 22& 4&! 0 0 13& 3&! 0
$%& +22& 0 0 4&! 13& 0 0
1
3&! 1
# = +
420 + 54 0 0 13& 156 0 0 22& 1
(3.3)
+ 0 54 13& 0 0 156 22& 0 1
+ 0 13& 3&! 0 0 22& 4&! 0 1
* 13& 0 0 3&! 22& 0 0 4&! 0
A matriz de inrcia rotatria dada por:
36 0 0 3& 36 0 0 3&
, 0 36 3& 0 0 36 3& 0 2
+ 0 3& 4&! 0 0 3& &! 0 1
$4 +3& 0 0 4&! 3& 0 0
1
&! 1
#3 = +
30& +36 0 0 3& 36 0 0 3& 1
(3.4)
+ 0 36 3& 0 0 36 3& 0 1
+ 0 3& &! 0 0 3& 4&! 0 1
*3& 0 0 &! 3& 0 0 4&! 0
A matriz giroscpica do eixo representada da seguinte forma:
0 36 3& 0 0 36 3& 0
, 36 0 0 3& 36 0 0 3& 2
+ 3& 0 0 4&! 3& 0 0 &! 1
$4 + 0 3& 4&! 0 0 3& &! 0 1
1
5 = +
15& + 0 36 3& 0 0 36 3& 0 1
(3.5)
+36 0 0 3& 36 0 0 3& 1
+ 3& 0 0 &! 3& 0 0 4&! 1
* 0 3& &! 0 0 3& 4&! 0 0
onde os termos $, S, L, I e representam a massa por unidade de volume, a rea da seo

transversal, o comprimento do elemento de eixo, o momento de inrcia de rea e a rotao
do rotor, respectivamente.
A matriz de rigidez do eixo pode ser escrita como:
27
12 0 0 6& 12 0 0 6&
, 0 12 6& 0 0 12 6& 0 2
+ 1
+ 0 6& 4 + :&! 0 0 6& 2 :&! 0 1
84 +6& 0 0 4 + :&! 6& 0 0 2 :&! 1
7 =
1 + :&; +12 0 0 6& 12 0 0 6& 1
+ 0 1
(3.6)
12 6& 0 0 12 6& 0
+ 1
+ 0 6& 2 :&! 0 0 6& 4 + :&! 0 1
*6& 0 0 2 :&! 6& 0 0 4 + :&! 0
E o mdulo de Young do material e a o coeficiente de cisalhamento dado por:
1284
:=
5%&!
(3.7)
G o mdulo de cisalhamento, calculado da seguinte forma:
8
5=
21 + <
(3.8)
o coeficiente de Poisson do material do eixo.
3.4.2 Elemento de disco
O n do disco possui quatro GDLs: dois deslocamentos u e w nas direes horizontal

(X) e vertical (Z), respectivamente; e duas rotaes e em torno dos eixos X e Z
respectivamente, como mostrado pela Figura 3.1 referente ao elemento de eixo. O vetor de
deslocamentos nodais do disco dado por:
= = " (3.9)
As matrizes de massa e giroscpica do elemento de disco so representadas por:
?= 0 0 0
0 ?= 0 0
#= = > @
0 0 4= 0
(3.10)
0 0 0 4=
28
0 0 0 0
,0 0 0 0 2
5= = +0 0 0
1
4=A 1
+
(3.11)
*0 0 4=A 0 0
onde md a massa do disco, Id o momento de inrcia diametral (igual em relao aos

eixos X e Z), Idy o momento de inrcia em relao ao eixo axial Y.
3.4.3 Elemento de mancal
Friswell et al. (2010) enfatizam que todos os mancais, em maior ou menor escala, so
flexveis e absorvem energia. Para a maioria dos tipos de mancal, a relao carga-deflexo
no linear, tornando a anlise mais complicada. Para simplificar a anlise dinmica e
considerando que os deslocamentos so pequenos, a abordagem linear traz bons resultados
sobre o comportamento dinmico do sistema. Portanto, o mancal ser modelado como um
elemento no qual atuam foras elsticas e de amortecimento viscoso, conforme Figura 3.2
(Lalanne e Ferraris, 1990):
Figura 3.2: Rigidez e amortecimento de mancal
Assim, a relao entre as foras que atuam no eixo, devido ao mancal, e os

deslocamentos e velocidades do eixo podem ser aproximadas por (Friswell et al. 2010):
29
CD H HIJ OII OIJ
B F = G II K L M NO OJJ P L M
CE HJI HJJ JI
(3.12)
No so considerados esforos nas coordenadas angulares e , sendo que os termos

referentes a essas coordenadas so nulos (Lalanne e Ferraris, 1990) para os casos de
mancais curtos ou autocompensadores, sendo estes ltimos usados nas bancadas
experimentais deste trabalho.
3.4.4 Elemento de fundao
Friswell et al. (2010) ressaltam que a modelagem matemtica da fundao difcil.

Estruturas nominalmente idnticas podem ter caractersticas dinmicas diferentes devido s
variaes na condio do solo onde esta ser montada, da qualidade do concreto, da posio
das barras de reforo, etc. Alm de tudo, a fundao acrescenta muitos GDLs ao sistema.
Nas anlises desenvolvidas neste trabalho, a fundao considerada rgida; portanto

no ser levada em considerao no clculo da dinmica do sistema rotativo.
3.4.5 Foras de desbalanceamento
O desbalanceamento modelado como uma fora fixa ao rotor, ou seja, uma fora
sncrona rotao do rotor, que possui magnitude e fase relativa localizao angular em
relao a uma referncia definida. Como visto em Lalanne e Ferraris (1990), definido
como uma massa mu situada a uma distncia d do centro geomtrico do eixo, conforme
mostra a Figura 3.3:
30
Figura 3.3: Representao do desbalanceamento
A fora de desbalanceamento atua nos graus de liberdade de translao do rotor e

representada por (Lalanne e Ferraris, 1990):
0 0 0
TX , 2
R R +?D YZ !
R CD R 0 1
+ 1 [\]Z^ + _
CE = + 0 ?D YZ ! 1 B O`[Z^ + _ F
S0W + 0 0 1
(3.13)
R
RR R + 1
Q0V * 0 0 0
Pode-se observar, da Equao (3.13), que o desbalanceamento s ocorre nas posies

em que existe a massa excntrica mu. Comparando as Equaes (3.1) e (3.13), observa-se
que a matriz que contm a massa excntrica corresponde matriz [H], enquanto que o vetor
de senos e cossenos corresponde ao vetor ]Da ^ . O ngulo _ a fase do
desbalanceamento, u e w so as direes indicadas na Figura 3.1.
3.4.6 Foras de empeno
Considerando um rotor perfeitamente balanceado, a presena de empeno residual no

eixo faz com que o centro de massa do rotor seja deslocado de uma distncia b (empeno)
em relao linha reta que passa pelo centro dos mancais, conforme mostra a Figura 3.4:
31
Referncia
Figura 3.4: Representao do empeno residual
c a fase do empeno em relao a uma referncia definida no rotor.
medida que o rotor gira, existe uma deformao elstica adicional nas direes X e
Z. A fora gerada pelo empeno pode ser modelada como uma fora elstica de reao que
tende a trazer o eixo de volta sua posio de equilbrio, que corresponde posio do
empeno residual b (Nicholas, Gunter e Allaire, 1976).
Dessa forma, a fora de empeno dada por:
Cd = 7b (3.14)
onde [K] a matriz de rigidez do sistema e b o vetor de empeno, que contm a fase ce do
empeno para cada n i.
O vetor de empeno b contm componentes lineares e angulares devido ao

arqueamento apresentado pelo eixo e dado segundo a amplitude do empeno (linear ou
angular) presente em cada grau de liberdade dos seus respectivos ns. De acordo com o
sistema de coordenadas adotado, o vetor de empeno para um n i dado por:
be [\]^ + ce
T X
be O`[^ + ce
b =
S bfe O`[^ + ce W
(3.15)
Qbfe [\]^ + ce V
onde be representa a amplitude do empeno nas direes X e Z, bfg a amplitude do empeno

angular na direo e -bfg a amplitude do empeno angular na direo .
32
Das Equaes (3.14) e (3.15) para um sistema de n GDLs e observando a estrutura
das matrizes dadas pela Equao (3.6), tem-se para o sistema de coordenadas mostrado na
Figura 3.1 que as foras nos graus de liberdade lineares e angulares so por:
CDg = hHiej;, b Hiej;,i bfl m[\]^ + c + hHiej;,n b! Hiej;,o bfp m[\]^ + c! +

+ hHiej;,aj; be Hiej;,a bfg m[\]^ + ce (3.16)
CEg = hHiej!,! b + Hiej!,; bfl m[\]^ + c + hHiej!,s b! + Hiej!,t bfp m[\]^ + c! +

+ hHiej!,aj! be + Hiej!,aj bfg m[\]^ + ce (3.17)
Cug = hHiej,! b + Hiej,; bfl m[\]^ + c + hHiej,s b! + Hiej,t bfp m[\]^ + c! +

+ hHiej,aj! be + Hiej,aj bfg m[\]^ + ce
(3.18)
Cvg = hHie, b Hie,i bfl m[\]^ + c + hHie,n b! Hie,o bfp m[\]^ + c! +

+ hHie,aj; be Hie,a bfg m[\]^ + ce
(3.19)
onde i representa o nmero do n e k so os termos da matriz de rigidez do rotor que

multiplicam os empenos lineares e angulares correspondentes.
Sabe-se que:
[\]w + x = [\]w. O`[x + [\]x. O`[w (3.20)
cosw + x = O`[w. O`[x [\]w. [\]x (3.21)
Considerando as Equaes (3.16) a (3.21), a fora de empeno (equao 3.15) pode ser
reescrita da seguinte forma:
33
b O`[c b [\]c
, 2
b [\]c b O`[c
+ 1
+bfl [\]c bfl O`[c 1
+ bfl O`[c bfl [\]c 1
[\]^
Cd = 7. + b! O`[c! b! [\]c! 1 B F
+ b [\]c 1 O`[^
b! O`[c!
(3.22)
+ ! ! 1
+ bf p
[\]c bfp O`[c 1
+ bfp O`[c bfp [\]c 1
* 0
34
4. REDUAO DE ORDEM DE MODELO
4.1 Aspectos Gerais
A ideia geral envolvida na reduo de um modelo matemtico a de encontrar um

subespao }~ a , com f << n, de modo que as n variveis da Equao (3.1) sejam
escritas em funo de um conjunto reduzido de m coordenadas z, conforme a equao a
seguir (Koutsovasilis, 2009):
a, = }~a, , (4.1)
A transformao independente do tempo, de modo que (Rades, 2009):
a, = }~a, , , a, = }~a, , (4.2)
Substituindo as Equaes (4.1) e (4.2) na Equao (3.1) e pr-multiplicando por }~" ,

chega-se equao de movimento reduzida:
#= , , + = , , + 7 = , , = C = , (4.3)
onde
#= = }~" #}~, = = }~" }~, 7 = = }~" 7}~ (4.4)
C = = }~" C (4.5)
sendo que
C = [H ]{nun (t )} + [B]{nb (t )} (4.6)
Uma escolha apropriada de }~ reduzir o nmero de coordenadas (graus de

liberdade) sem alterar os modos e frequncias naturais de interesse (Rades, 2009).
35
De acordo com o tipo de coordenada presente aps a reduo do modelo e,
consequentemente, com o tipo de transformao usada para gerar a matriz de reduo }~,
as tcnicas de reduo de modelo podem ser classificadas em trs categorias (Qu, 2004 e
Koutsovasilis, 2009): mtodos de reduo em coordenadas fsicas, mtodos de reduo em
coordenadas semi fsicas e mtodos de reduo em coordenadas no fsicas.
1. Mtodos de reduo em coordenadas fsicas. Fazem parte desta categoria os

mtodos nos quais o vetor de coordenadas reduzido {z}, mostrado pela Equao
(4.1), descrito por coordenadas fsicas do problema. Fazem parte dessa
categoria os seguintes mtodos (Koutsovasilis, 2009): (a) condensao esttica
ou mtodo de Guyan, (b) condensao dinmica, (c) IRS (Improved Reduction
System), (d) SEREP (System Equivalent Reduction Expansion Process), (e)
mtodos de reduo em duas etapas: SEREP-IRS e SEREP-Guyan.
2. Mtodos de reduo em coordenadas semifsicas. Nesta categoria, uma parte do
vetor reduzido formada por coordenadas fsicas e outra parte formada por
coordenadas no fsicas. O mtodo de reduo mais usado na rea de dinmica
de estruturas o CMS (Component Mode Synthesis). Uma variante do mtodo
o ICMS (Improved Component Mode Synthesis) que leva em considerao a
inrcia do sistema (Koutsovasilis, 2009). Da mesma forma que no item anterior,
a reduo tambm pode ser feita em dois passos, combinando-se dois mtodos de
reduo: SEREP-CMS, SEREP-ICMS.
3. Mtodos de reduo em coordenadas no fsicas. Os graus de liberdade do
modelo reduzido so formados por coordenadas no fsicas. Os mtodos mais
usados so: KSM (Krylov Subspace Method) e (b) BT (Balanced Truncation).
Ambos os mtodos surgiram na rea de controle para analisar sistemas lineares
invariantes no tempo descritos por equaes diferenciais ordinrias de primeira
ordem (Koutsovasilis, 2009). Tambm so considerados pertencentes essa
categoria os modelos reduzidos em duas estapas: KSM-BT, SEREP-KSM,
SEREP-BT.
36
Como o sentido fsico do modelo matemtico mantido nessa tese, apenas os
modelos de coordenadas fsicas sero descritos.
4.2 Mtodos de Reduo em Coordenadas Fsicas
4.2.1 Condensao esttica
Esta tcnica de reduo foi proposta por Guyan (1965) e Irons (1965). O nome
condensao esttica vem do fato de que os efeitos dinmicos so desconsiderados na
reduo do modelo. Apesar de ser uma tcnica antiga, o mtodo usado em muitos
problemas estticos e dinmicos, sendo, ainda hoje, um dos mtodos de reduo mais
populares. Sua utilizao engloba as reas de dinmica de estruturas e vibraes (Qu, 2004)
e tambm em dinmica de rotores (Stephenson e Rouch, 1993).
Este mtodo, assim como os demais mtodos de reduo em coordenadas fsicas e os

de coordenadas semifsicas (Koutsovasilis, 2009), assume que os graus de liberdade do
modelo so divididos em dois grupos: a) ativos (master), que so mantidos na reduo e b)
descartados (slave). As coordenadas so descritas pelos ndices m e s, respectivamente. A
Equao (3.1) pode ser reescrita da seguinte forma:
# # 7 7 C
G K + G K + G K B F = B F
# # 7 7 C
(4.7)
A reduo de Guyan aplicada ao modelo sem amortecimento do sistema descrito

pela Equao (4.7). Dessa forma, a matriz de reduo }~ derivada do seguinte modelo:
# # 7 7 C
G K + G K B F = B F
# # 7 7 C
(4.8)
Duas aproximaes so assumidas para a utilizao do mtodo. A primeira delas a

de que no haja fora aplicada aos GDLs descartados, ou seja, C = 0 . A relao fora-
deflexo esttica dada por:
37
7?? 7?[ ? C
G K = B ?F
7[? 7[[ [ 0
(4.9)
A segunda aproximao, como mencionado no incio desta seo, que os termos de

inrcia do sistema em estudo so omitidos. De acordo com a Equao (4.8), essa segunda
premissa pode ser expressa por:
#?? ? + #?[ [ = 0 e #[? ? + #[[ [ = 0 (4.10)
Escrevendo a parte inferior da Equao (4.8) e usando a aproximao dada pela

Equao (4.10), o vetor de coordenadas descartadas pode ser descrito em funo das
coordenadas ativas:
[ = 7[[ 1 7[? ? (4.11)
Dessa forma, o conjunto de coordenadas original pode ser relacionado com um

conjunto de reduzido nmero de coordenadas, formado pelas coordenadas ativas (master),
atravs da seguinte equao:
? 4?
= = G 5
K = }
[ 7[[ 1 7[? ? ? (4.12)
onde Im a matriz identidade de ordem m.
Pode-se observar da Equao (4.12) que a matriz de reduo ou de condensao

independente da fora, j que as cargas nas coordenadas descartadas no so levadas em
considerao. Por esta equao, o sistema original de ordem n pode ser representado por
um sistema de ordem m, sendo que ? ].
Koutsovasilis (2009) ressalta que a condensao esttica uma boa aproximao para
os modos e frequncias mais baixas da estrutura, sendo exata nos casos estticos. Para
frequncias mais elevadas, a influncia da inrcia torna-se mais relevante e a aproximao
do modelo reduzido perde sua capacidade de representar o modelo completo do sistema.
38
Qu (2004) enfatiza que o modelo reduzido por Guyan valido no intervalo de
frequncia [0, ], sendo a frequncia de corte, que igual menor frequncia natural
do modelo formado pelas coordenadas descartadas. Pelo fato de as frequncias do modelo
completo serem aumentadas se alguns de seus GDLs forem fixados, a menor faixa de
frequncias do modelo completo geralmente menor que a menor frequncia do modelo
descartado (slave). Dessa forma, o erro obtido no modelo reduzido depende da razo entre a
frequncia de corte e a frequncia de interesse. Quanto maior essa relao, maior a
exatido do modelo reduzido.
Baseado nessas informaes, o modelo reduzido ficar mais exato com a incluso dos
termos de inrcia ou atravs de (Qu, 2004):
Seleo tima dos graus de liberdade ativos (master). Diferentes graus de

liberdade ativos resultam em diferentes modelos descartados (slave) com
diferentes frequncias de corte;
Aumento do nmero de graus de liberdade ativos, gerando aumento na
frequncia de corte.
Uma anlise mais detalhada sobre a escolha dos GDLs ativos ser dada
posteriormente neste captulo.
Rades (2009) aponta algumas limitaes da reduo de Guyan:
Utilizao errada do mtodo pode levar a grandes erros de modelagem;

As matrizes reduzidas perdem a forma de banda diagonal;
necessrio conhecimento e experincia na escolha dos GDLs ativos (master).
4.2.2 Condensao dinmica
A condensao dinmica (Paz, 1984) uma alternativa condensao esttica e um

mtodo de reduo exato para uma determinada frequncia escolhida. Neste algoritmo, a
inrcia do sistema utilizada na matriz de reduo, justificando o termo dinmica presente
na denominao do modelo de reduo.
39
Este mtodo foi inicialmente concebido para reduzir sistemas no amortecidos
descritos pela Equao (4.8) e sujeitos excitao por foras harmnicas ou peridicas,
porm tambm desconsiderando as foras aplicadas nos GDLs descartados (slave). Dessa
forma:
# # 7 7 C
G K + G K B F = L M
# # 7 7 0
(4.13)
Considerando uma resposta do tipo:
^ = \ (4.14)
onde a frequncia desejada para a reduo do modelo.
Substituindo (4.14) na parte inferior da Equao (4.13), a seguinte expresso obtida:
! # + 7 + ! # + 7 = 0 (4.15)
Calculando o valor das coordenadas descartadas em funo das coordenadas ativas

pela Equao (4.15), pode-se escrever o vetor de coordenadas em funo das coordenadas
ativas:
4
= B F = G K = }~=ea
# + 7 j ! # + 7
! (4.16)
Avitabile (HTTP://faculty.uml.edu/pavitabile/22.515/Model_Reduction_061904.pdf)
enfatiza algumas caractersticas da reduo dinmica:
Se a frequncia escolhida for zero, o mtodo de reduo igual ao mtodo de

Guyan;
O modelo reduzido contm pelo menos um autovalor igual ao do sistema
completo no amortecido;
Outros autovalores do sistema podem no ter uma boa representao no modelo
reduzido;
40
A condensao dinmica um bom mtodo quando apenas um modo do sistema
deve ser representado.
4.2.3 IRS: Improved Reduction System
Este mtodo de reduo foi proposto por OCallahan (1989) e representa uma
alternativa ao mtodo de Guyan, na qual os termos de inrcia so includos na forma de
foras pseudo-estticas.
Considerando as vibraes livres de um sistema no amortecido reduzido pelo

mtodo de Guyan:
+ 7 = = 0
#= (4.17)
onde #= = }~ " #}~ , 7 = = }~ " 7}~ .
Calculando o vetor de acelerao dos GDLs mantidas (master) na Equao (4.17):
= #= j 7 =
(4.18)
Diferenciando a Equao (4.11) duas vezes em relao ao tempo, obtm-se uma

relao entre a acelerao dos GDLs descartados (slave) e a acelerao das coordenadas
mantidas aps a reduo do modelo:
[ = 7[[ 1 7[? ? (4.19)
Substituindo (4.18) em (4.19), possvel descrever a acelerao das coordenadas

descartadas em funo das coordenadas ativas ou mantidas no modelo reduzido:
1
[ = 7[[ 1 7[? N# P N7 P ?
\Y \Y (4.20)
Escrevendo a parte inferior da Equao (4.13), tem-se:
+ # + 7[? + 7[[ = 0

# [ ? [ (4.21)
41
Substituindo as Equaes (4.20) e (4.18) em (4.21), encontra-se uma expresso que
relaciona os GDLs descartados com os GDLs mantidos:
1
= 7[[ 1 7[? + 7[[ 1 % N#\Y P N7
\Y
P ? (4.22)
onde
% = #[? #[[ 7[[ 1 7[? (4.23)
Portanto, o conjunto de coordenadas pode ser expresso na forma:
4
= B F=G K = }~3
7 j 7 + 7 j %#= j 7 =
(4.24)
Koutsovasilis (2009) afirma que o mtodo IRS reproduz melhor a dinmica do

modelo original que a condensao de Guyan devido incluso da informao da inrcia
do sistema. Porm a base do mtodo reside na condensao esttica, fazendo com que
muitos erros sejam causados pela natureza esttica do algoritmo usado.
Avitabile (HTTP://faculty.uml.edu/pavitabile/22.515/Model_Reduction_061904.pdf)
destaca que o mtodo IRS possui melhor representao de modos mais elevados do sistema
quando comparado reduo de Guyan. Por outro lado, a matriz reduzida de rigidez gerada
ser mais rgida que a matriz produzida pela condensao esttica e a matriz reduzida de
massa menos adequada para verificaes de ortogonalidade que a matriz reduzida de
massa obtida pela reduo de Guyan (Friswell, Garvey e Penny, 1998).
Como forma de melhorar o modelo reduzido, Friswell, Garvey e Penny (1995)

propuseram uma extenso do mtodo IRS em duas frentes: usando a matriz de
transformao vinda da reduo dinmica ao invs da reduo esttica; e um esquema
iterativo no qual a matriz de transformao (reduo) gerada iterativamente, baseada no
melhor modelo reduzido obtido.
Da Equao (4.13) e considerando uma resposta harmnica de frequncia de ajuste

igual a , a Equao (4.16) pode ser usada. Friswell, Garvey e Penny (1995) mostram em
42
detalhes que a transformao dinmica pode usada no mtodo IRS de modo que a matriz de
reduo pode ser dada por:
}~=3 = }~=ea + %= #}~=ea #= j (4.25)
onde }~=ea a matriz de reduo dinmica, dada pela Equao (4.16); # a matriz de
massa original rearranjada na forma mostrada em (4.13) e #= a matriz de massa
reduzida pelo mtodo de Guyan. Os demais termos so dados por:
0 0
%= = G j K
0
(4.26)
onde
1
[[ = 7[[ #[[
2 (4.27)
= 7 = ! #= (4.28)
sendo 7 = a matriz de rigidez reduzida pelo mtodo de Guyan.
Quanto ao mtodo iterativo, a ideia central a de tornar o mtodo IRS esttico,

mostrado pela Equao (4.24), mais preciso a cada iterao e ser um modelo reduzido
melhor que o obtido pela condensao esttica. A matriz de reduo dada por (Friswell,
Garvey e Penny, 1995):
4
}~3,e = G} K
3,e
(4.29)
com
j 7
}3,e = 7 + 7 h# + # }3,e #3,e 73,e m
j j
(4.30)
A primeira iterao corresponde Equao (4.24), que o mtodo IRS esttico. As

iteraes subsequentes so geradas por (4.29). As matrizes #3,e e 73,e so as
matrizes de massa e rigidez reduzidas pelo mtodo IRS, sendo calculadas por:
43
#3,e = }~3,e #}~3,e
"
(4.31)
73,e = }~3,e 7}~3,e

"
(4.32)
Friswell, Garvey e Penny (1998) demonstram que o mtodo iterativo acima descrito
converge para a transformao obtida pelo mtodo de reduo SEREP, que ser descrito a
seguir. A velocidade dessa convergncia depende da escolha dos graus de liberdade ativos
(master ou mantidos) do modelo reduzido.
4.2.4 SEREP: System Equivalent Reduction Expansion Process
O mtodo SEREP foi proposto por OCallahan, Avitabile e Riemer (1989) como um
mtodo de reduo que preserva as caractersticas dinmicas do modelo original para os
modos de interesse. Os autores ressaltam algumas particularidades que os demais mtodos
de coordenadas fsicas no possuem:
Os modos selecionados so preservados no modelo reduzido;

A qualidade do modelo reduzido no depende da escolha dos GDLs ativos;
As frequncias naturais e formas modais do modelo reduzido so exatamente
iguais s frequncias naturais e formas modais, para os modos selecionados, do
modelo completo;
O processo de reduo/expanso reversvel. A expanso dos modos do sistema
reduzido de volta para o espao do sistema completo resulta em modos idnticos
aos do modelo completo do sistema.
A base do algoritmo a matriz modal do sistema discretizado por elementos finitos.

Seja o sistema no amortecido descrito pela Equao (4.13), sendo a matriz modal de
ordem n x q, onde q representa o nmero de modos escolhidos. Da anlise modal, sabido
que o vetor de coordenadas fsicas pode ser escrito em funo de coordenadas modais q:
44

= B F = a, ,

(4.33)
sendo que a matriz modal est dividida em coordenadas ativas (master) e descartadas
(slave) da seguinte maneira:

a, = G K

(4.34)
Considerando apenas os GDLs ativos:
= (4.35)
OCallahan, Avitabile e Riemer (1989) ressaltam que, em muitas aplicaes prticas,

o nmero de coordenadas medidas (ativas) maior ou igual ao nmero de modos de
interesse. Dessa forma, no uma matriz quadrada e o vetor de coordenadas modais
pode ser representado da seguinte maneira:
= " j " = (4.36)
Substituindo (4.36) em (4.33), obtm-se a matriz de reduo para o mtodo SEREP:

= B F = G K = }~3

(4.37)
As matrizes reduzidas so dadas por:
#3
=
= }~3 " #}~3 = 4, (4.38)
73
=
= }~3 " 7}~3 = Y:e! = , , = 1, , (4.39)
onde os termos e representam os autovalores do sistema.
Caso o amortecimento seja proporcional, os modos so iguais aos do sistema

conservativo e a matriz de amortecimento reduzida tem a seguinte estrutura (Koutsovasilis,
2009):
45
= }~3 " }~3 = , hc4, + _, m,
"
3
= (4.40)
sendo que
= # + 7, com e constantes (4.41)
Como o mtodo SEREP mantm, de forma exata, todos os modos selecionados do

modelo original, esta tcnica considerada um mtodo de reduo poderoso. A qualidade
do modelo reduzido depende apenas da seleo dos autovetores, sem depender da escolha
dos GDLs ativos (Koutsovasilis, 2009).
Algumas desvantagens do mtodo so (Koutsovasilis, 2009):
O uso do mtodo s possvel se a matriz modal, representando os autovetores

selecionados, for conhecida. Para sistemas de ordem muito elevada, a obteno
dessa matriz pode ter elevados custos computacionais. Alm disso, a seleo dos
modos importantes nem sempre uma tarefa fcil, porm, de forma geral, os
autovetores de interesse so aqueles que possuem os menores autovalores;
Nos casos em que o nmero de modos (q) excede a quantidade de coordenadas
ativas (m), as matrizes reduzidas podem ser mal condicionadas. aconselhvel
que m seja maior ou igual a q.
Nos casos em que ? < , a soluo difere da forma mostrada pela Equao (4.37).
Para que o modelo reduzido continue reproduzindo os mesmos autovalores e autovetores do
sistema original, OCallahan, Avitabile e Riemer (1989) mostram que a matriz de reduo
no a mesma que a obtida pela Equao (4.37). Neste caso, as q variveis modais devem
ser fundidas em m equaes, produzindo uma mdia das variveis do sistema.
A soluo para esta condio requer que o conjunto de m variveis seja projetado
para o sistema de q variveis (OCallahan, Avitabile e Riemer, 1989):
= " (4.42)
46
onde o conjunto de solues aproximadas. Visto de outra forma, a Equao (4.42)
pode ser lida como a obteno de uma soluo mdia das q variveis em um sistema de m
equaes.
Substituindo (4.42) em (4.35), tem-se:
= " (4.43)
que pode ser reescrita da seguinte forma:
= " j (4.44)
Substituindo (4.44) em (4.42), a soluo mdia das q variveis pode ser obtida:
= " " j (4.45)
Combinando (4.45) e (4.33):

= B F = a, " " j

(4.46)
4.3 Seleo dos Graus de Liberdade Ativos
Foi visto que os modelos de reduo em coordenadas fsicas, exceto o SEREP, e os

de coordenadas semifsicas requerem a diviso do modelo em dois grupos de coordenadas:
a) coordenadas ativas (master), medidas ou mantidas e b) coordenadas descartadas (slave).
Dessa forma, diferentes conjuntos desses dois tipos de coordenadas alteraro o modelo
reduzido e, consequentemente, suas propriedades. A deciso de quais e quantos GDLs
ativos escolher crucial para um bom modelo reduzido.
Koutsovasilis (2009) ressalta que a escolha das coordenadas ativas no tarefa

simples, pois depende do modelo e exige experincia da pessoa que far a reduo.
Qu (2004) faz um apanhado de tcnicas de escolha das coordenadas ativas,

classificando-as em dois critrios: qualitativos e quantitativos.
47
4.3.1 Critrios qualitativos
Segundo esses critrios, as coordenadas ativas (master) devem ser aquelas que
respeitem as seguintes condies:
Possuem, na sua posio, os maiores valores na matriz de massa;

So coordenadas que apresentam os maiores movimentos nos modos de
interesse;
Devem ter a maior energia de deformao, onde todas as deformaes possam
ser visualizadas.
Esses critrios so adequados para estruturas simples, tais como: vigas, placas, etc
(Qu, 2004).
4.3.2 Critrios quantitativos
As regras quantitativas so interessantes pelo fato de ser possvel a programao de

um algoritmo que faa a seleo automtica dos GDLs ativos. O principal critrio
quantitativo usado baseado na razo entre os elementos da diagonal das matrizes de
rigidez e massa, ou seja, Hee ?ee . As coordenadas ativas devem ser aquelas que possuem a
menor relao entre os termos de rigidez e massa.
Koutsovasilis (2009) aponta outros critrios que podem ser usados:
Origem de coordenadas;
Onde esto definidas as foras e condies de contorno;
Onde os deslocamentos so calculados ou medidos;
Pontos de conexo, no caso de sistemas de mltiplos corpos.
Com relao ao nmero de coordenadas ativas a serem consideradas, Qu (2004)

destaca que essa quantidade dada pela razo entre o nmero de GDLs ativos e o nmero
de modos de interesse.
48
Dois fatores devem ser levados em considerao na escolha do tamanho do vetor de
coordenadas ativas (Qu, 2004):
A preciso do modelo reduzido. Para um dado nmero de modos de interesse,

quanto maior a quantidade de GDLs ativos, melhor ser o modelo reduzido
(exceto o SEREP);
O esforo computacional envolvido. Quanto mais coordenadas ativas, maior o
esforo para analisar o modelo reduzido. Deve haver, portanto, um compromisso
entre preciso e ordem do modelo reduzido.
49
5. EQUAO MATRICIAL DE LYAPUNOV
Neste captulo, ser dada nfase anlise das respostas dinmicas do sistema rotativo.
Em muitos casos prticos, possvel acessar somente as medies de uma mquina para
anlise e diagnstico, visto que, nem sempre, possvel a medio da excitao do sistema.
Dessa forma, as medies do rotor sero usadas para a obteno de parmetros que
so capazes de dizer se o sistema sofreu alguma modificao devido presena de alguma
falha e, com base em normas de vibrao e no conhecimento do equipamento, determinar
se alguma ao corretiva precisa ser tomada para que a mquina mantenha seu desempenho
no processo produtivo no qual ela faz parte.
De um modo geral, sistemas rotativos descritos na forma da Equao (4.55) podem

ser submetidos a dois tipos de excitao: aleatria e harmnica. Como exemplo de
excitao aleatria tem-se o impacto que a gua faz no rotor de uma bomba, no caso da
excitao harmnica as j mencionadas foras de desbalanceamento e empeno residual de
eixo. Considerando as excitaes mencionadas, a Equao (3.1) pode ser expandida para:
# ^ + ^ + 7^ = %^ + ]Da ^ + x]d ^ (5.1)
onde % a matriz de entrada aleatria e {u(t)} o vetor de entradas que representa um

processo estocstico do tipo rudo branco com as seguintes caractersticas:
^ = 0 (5.2)
^ " ^! = DD ^ , ^! = DD ^ b= ^ ^! (5.3)
no qual a esperana matemtica, DD a matriz de correlao do rudo u(t) entre os

instantes t1 e t2, DD uma matriz de intensidade de rudo e b= a funo delta de Dirac.
Como mencionado, [P] contm a matriz de amortecimento [C] e a matriz giroscpica

[G]:
= + 5 (5.4)
50
Eduardo (2003) enfatiza que a funo de correlao estabelece a influncia dos
valores de uma determinada grandeza sobre os valores dessa mesma grandeza em instantes
de tempo futuros, permitindo o conhecimento de como os valores medidos esto
relacionados entre si.
Melsa e Sage (1973) formularam analiticamente uma equao que relaciona as

matrizes de entrada de um sistema linear com as funes de correlao de sistemas
estocsticos. Dessa forma, relaes entre os parmetros fsicos e as matrizes de correlaes
das variveis medidas podem ser obtidas.
A Equao (5.1) pode ser reescrita na forma de espao de estados:
^ = w^ + %^ + 8D ]Da ^ + 8d ]d ^ (5.5)
com
0 0 0

% = , 8D = , 8d =
#j % # j #j x
(5.6)
com
^
^ =
^
(5.7)
0a,a 4a,a
w = N 0j 4
j P = G K
# 7 # w w!
(5.8)
Reescrevendo a Equao (3.13) na forma da Equao (3.22), tem-se:
[\]^
]Da ^ = ]d ^ = ]^ = B F
O`[^
(5.9)
com {n(t)} conhecido como vetor harmnico. As demais matrizes so:
51
0 0
, O Y
2 ,Y
+ : ! O 2
! 1 + 1
+ ! 1 \
+ 1
+ : ! 1
\ 1
+
= + 0 0 1
, x = + O! Y! 1
+ 0 0 1
+Y! O! 1
(5.10)
+ :! ! ! 1
!
+ ! \! 1
+! ! : ! ! 1 + \! ! 1
+ 0 0 1 * 0a,!
* 0a,!
Como j comentado no Captulo 3, os termos no nulos da matriz [H] so referentes

ao desbalanceamento existente apenas nas posies dos discos. Na matriz [B], no existem
elementos nulos, j que quando o eixo est empenado o arqueamento gera deslocamentos
lineares e angulares. Os termos presentes nessas matrizes so dados por:
:e = ?Dg . Y. O`[_, e = ?Dg . Y. [\]_ (5.11)
Oe = hHe,

. bg + ~~~~
H, . bfg m. O`[c, Ye = hHe,

. bg + ~~~~
H, . bfg m. [\]c,
~~~~
\e = hH ~~~~
, . bg + He, . bfg m. O`[c, e = hH, . bg + He, . bfg m. [\]c

(5.12)
onde He,

representa os termos da matriz de rigidez referentes aos GDLs de translao e bg
o empeno linear residual, ~~~~
H, so os termos de rigidez cruzada entre GDLs de translao
e rotao, He,

so os termos de rigidez dos GDLs de rotao e bfg o empeno angular
residual no i-simo n do eixo.
A matriz de correlao das variveis de estado do sistema obtida da definio:
II ^, ^ + = II = ^ " ^ + (5.13)
onde representa a defasagem de tempo aplicado ao vetor.
Admitindo que o processo aleatrio seja estacionrio (intensidade de rudo

constante - Equao 5.3) e usando a Equao (5.10), a seguinte equao que relaciona as
matrizes do sistema, as matrizes de correlao envolvendo os vetores de estado e o vetor
52
harmnico e os parmetros de falha do rotor pode ser obtida (Eduardo, 2003, Pederiva,
1992):
wII e + II e w" + 8aI e + aI e 8" = xDD x" \

g (5.14)
no qual
8 = 8D + 8d (5.15)
Considerando apenas a excitao harmnica causada pelo desbalanceamento e

empeno residual de eixo, a Equao Matricial de Lyapunov Generalizada para sistemas
com excitao harmnica dada por:
wII e + II e w" + 8aI e + aI e 8" = 0 (5.16)
A matriz de correlaes possui a seguinte estrutura:
e e
II e =
e e
(5.17)
O vetor de estados harmnico pode ser escrito da seguinte forma:
^ = [\]^ + ! O`[^ (5.18)
onde \ ! so valores de amplitude. E o sistema mecnico descrito por:
^ = w^ + 8]^ (5.19)
^ = ^ (5.20)
com [A] tendo a forma mostrada na Equao (5.8) e a matriz de sadas ou medidas .
5.1 Reduo do Nmero de Medidas Disponveis
Todas as consideraes feitas anteriormente so para o caso em que todo o vetor de

estado obtido via medies, como mostra a Equao (5.16). Na prtica, isso no ocorre
porque nem todos os graus de liberdade podem medidos por diversos motivos, tais como
53
dificuldades de acesso a alguns pontos da mquina ou por razes de segurana. Dessa
forma, uma reduo do nmero de medidas deve ser considerada para que a metodologia
proposta possa ser implantada em casos reais.
Sabe-se que as medies de velocidade e deslocamento so redundantes quanto

observabilidade do sistema, causando uma reduo natural no nmero de dados
disponveis. Dessa forma, com as medies de todos os deslocamentos (lineares e
angulares) possvel observar completamente o sistema rotativo (Pederiva, 1992). O
objetivo aqui no apenas excluir as medies de velocidade, mas tambm reduzir o
nmero de deslocamentos medidos, ou seja, fazer uma reduo adicional nos graus de
liberdade disponveis para medio. Este esforo justificado pelo fato de que, em
situaes reais, deslocamentos angulares so difceis de serem obtidos e algumas
coordenadas de translao no esto acessveis para o posicionamento de transdutores de
medio.
Para substituir as varveis de estado que no podem ser medidas, Pederiva (1992)
prope a utilizao de um sistema filtro associado s medies, que tem a funo de
correlacionar instantes diferentes de tempo, possibilitando a estimao dos parmetros,
mesmo com um nmero reduzido de medidas.
A escolha da ordem do filtro, assim como da estrutura interna de suas matrizes de

entrada e do sistema, tem influncia na forma final das funes de estimao obtidas. Se a
ordem do filtro for muito pequena, no garantida a obteno de relaes suficientes para a
montagem do estimador. Porm se a ordem muito grande, problemas numricos podem
ser obtidos nos resultados de estimao de parmetros (Pederiva, 1992). O sistema filtro
atua da seguinte forma:
n(t)
H Sistema Sistema
y(t) f(t)
Pf
B Dinmico Filtro
Figura 5.1: Representao esquemtica do sistema filtro

54
O sistema filtro representado pela seguinte equao de estados:
^ = ^ + ^ (5.21)
com
^ " = ! , (5.22)
1 a q so as sadas do filtro e {y(t)} o vetor de sada do rotor, representado pela Equao

(5.20).
A matriz do sistema filtro dada por (Pederiva, 1992):
0 1 0 0 0
,0 0 1 0 02
+ 1
= + 1
+0 0 0 0 11
(5.23)
*] ]! ]; ]i ] 0,
e a matriz de entrada do filtro (Pederiva, 1992):
0 0 0 0

= > @
0 0 0 0 (5.24)
! ,
O sistema filtro possui ordem q e um sistema estvel e controlvel. Os parmetros

n1 a nq so parmetros do filtro, p1 a pm so parmetros de entrada do filtro e m representa o
nmero de medies do sistema.
Pederiva (1992) faz uma anlise detalhada sobre a ordem que o filtro deve ter para
que a identificao do sistema seja possvel. Esta ordem est relacionada multiplicidade
que existe entre o nmero de medidas m e a ordem do sistema, que igual a 2n (forma de
espao de estados). Ou seja, a ordem do filtro dada por:
H+2 (5.25)
onde
55
2] ?
H=
?
(5.26)
Para o caso no qual apenas os deslocamentos so medidos, ou seja, metade do vetor

de estado, a ordem mnima do filtro igual a trs. Essa a menor e mais natural reduo
que se pode fazer no sistema, devido redundncia das medidas.
5.1.1 Observabilidade do sistema reduzido
Como j foi mencionado, o sistema observvel com as medies de todo o vetor de

estado ou com o conhecimento de metade dele (velocidades ou deslocamentos). Com a
reduo do nmero de medies disponveis, fundamental que o sistema rotativo continue
observvel com apenas as variveis medidas. Sistemas dinmicos descritos pelas Equaes
(5.19) e (5.20) podem ser representados de diferentes formas, conhecidas como formas
normais da equao de estado. Essas formas normais possuem outros sistemas de
coordenadas, de modo que a descrio entrada/sada do sistema alterada assim como as
matrizes de entrada e sada.
O conceito de observabilidade til quando surge a necessidade de, a partir de

variveis mensurveis, estimar variveis de estado que no podem ser medidas na prtica
por alguma limitao do sistema.
Atravs de uma mudana especfica de coordenadas, possvel obter matrizes

transformadas w \ , que contm estruturas internas especiais que podem ser usadas
na obteno de um algoritmo de estimao de parmetros (Shafai e Carroll, 1984). Essas
estruturas especiais so obtidas pela escolha de uma base de coordenadas especfica. Alm
disso, a transformao usada deve garantir que o sistema continue observvel apenas com
as variveis de estado medidas.
Teorema: O sistema descrito pela Equao (5.19) completamente observvel se, e

somente se, o posto da matriz de observabilidade for igual a g. Sendo que g = 2n.
56

, 2
w
+ 1
= + w! 1
+ 1
(5.27)
*w 0
j
Se existem g linhas linearmente independentes em , a dinmica do sistema

analisado pode ser observada completamente a partir das sadas medidas y(t).
Definio: Um sistema completamente observvel chamado exatamente observvel se, e

somente se, as primeiras g linhas da matriz de observabilidade forem linearmente
independentes (Shafai e Carroll, 1984).
Seja um sistema dinmico exatamente observvel, de ordem g, descrito pelas

Equaes (5.19) e (5.20). A partir da matriz de observabilidade, as primeiras g linhas dessa
matriz so escolhidas para a montagem da matriz transformao de coordenadas [T]. Sendo
o sistema exatamente observvel, [T] no singular e pode ser invertida (Pederiva, 1992).
Fazendo a transformao de coordenadas sugerida:
^ = }^ (5.28)
O sistema, ento, pode ser escrito da seguinte forma:
^ = w ^ + 8 ]^ (5.29)
^ = ^ (5.30)
Das trs ltimas equaes acima, as matrizes transformadas so obtidas:
w = }w}j (5.31)
8 = }8 (5.32)
= }j (5.33)
57
As matrizes w e possuem as seguintes estruturas internas (Shafai e Carroll,
1984):
0j, 4j,j
w =
w, w!, (5.34)
= 4, 0,j (5.35)
A demonstrao dessas propriedades est baseada no fato da matriz de transformao

ser formada pelas primeiras g linhas da matriz de observao. A nova matriz 8 no
apresenta nenhuma estrutura interna particular (Pederiva, 1992).
Quando todos os deslocamentos so medidos ? = ], a estrutura interna de w

idntica a de sistemas descritos pelas Equaes (5.8) e (5.19). Aplicando a transformao
de coordenadas para este caso e substituindo m por n na Equao (5.34), a matriz de
transformao [T] dada por:
4a,a 0a,a
} = G K
0a,a 4a,a
(5.36)
e, dessa forma, o sistema permanece inalterado.
O sistema expandido (rotor + filtro), descrito na Figura (5.1), matematicamente

representado por:
I ^ = wI I ^ + 8I

]^
(5.37)
com
^
I ^ = B F
^
(5.38)
w 0
wI = G
K (5.39)
58
8I
8
=N P
0
(5.40)
A equao matricial de Lyapunov descrita pela Equao (5.16) pode ser representada,
para o sistema expandido, de uma forma genrica como:
w + w " = (5.41)
59
6. BANCADAS EXPERIMENTAIS
Este captulo apresenta as descries das bancadas usadas nesta tese: rotor com um
disco (Laval) e rotor com dois discos. Em primeiro lugar, foram feitos estudos e ajustes
para o rotor Laval. Aps a realizao da caracterizao dos parmetros de mancal,
amortecimento e acoplamento, conforme ser descrito posteriormente, e dos testes
experimentais envolvendo medies na posio do disco; essa bancada foi desmontada para
acrscimo de mais um disco com as mesmas caractersticas de geometria e material. Novos
ajustes de parmetros foram feitos para caracterizar a bancada com dois discos e,
posteriormente, as respostas nas posies dos discos foram medidas para serem usadas no
algoritmo de identificao.
Dessa forma, as duas bancadas compartilham os mesmos componentes: rolamentos,

acoplamento, eixo e motor; portanto a descrio detalhada dos componentes das bancadas
mostrada no item referente ao rotor Laval.
6.1 Rotor Laval
O rotor Laval em estudo mostrado na Figura 6.1.
Figura 6.1: Rotor Laval

60
O sistema rotativo composto por um eixo horizontal de 20 mm de dimetro e 1000
mm de comprimento, ao 1045 retificado. O eixo suportado por dois mancais de
rolamento idnticos SKF 1205 EKTN9 autocompensadores de esfera e fixados ao eixo
atravs de buchas cnicas BGL H 205, com anis de bloqueio Burger FRB 5/52. As sedes
dos rolamentos so feitas em alumnio, foram fabricadas na oficina mecnica do
Departamento de Sistemas Integrados e esto distantes na bancada a 890 mm um do outro.
O disco feito de ao 1020, com 220 mm de dimetro, 27 mm de espessura e massa

de 7,9 kg. Para colocao de massas de desbalanceamento, foram feitos 12 furos roscados
M5 espaados de 30o e situados a 98 mm do centro do eixo. A bucha de fixao do disco ao
eixo cnica BGL H 2305. O disco e sua bucha de fixao so mostrados na Figura 6.2.
Figura 6.2: Representao do disco e bucha de fixao
O acoplamento usado, mostrado na Figura 6.3, flexvel e feito de neoprene. Dessa

forma, objetiva-se a compensao de quaisquer nveis de desalinhamento que possam
existir entre o motor e o eixo.
61
Figura 6.3: Acoplamento de neoprene [mm]
O motor que aciona o conjunto um motor WEG 220/380V de corrente alternada de

0,12 KW e 3380 rpm. Para controle e variao da velocidade do rotor, foi usado um
inversor de frequncia WEG CFW 08, que mostrado na Figura 6.4.
Figura 6.4: Inversor de frequncia
Para que o rotor possa passar com segurana pelas velocidades crticas, foi construdo
um limitador de vibraes com dimetro de 21 mm. Desse modo, o eixo possui um limite
de vibrao de 0,5 mm. O limitador feito de nylon e est mostrado na Figura 6.5.
62
Figura 6.5: Limitador de vibrao
6.1.1 Descrio do modelo em elementos finitos
O rotor foi modelado via elementos finitos com 11 ns, totalizando 44 graus de
liberdade e 10 elementos de eixo, conforme mostra a Figura 6.6. Os ns #1 e #11 esto nas
posies dos mancais e o disco est localizado no n #6, portanto deslocado da posio
central do rotor. Essa quantidade de ns foi escolhida por ser a configurao mais simples
na qual as frequncias naturais dos quatro primeiros modos no sofrem variaes de mais
de 2% quando o tamanho da ordem do modelo aumentado, ou seja, tem-se uma pequena
variao dos autovalores do rotor. Verificou-se que modelos com mais GDLs no
apresentam alteraes significativas para os autovalores de interesse dados por esse modelo
de 44 GDLs usado nesta tese.
Figura 6.6: Representao dos ns no modelo de elementos finitos (mm)
63
Pela Figura 6.6, pode-se perceber que o eixo foi modelado com comprimento de 890
mm, que a distncia entre os mancais de rolamento. Os parmetros adotados na
modelagem do eixo so mostrados na Tabela 6.1. As matrizes usadas na representao dos
elementos de eixo, disco e mancal foram descritas no Captulo 3.
Tabela 6.1: Propriedades do eixo
Propriedade Valor
Mdulo de Young (E) 210 5:
Densidade ( 7800 H/m3
Coeficiente de Poisson 0,3
6.1.2 Ajuste do modelo matemtico do rotor Laval
necessrio ressaltar novamente que esta tese trabalha na identificao de falhas

atravs de modelo matemtico. Dessa forma, necessrio ter um modelo que seja confivel
e representativo da dinmica do sistema. O eixo e o disco no trazem incertezas, visto que o
material, as propriedades geomtricas e as posies dos ns so bem conhecidas.
Apesar das posies dos mancais serem bem definidas, as fontes de incerteza residem
nos seus parmetros fsicos (rigidez e amortecimento), bem como na rigidez do
acoplamento e o amortecimento do sistema. Essas propriedades so determinantes no
comportamento do rotor, influenciando sua resposta temporal e frequncias naturais.
Para a determinao dos parmetros desconhecidos, foram usadas medies

experimentais das FRFs da bancada em repouso. O rotor foi excitado por um shaker Brel
& Kjaer 4809 e foi utilizada excitao aleatria com faixa de frequncia de 0 a 5000 Hz,
passo de 0,1526 Hz, 2e16 pontos por bloco e overlap de 75%. O shaker foi posicionado no
n #4 e as leituras foram feitas nas direes horizontal (X) e vertical (Z) dos ns #2 a #10,
totalizando 18 FRFs medidas. Foram feitas apenas FRFs diretas, ou seja, as leituras foram
feitas na mesma direo da excitao. As FRFs foram obtidas usando-se dois
acelermetros Brel & Kjaer de sensibilidades iguais a 9,94 mV/ms-2 e 9,86 mV/ms-2.
64
Os sete parmetros a serem determinados no ajuste das curvas de FRF so: a) rigidez
e amortecimento dos mancais de rolamento nas direes horizontal e vertical. Os termos
cruzados no foram considerados no ajuste; b) coeficientes e do amortecimento
proporcional (Equao 4.41) e c) rigidez de rotao causada pelo acoplamento. Para efeito
de modelagem, essa rigidez aplicada ao n #1 e considerada idntica nas direes e
(Cavalini Jnior, 2013), que correspondem aos GDLs de rotao deste n.
No processo de ajuste os mancais foram considerados idnticos, j que so do mesmo

tipo e fabricante. Dessa forma, eles possuem os mesmos coeficientes de rigidez e
amortecimento, mas podem ser anisotrpicos.
Para determinar os parmetros de ajuste do rotor, foi escolhido um mtodo heurstico

de otimizao conhecido como Evoluo Diferencial (DE), desenvolvido por Storn e Price
(1995). Trata-se de um mtodo robusto, conceitualmente simples e fcil de ser aplicado em
problemas lineares e no lineares (Lobato, 2008). Maiores detalhes sobre o mtodo podem
ser vistos no Apndice A.
Os valores limites para o ajuste de cada um dos sete parmetros desconhecidos so

mostrados na Tabela 6.2:
Tabela 6.2: Limites das variveis de ajuste rotor Laval
Caractersticas Variveis Limite inferior Limite superior
7II 9e4 N/m 9e8 N/m
7JJ 9e4 N/m 9e8 N/m
II
Rolamento
0 Ns/m 400 Ns/m
JJ 0 Ns/m 400 Ns/m
Amortecimento 0 5

proporcional
0 2,5e-5
+
65
Rigidez de rotao 7 0 1000 Nm/rad
Os parmetros de ajuste so encontrados atravs da minimizao de uma funo

objetivo que envolve as FRFs medidas e simuladas a cada iterao do mtodo de
otimizao. A funo objetivo usada dada por:
CCI,e CCe,e
a
C =
CCI,e
(6.1)
e
onde n o nmero de FRFs utilizadas, CCI so as FRFs obtidas experimentalmente e

CCe so as FRFs obtidas teoricamente do modelo matemtico de elementos finitos.
Para o processo de otimizao, foi considerada uma populao inicial de 80

indivduos, F = 0,8 (parmetro de amplificao entre os indivduos) e CR = 0,5 (taxa de
mutao). Tais valores so recomendados por referncias especficas no assunto (Cavalini
Jnior, 2013). O processo de ajuste simultneo dos parmetros foi realizado 20 vezes de
modo a garantir que a soluo encontrada seja a melhor e no represente um mnimo local.
O menor valor da funo objetivo e os valores ajustados para os parmetros do rotor esto
mostrados na Tabela 6.3.
Tabela 6.3: Resultados do processo de otimizao rotor Laval
Caractersticas Variveis Resultados de ajuste
7II 3,21e6 N/m
7JJ 3,07e6 N/m
II
Rolamento
100,18 Ns/m
JJ 72,69 Ns/m
Amortecimento 2,49

proporcional
1,98e-5
+
66
Rigidez de rotao 7 589,58 Nm/rad
Valor da funo objetivo 1,411551655923063
Pode-se observar da Tabela 6.3 que o rotor apresenta anisotropia nos mancais. Isso
pde ser verificado nas medies das FRFs. A primeira frequncia natural na direo
horizontal de 18,5 Hz e na direo vertical de 18,25 Hz. Pode-se constatar que o ajuste
de curvas satisfatrio e os parmetros obtidos so considerados representativos das
propriedades do rotor.
Abaixo esto duas FRFs ajustadas, que mostram a qualidade do ajuste via
otimizao. As demais FRFs esto mostradas no Apndice B.
30
20
10
Inertancia 20log10(Modulo) [ms 2/N
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
Figura 6.7: FRF direo horizontal acelermetro no n #4
67
30
20
10
Inertancia 20log10(Modulo) [ms 2/N 0
-10
-20
-30
-40
-50 Simulada
Experimental
-60
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
Figura 6.8: FRF direo vertical - acelermetro no n #7
Com o rotor identificado, possvel caracteriz-lo atravs do diagrama de Campbell

mostrado na Figura 6.9:
Figura 6.9: Diagrama de Campbell rotor Laval ajustado
68
Do diagrama de Campbell, tem-se que as quatro primeiras velocidades crticas do
rotor so: 18,32 Hz (retrgrado), 18,35 Hz (direto), 82,73 Hz (retrgrado) e 221,92 Hz
(direto).
6.2 Rotor com dois discos
O rotor com dois discos, como dito anteriormente, compartilha os mesmos

componentes usados no rotor Laval, porm existe a incluso de mais um disco de igual
caracterstica ao disco usado na bancada anterior e mostrado pela Figura 6.2. O motor de
acionamento, o acoplamento, o limitador de vibrao e o eixo so exatamente os mesmos
descritos no item 6.1. A Figura 6.10 mostra o rotor com dois discos:
Figura 6.10: Rotor dois discos
6.2.1 Modelo de elementos finitos
O rotor com dois discos foi modelado como um sistema de 60 GDLs e 15 ns. O
acrscimo de quatro ns em relao ao rotor Laval se deve ao fato de que foi percebido que,
com os valores dos parmetros de rigidez dos mancais da ordem de grandeza de 1014 (bem
maiores quando comparados aos ajustados no rotor Laval), no era possvel ajustar a 2a
69
frequncia natural (54 Hz). As frequncias obtidas eram sempre inferiores para valores
muito altos de rigidez nos mancais. Esse fato a indicao que outras fontes de rigidez
deveriam ser consideradas no modelo de modo a tambm ajustar frequncias mais elevadas.
Lalanne e Ferraris (1990) propem um modelo no qual o disco altera a rigidez do

eixo devido montagem rgida que existe entre esses dois componentes. Os autores
assumem que, na posio do disco, o raio do eixo seja acrescido de h/2, onde h representa a
espessura do disco. Esse mtodo capaz de elevar as frequncias naturais do sistema e as
propriedades do disco so consideradas no n #2, conforme mostra a Figura 6.11:
Figura 6.11: Modelo de acoplamento do disco ao eixo (Lalanne e Ferraris, 1990)
Feitas as consideraes sobre a montagem do disco no eixo, a localizao dos ns do

modelo de elementos finitos do rotor com dois discos mostrada pela Figura 6.12:
Figura 6.12: Representao dos ns rotor 2 discos - dimenses em mm
70
Os discos esto montados nos ns #5 e #11, enquanto que os mancais esto
posicionados nos ns #1, situado prximo ao acoplamento, e #15, localizado prximo ao
dispositivo de trigger.
6.2.2 Ajuste do modelo matemtico do rotor com dois discos
De forma semelhante ao rotor Laval, os parmetros de mancal, rigidez do

acoplamento e termos do amortecimento estrutural proporcional devem ser ajustados. Os
sete parmetros j mencionados anteriormente so novamente ajustados pelo mtodo de
Evoluo Diferencial, na qual as FRFs simuladas e medidas so comparadas atravs da
funo objetivo dada pela Equao (6.1).
Para o ajuste, foram usadas 8 FRFs correspondentes s FRFs geradas pela excitao
nas posies dos discos e leituras tambm nessas posies. Dessa forma, o posicionamento
do shaker em um disco gera 4 FRFs. No foram realizadas, por exemplo, excitao na
direo horizontal e medio na vertical, visto que o sistema se mostrou desacoplado.
Os mancais novamente foram considerados como idnticos e os parmetros de

otimizao (fator de amplificao, taxa de mutao e populao inicial) so os mesmos
usados no rotor Laval. Os limites usados no processo de ajuste esto mostrados a seguir:
Tabela 6.4: Limites das variveis de ajuste rotor 2 discos
Caractersticas Variveis Limite inferior Limite superior
7II 1e6 N/m 2e8 N/m
7JJ 1e6 N/m 2e8 N/m
II
Rolamento
0 Ns/m 500 Ns/m
JJ 0 Ns/m 500 Ns/m
Amortecimento proporcional 0 6
+ 0 4e-5
Rigidez de rotao 7 0 1500 Nm/rad
71
Aps o processo de otimizao ter sido realizado 20 vezes, os parmetros ajustados
para a bancada de dois discos podem ser vistos na Tabela 6.5:
Tabela 6.5: Resultados do processo de otimizao rotor 2 discos
Caractersticas Variveis Resultados de ajuste
7II 3,66e6 N/m
7JJ 3,26e6 N/m
II
Rolamento
458,19 Ns/m
JJ 115,20 Ns/m
Amortecimento 3,74

proporcional
1,30e-6
+
Rigidez de rotao 7 315,22 Nm/rad
Valor da funo objetivo 0,603020
Novamente, os resultados gerados pelo processo de otimizao mostram anisotropia

nos mancais de rolamento. As FRFs da bancada de dois discos mostram frequncias
naturais de 19,65 e 53,90 Hz na direo vertical e 20,00 e 54,40 Hz na direo horizontal.
Com os valores mostrados na Tabela 6.5, a bancada de dois discos pode ser
caracterizada pelo diagrama de Campbell mostrado pela Figura 6.13:
72
Figura 6.13: Diagrama de Campbell rotor 2 discos
Do diagrama de Campbell mostrado pela Figura 6.13, possvel confirmar que, para
a faixa de trabalho do motor (0-3600rpm), as quatro primeiras velocidades crticas so:
19,12 Hz (retrgrada), 20,72 Hz (direta), 53,81 Hz (retrgrada) e 54,18 Hz (direta).
As Figuras 6.14 e 6.15 mostram duas FRFs ajustadas para o rotor com dois discos.
As outras curvas esto mostradas no Apndice B.
73
20
10

0
-10
-20
-30
-40
-50
Simulado
Experimental
-60
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
Figura 6.14: FRF direo horizontal - excitao disco 1, leitura disco 1
20
10
-10
-20
-30
-40
Simulado
Experimental
-50
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
Figura 6.15: FRF direo vertical - excitao disco 2, leitura disco 1
74
7. ESTUDOS TERICOS DO COMPORTAMENTO DOS
ROTORES SUBMETIDOS A DESBALANCEAMENTO E
EMPENO DE EIXO
Neste captulo, o rotor Laval e o rotor com dois discos sero tratados numericamente.
O efeito do empeno residual no eixo ser mostrado para os dois casos, justificando a
importncia do seu estudo em mquinas rotativas. Essa anlise foi feita por Nicholas,
Gunter e Allaire (1976, parte 1) e posteriormente por Rao (2001) e ser adaptada aos casos
analisados nesta tese (Laval e dois discos), visto que os autores trabalharam apenas com o
rotor Laval, modelado apenas com 2 GDLs de translao, desconsiderando os valores de
rigidez dos mancais e do acoplamento, bem como os amortecimentos dos mancais e do
rotor (amortecimento estrutural proporcional).
7.1 Anlise do Rotor Laval
Para efeito de simulao, necessrio conhecer a distribuio do empeno residual de

eixo na posio dos ns do modelo de elementos finitos. Com o uso de um relgio
comparador Mitutoyo, nmero de srie 2046-08 e preciso de 0,01 mm, possvel fazer um
levantamento da quantidade do empeno residual e da sua localizao em relao a uma
referncia, o que muito til nas medies experimentais abordadas posteriormente nesta
tese. Dessa forma, optou-se por trabalhar com dados reais de empeno na simulao,
possibilitando estudos tericos de casos reais.
A referncia (fase) do empeno foi tomada considerando a posio do rotor onde

acontece o sinal de trigger gerado pelo dispositivo mostrado na Figura 7.1. Esse sinal
coincide com um furo presente em cada um dos discos.
75
Z
Figura 7.1: Dispositivo de trigger da bancada experimental
Na determinao do empeno, o relgio comparador foi colocado na posio

horizontal dos ns #2 a #10 da bancada montada com os discos, sendo os ns dos mancais
(#1 e #11) no considerados na anlise. O rotor foi girado manualmente de 30o em 30o,
coincidindo com os furos do disco mostrados na Figura 6.2. A Tabela 7.1 mostra a
distribuio do empeno de eixo, com amplitude e fase, para os ns #2 a #10. Os ns #1 e
#11 correspondem s posies dos mancais e foram considerados como tendo empeno
linear (de translao) nulo, enquanto que a deflexo angular do eixo existe por causa dos
rolamentos serem autocompensadores. Essa deflexo angular foi encontrada atravs de
interpolao, conforme descrito posteriormente neste captulo.
Tabela 7.1: Distribuio do empeno no eixo [m] rotor Laval
Ns: #2 #3 #4 #5 #6 #7 #8 #9 #10
0o 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+330o 0 +7 +5 +10 +5 +5 +5 +3 0
+300o +5 +10 +10 +15 +10 +10 +10 +5 0
+270o +5 +15 +15 +20 +20 +17 +15 +5 0
+240o +5 +15 +20 +25 +25 +20 +17 +10 0
76
+210o +5 +20 +20 +30 +33 +25 +20 +10 0
+180o +5 +20 +20 +30 +35 +30 +20 +10 0
+150o 0 +10 +10 +15 +33 +22 +17 +10 0
+120o -3 +5 +5 +15 +17 +15 +10 +5 0
+90o -5 +3 0 +10 +15 +10 +5 +5 0
+60o -5 0 -5 +5 +5 +5 +5 0 0
+30o -5 0 -5 0 +5 0 0 0 0
Os valores positivos so referentes ao empeno da direo positiva da coordenada X,

mostrada pelas Figuras 3.1 e 7.1. Pode-se notar em destaque na Tabela 7.1, que os maiores
empenos foram medidos nas fases +180o e +210o, indicando que o empeno mximo est
localizado entre esses dois ngulos de fase.
Nas simulaes seguintes que envolvem o empeno, sero simuladas as quantidades

encontradas a +180o da posio do trigger, enquanto que a fase ser variada em relao ao
desbalanceamento (fase 0o). Essa condio suficiente para mostrar como a presena do
empeno de eixo altera a dinmica do rotor desbalanceado. Os parmetros do rotor usados
nas simulaes esto mostrados na Tabela 6.3. Em todos os casos numricos em que o
empeno est presente, os valores usados esto baseados na Tabela 7.1 e so detalhados caso
a caso posteriormente neste captulo.
7.1.1 Resposta ao desbalanceamento
Nessa simulao, considerado que uma massa de 4,7 gramas colocada em um dos
furos do disco, situado a 98 mm do centro eixo, resultando em um momento de
desbalanceamento m.d de 4,61.10-4 kg.m. A fase considerada 0o, j que a posio do
desbalanceamento tomado como referncia para a resposta. Os grficos de amplitude e
fase da resposta ao desbalanceamento esto mostrados pelas Figuras 7.2 a 7.5 para as
direes horizontal e vertical na posio do disco (n #6).
77
-40
-60
-80
Amplitude dB(ref = 1m)
-100
-120
-140
-160
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.2: Resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.3: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6
78
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.4:Resposta ao desbalanceamento - direo vertical, n #6
-20
-40
-60
Fase [graus]
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.5: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo vertical, n #6
Pode-se observar que as amplitudes em ambas as direes so muito prximas devido

quase isotropia dos mancais, como pode ser visto pelos valores identificados mostrados
79
na Tabela 6.3. As diferenas de fase mostradas pelas Figuras 7.3 e 7.5 so explicadas pelo
fato de as direes horizontal e vertical estarem localizadas a 90 graus uma da outra.
Comparando as Figuras 7.2 e 7.4 com o diagrama de Campbell mostrado na Figura 6.9,
percebe-se que o modo retrgrado no excitado.
7.1.2 Resposta ao empeno
Os trabalhos de Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 1) e Rao (2001) no fizeram

simulaes para o caso em que somente o empeno de eixo est presente. Para ilustrar esse
exemplo, a distribuio de empeno usada na simulao a mesma mostrada na Tabela 7.1
para a fase de +180o, porm as simulaes sero feitas considerando que as amplitudes
esto com fase de 0o para que haja melhor comparao com as simulaes do item anterior,
que so referentes resposta ao desbalanceamento na fase 0o.
No caso da determinao das coordenadas angulares presentes no vetor de empeno

b , optou-se por um ajuste atravs de um polinmio de grau 3, que representa o eixo, cuja
direo horizontal composta pela localizao dos ns do modelo de elementos finitos
(Figura 6.6) e a direo vertical formada pelos empenos medidos em cada n localizados
a 180o da referncia. Dessa forma, o ngulo a derivada do polinmio ajustado na posio
de cada um dos ns.
O polinmio obtido dado por:
b = 3,4429. 10jn ; 1,2545. 10ji ! + 1,3581. 10ji 1,0177. 10js (7.1)
onde y representa a coordenada horizontal, conforme a Figura 3.1. O perfil de empeno de

eixo dado pela Equao (7.1) mostrado na Figura 7.6:
80
35
30
25
Empeno [micrometros]
20
15
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Posicao no eixo [m]
Figura 7.6: Perfil de empeno de eixo - rotor Laval
Os resultados simulados da resposta ao empeno esto mostrados nas Figuras 7.7 a

7.10.
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.7: Resposta ao empeno - direo horizontal, n #6
81
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.8: Fase da resposta ao empeno - direo horizontal, n #6
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.9: Resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6
82
0
-20
-40
-60
Fase [graus]
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.10: Fase da resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6
Pode-se observar das Figuras 7.7 a 7.10 que os grficos de amplitude e fase para o
empeno so diferentes dos apresentados pela resposta ao desbalanceamento, apesar de os
dois tipos de excitao serem sncronos com a rotao do rotor.
possvel concluir, pelas Figuras 7.2, 7.4, 7.7 e 7.9, que a maior diferena entre o
empeno e o desbalanceamento est na diferena de amplitudes de vibrao que ocorre em
baixas frequncias e em altas frequncias de rotao. Com rotaes baixas, o
desbalanceamento pequeno, sendo predominante em rotaes elevadas; j no caso do
empeno, a situao inversa. Apesar de no ser possvel a identificao exata do tipo de
problema apresentado pelo rotor na presena de um tipo de defeito apenas, principalmente
na vizinhana da primeira velocidade crtica, a anlise dos grficos de amplitude e fase traz
informaes importantes a respeito do que est acontecendo no rotor quando o
desbalanceamento e o empeno de eixo esto presentes simultaneamente. A prxima seo
far uma anlise detalhada da ocorrncia simultnea desses dois tipos de fenmenos muito
comuns que as mquinas rotativas apresentam.
83
7.1.3 Resposta ao desbalanceamento e empeno simultneos
Nesta seo, a posio do desbalanceamento (m.d = 4,61.10-4 kg.m) est localizado na

fase 0o. Sero variadas a magnitude e fase do empeno de modo que os grficos de
amplitude e resposta do rotor no n do disco sejam obtidos. Como no existe processo de
fabricao perfeito ou ausncia de erros de montagem, os rotores tero sempre algum
desbalanceamento residual presente. Dessa forma, ser considerado que o empeno de eixo
existe na presena do desbalanceamento, tornando as simulaes mais prximas de casos
reais.
Desbalanceamento e empeno em fase de 0o
As Figuras 7.11 a 7.14 ilustram o comportamento do rotor, bem como a comparao

da resposta total com as obtidas considerando-se as falhas isoladamente. O empeno
simulado o mesmo da seo 7.1.2.
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.11: Comparao respostas do rotor Laval - direo horizontal, n #6
84
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

direo horizontal, n #6
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.13: Comparao respostas do rotor Laval - direo vertical, n #6
85
0
-20
-40
-60
Fase [graus]
-80
-100
-120
-140
Fase total
-160 Fase Desb.
Fase Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

direo vertical, n #6
Examinando as Figuras 7.11 a 7.14, possvel observar que o empeno de eixo tem
maior influncia na resposta em frequncias de rotao mais baixas; enquanto que o
desbalanceamento preponderante nas frequncias mais elevadas. Esse fato constatado na
representao da fase mostrada pelas Figuras 7.12 e 7.14, onde nota-se que a fase em altas
frequncias muito semelhante encontrada na resposta ao desbalanceamento apenas e
completamente diferente da resposta somente ao empeno.
sabido da ocorrncia do fenmeno de auto-centragem que ocorre em rotores

desbalanceados depois que o rotor passa pela primeira frequncia natural. Neste caso, a
inverso de fase aps a passagem pela velocidade crtica faz o rotor girar em torno de seu
centro de massa com uma distncia residual, que igual excentricidade existente entre o
centro geomtrico e o centro de massa do disco.
Para o empeno, possvel constatar que a inverso de fase aps a primeira frequncia
natural tende a levar o rotor para uma posio em que o centro de massa e o centro
geomtrico coincidam, fazendo com que a vibrao para altas velocidades de rotao tenda
a zero, conforme mostram as Figuras 7.7, 7.9, 7.11 e 7.13.
86
Desbalanceamento a 0o e empeno a +60o
O empeno da bancada simulado com fase +60o, enquanto que o momento de

desbalanceamento (m.d = 4,61.10-4 kg.m) est a 0o. Dessa forma, considera-se que a fase do
empeno tomada em relao ao desbalanceamento. As Figuras 7.15 a 7.18 ilustram o
comportamento do rotor para este caso estudado.
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.15: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6
A comparao de fases est mostrada na Figura 7.16 a seguir, usando as mesmas

cores da Figura 7.15 para caracterizar o comportamento de cada fenmeno estudado.
87
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.16: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.17: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6
88
100
Fase total
Fase Desb.
50 Fase Empeno
0
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.18: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6
possvel concluir, pelas Figuras 7.16 e 7.18, dois aspectos importantes quando as
fases do empeno e do desbalanceamento no coincidem: a) a fase inicial coincide com a
fase do empeno e b) a fase na ressonncia no -90o em relao ao desbalanceamento,
sendo neste caso, -67,56o (Figura 7.18). A diferena de fase na ressonncia est relacionada
com a defasagem entre as foras excitadoras e o grau de amortecimento do sistema.
Maiores detalhes sobre esse estudo so encontrados nos trabalhos de Nicholas, Gunter e
Allaire (1976, parte 1) e Shiau e Lee (1989). Rao (2001) ressalta que a medio da fase
essencial para diagnosticar se um rotor apresenta empeno de eixo.
Empeno a 180o do desbalanceamento
Nesta seo, a fase do desbalanceamento continua sendo 0o, porm o empeno est em
oposio de fase. As simulaes seguintes mostram que essa configurao apresenta
situaes bastante particulares que sero discutidas para cada caso estudado.
Sero considerados trs casos nos quais a amplitude do empeno variada e o

desbalanceamento mantido constante. O objetivo verificar o efeito que a quantidade de
empeno em relao ao desbalanceamento produz na dinmica do rotor. Para uma melhor
89
visualizao das particularidades que ocorrem devido oposio de fase entre as foras
excitadoras as trs configuraes estudadas so: a) caso 1: desbalanceamento padro e
empeno medido com o relgio comparador; b) caso 2: desbalanceamento padro e o dobro
do empeno identificado e c) caso 3: desbalanceamento padro e o triplo do empeno
identificado.
Caso 1: Desbalanceamento padro e empeno identificado
considerado como desbalanceamento padro o valor m.d = 4,61.10-4 kg.m. O

empeno identificado o apresentado na Tabela 7.1 para a fase +180o. Os resultados so
mostrados pelas Figuras 7.19 a 7.22.
-4
x 10
8
5
Amplitude [m]
0
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

horizontal (escala linear), n #6
90
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.20: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo horizontal, n #6
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
-150
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.21: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase - direo vertical
(escala dB), n #6
91
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.22: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo vertical, n #6
possvel observar, pelas Figuras 7.19 (escala linear) e 7.21 (escala dB), que ocorre
um autobalanceamento na frequncia de 15,1 Hz, que corresponde frequncia na qual a
amplitude do desbalanceamento se iguala amplitude do empeno.
As Figuras 7.20 e 7.22 mostram um salto de 180o na frequncia de

autobalanceamento, neste caso igual a 15,1 Hz. Nicholas, Gunter e Allaire (1976, parte 1) e
Rao (2001) ressaltam que, para a frequncia de autobalanceamento, a fase fica indefinida.
possvel observar a inverso de fase que continua ocorrendo na 1a velocidade crtica (18,35
Hz). Darpe, Gupta e Chawla (2006) ressaltam que o fenmeno do autobalanceamento, no
qual a resposta cai zero, um bom indicativo da existncia de empeno no rotor.
Para baixas frequncias, ocorre o predomnio do empeno na resposta do rotor, a

amplitude corresponde apresentada pela resposta somente ao empeno; j a fase inicial a
mesma do empeno, enquanto que para frequncias mais elevadas, o desbalanceamento
dominante tanto em amplitude como em fase. Essas observaes so mostradas pelas
Figuras 7.23 e 7.24:
92
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.23: Comparao respostas desbalanceamento e empeno em oposio de fase

direo horizontal, n #6
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.24: Comparao fases desbalanceamento e empeno em oposio de fases direo

horizontal, n #6
93
Tambm interessante notar que, para a primeira velocidade crtica, a fase -88,64o
(calculado com o software Matlab, Figura 7.22) ao invs do valor esperado de -90o para a
ressonncia.
Caso 2: Desbalanceamento padro e o dobro do empeno identificado
Neste estudo, o empeno de eixo apresentado na Tabela 7.1 ser dobrado para cada n
do modelo e, com isso, ser feito um estudo sobre a amplitude e a fase da resposta. Como
houve alterao no empeno, novos empenos angulares so obtidos e o eixo ajustado
atravs de outro polinmio de ordem 3 dado por:
b = 6,8858. 10jn ; 2,509. 10ji ! + 2,7162. 10ji 2,0354. 10js (7.2)
Os resultados de simulao esto mostrados nas Figuras 7.25 a 7.28 para a posio
do disco (n #6).
-4
x 10
8
5
Amplitude [m]
0
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.25: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno dobrado
- direo horizontal (escala linear), n #6
94
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.26: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o horizontal, n #6
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.27: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno dobrado
- direo vertical (escala dB), n #6
95
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.28: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o vertical, n #6
interessante observar pelas Figuras 7.25 (escala linear) e 7.27 (escala dB) que, com
o aumento da fora de empeno, a frequncia de autobalanceamento deve ser aumentada
para igualar o efeito do empeno de eixo. Para esse caso, a amplitude zero ocorre a 21,32
Hz, portanto acima da 1a velocidade crtica do rotor. Dessa forma, pode-se concluir que,
dependendo da magnitude do empeno de eixo, o autobalanceamento do rotor ocorre acima
ou abaixo da velocidade crtica. No caso do desbalanceamento igualar o empeno na
frequncia natural, a amplitude da resposta nula exatamente na velocidade crtica do
rotor.
As Figuras 7.26 e 7.28 mostram a inverso de fase que ocorre na velocidade crtica e
a indefinio desta, com salto de 180o, na frequncia de autobalanceamento.
Comparando as Figuras 7.22 e 7.28, fcil de perceber que as fases na velocidade

crtica so diferentes. Como foi mostrada para o empeno medido, a fase igual a -88,64o
(Figura 7.22); j para um maior valor de empeno, a fase igual a +88,89o (Figura 7.28),
para o grau de liberdade vertical. Essa diferena de valores mostra que a presena do
empeno altera bastante a dinmica do sistema quando comparada com a existncia apenas
do desbalanceamento.
96
A comparao entre as respostas e as fases considerando-se as falhas separadamente e
a resposta total so dadas pelas Figuras 7.29 e 7.30:
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

empeno dobrado direo horizontal, n #6
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.30: Comparao fases com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno
dobrado direo horizontal, n #6
97
Caso 3: Desbalanceamento padro e o triplo do empeno identificado
Como ilustrao de como a frequncia de autobalanceamento muda conforme o nvel

de empeno encontrado no eixo, o triplo do empeno identificado ser simulado. Um novo
polinmio ajustado para o eixo e dado por:
b = 1,0329. 10ji ; 3,7634. 10ji ! + 4,0742. 10ji 3,053. 10js (7.3)
O comportamento do rotor dado pelas Figuras 7.31 a 7.34:
-3
x 10
2.5
1.5
Amplitude [m]
0.5
0
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.31: Resposta desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno triplicado -

direo horizontal (escala linear), n #6
A fase mostrada pela Figura 7.32 a seguir:
98
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.32: Fase desbalanceamento 0o e empeno triplicado @ 180o horizontal, n #6
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
-150
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

triplicado - direo vertical (escala dB), n #6
99
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.34: Fase desbalanceamento 0o e empeno triplicado @ 180o direo vertical, n #6
Como era esperado, com o aumento do empeno a frequncia de autobalanceamento

subiu para 26 Hz, ou seja, um aumento de cerca de 20% em relao frequncia mostrada
pelas Figuras 7.26 e 7.28 para o empeno igual ao dobro do mostrado na Tabela 7.1.
Houve tambm alterao na fase da velocidade crtica, que 88,85o para o GDL
vertical do disco.
As duas prximas figuras ilustram que, no importa o nvel de empeno em relao ao

desbalanceamento, a resposta do rotor e sua fase so dominadas pelo empeno em
velocidades baixas e pelo desbalanceamento em altas rotaes:
100
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-180
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

empeno triplicado direo horizontal, n #6
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.36: Comparao fases com desbalanceamento e empeno em oposio de fases,

empeno triplicado direo horizontal, n #6
101
7.2 Anlise do Rotor com Dois Discos
Da mesma forma que executado para o rotor Laval, um levantamento foi feito em
cada n do eixo para determinar a distribuio do empeno. O mesmo relgio comparador
foi usado e o resultado est mostrado na Tabela 7.2.
Tabela 7.2: Distribuio do empeno no eixo [m] - rotor 2 discos
Ns: #2 #3 #4 #5 #6 #7 #8 #9 #10 #11 #12 #13 #14
0o 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+330o +5 +5 +5 +5 +5 +7,5 +5 +5 +5 +5 +5 0 0
+300o +5 +10 +15 +15 +15 +10 +15 +10 +10 +10 +10 0 0
+270o +7,5 +10 +15 +15 +15 +15 +15 +15 +15 +15 +15 0 -5
+240o +7,5 +10 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +5 -5
+210o +5 +10 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +20 +5 0
+180o +5 +5 +20 +20 +20 +20 +20 +15 +15 +15 +15 +5 0
+150o +5 +5 +15 +15 +15 +15 +20 +15 +10 +10 +10 +5 0
+120o 0 0 +10 +10 +10 +10 +15 +5 +5 +5 +5 +5 0
+90o -5 -5 +5 +5 +5 +5 +5 +5 +5 +5 +5 0 0
+60o -5 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+30o -5 -5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Os ns #1 e #15 correspondem s posies dos mancais de rolamento e no foram

avaliados para o empeno de translao, porm apresentam empeno angular (de rotao), j
que os rolamentos so autocompensadores. As linhas em destaque representam as posies
onde foram encontradas as maiores leituras de empeno em relao posio de referncia
determinada pelo sinal do trigger.
Nas simulaes seguintes, o objetivo fazer um estudo da resposta do rotor

submetido ao empeno de eixo e a ao desbalanceamento presente em cada um dos discos
102
(ns # 5 e #11). Os valores de empeno para a fase de +240o sero considerados para efeito
de estudo e interpolao de um polinmio para a determinao dos empenos angulares
causados pelo arqueamento do eixo nesta posio (fase) considerada.
7.2.1 Resposta ao desbalanceamento
Para as simulaes do desbalanceamento, duas massas desbalanceadoras foram

usadas: 2,38 gramas (disco 1) e 2,32 gramas (disco 2), totalizando momentos de
desbalanceamento ? Y = 2,33.10-4 kg.m e ?! Y! = 2,27.10-4 kg.m. A fora de
desbalanceamento do disco 1 (D1) ser considerada como referncia (fase 0o) e o
desbalanceamento do disco 2 (D2) ser variado em relao a essa posio.
Desbalanceamentos em fase
As Figuras 7.37 a 7.40 mostram o comportamento do disco 1 (D1) do rotor com

ambos os desbalanceamentos localizados na mesma fase (0o):
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.37: Resposta D1 direo horizontal
103
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.38: Fase D1 - direo horizontal
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.39: Resposta D1 - direo vertical
104
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.40: Fase D1 - direo vertical
Pode-se notar que as amplitudes das respostas so prximas para as duas direes, j
que o rotor no apresenta grande anisotropia. As fases esto defasadas de 90o, como era
esperado e com comportamento prximo ao observado pelo rotor Laval. possvel
observar, pelos diagramas de fase e pelo diagrama de Campbell exibido na Figura 6.13, a
passagem do rotor atravs da 3a frequncia natural retrgrada.
As respostas para o disco 2 (D2) so mostradas pelas Figuras 7.41 a 7.44.
105
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.41: Resposta D2 - direo horizontal
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.42: Fase D2 - direo horizontal
106
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.43: Resposta D2 - direo vertical
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.44: Fase D2 - direo vertical
possvel observar que o comportamento de fases do disco 2 semelhante ao do

disco 1 com relao aos valores assumidos em funo da frequncia de rotao. Como os
dois desbalanceamentos esto a 0o, a variao de fase bastante semelhante com as
107
mostradas pelas Figuras 7.3 e 7.5 no caso do rotor Laval: direo horizontal com variao
de -90o a +90o e variao de 0o a 180o para direo vertical.
Caso os desbalanceamentos possuam fases diferentes, pode-se verificar que as fases

inicial e final sofrem alteraes, j que ocorre combinao das foras excitadoras na
formao das respostas dos discos. Esse fato mostrado pelos casos seguintes, onde so
consideradas variaes do desbalanceamento do disco 2 para as seguintes fases: +30o, +90o
e +180o; enquanto que o desbalanceamento no disco 1 permanece igual a 0o.
Desbalanceamento disco 2 @ +30o
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.45: Resposta D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +30o
108
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.46: Fase D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +30o

As Figuras 7.45 e 7.46 mostram um padro de comportamento diferente do exibido
pelas Figuras 7.37 e 7.38. Com a alterao da fase do desbalanceamento presente no disco
2, a fase inicial mudou de -90o (Figura 7.38) para -74,90o. Para a direo vertical, tambm
possvel verificar mudana de comportamento na resposta:
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.47: Resposta D1 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30o
109
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.48: Fase D1 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30o
A Figura 7.48 mostra que a fase inicial foi alterada para 15,08o, mostrando que o
comportamento dinmico de um disco influencia o comportamento do outro. Quando as
fases coincidem, essa influncia mtua torna-se mais difcil de ser percebida. As respostas
para o disco 2 (D2) so mostradas pelas Figuras 7.49 a 7.52:
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
110
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
possvel notar, comparando-se as Figuras 7.45 e 7.49, que o padro de resposta no

o mesmo para cada um dos discos. A fase inicial de -70,49o ao invs de -90o como
mostrado na Figura 7.42.
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

111
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Observa-se que a fase inicial igual a 19,52o e no 0o como mostrado pela Figura
7.44, mostrando mais uma vez que a dinmica de um disco influencia a do outro.
Um caso interessante quando o desbalanceamento no disco 2 (D2) est a +90o do

disco 1 (D1). Dessa forma, deseja-se verificar se existe a influncia da fora
desbalanceadora de um disco sobre o outro, j que uma fora no apresenta nenhum
componente para ser somado a algum componente de fora do outro disco.
Os casos estudados anteriormente mostram que as respostas para as direes

horizontal e vertical so bastante semelhantes e, para ilustrar os prximos casos, apenas
ser exibido um grau de liberdade por disco assim como ser mostrada apenas a fase de um
GDL por disco, j que a outra direo est defasada de 90o.
Os resultados obtidos quando o desbalanceamento no disco 2 est a 90o do disco 1

esto mostrados pelas Figuras 7.53 a 7.56.
112
-50

-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
A Figura 7.54 mostra que a fase inicial de -54,00o. Dessa forma, com o aumento da
defasagem do desbalanceamento do disco 2 em relao ao disco 1, ocorre aumento na
113
defasagem inicial da resposta mesmo neste caso em que as foras excitadoras so
perpendiculares.
As duas prximas figuras mostram o comportamento do disco 2:
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
114
possvel verificar que, pela Figura 7.56, que a fase inicial de 52,82o e, portanto,
diferente dos dois casos estudados anteriormente considerando variaes do
desbalanceamento presente no disco 2.
As Figuras 7.57 a 7.60 mostram o comportamento do rotor quando os

desbalanceamentos esto em oposio de fase:
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.57: Resposta D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco2 @ 180o
O comportamento da fase mostrado pela Figura 7.58 a seguir:
115
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.58: Fase D1 - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 180o
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.59: Resposta disco 2 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 180o
116
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.60: Fase D2 - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 180o
A anlise das quatro ltimas figuras mostra claramente que o desbalanceamento no

disco 2 @ 180o mostra, como era esperado, a excitao maior do 2o modo de vibrar.
Pode-se concluir, pelos casos estudados, que a distribuio do desbalanceamento

altera o comportamento da resposta do rotor tanto em amplitude como em fase, inclusive a
fase referente primeira velocidade crtica.
7.2.2 Resposta ao desbalanceamento e empeno simultneos
O objetivo desta seo , da mesma forma que foi analisado com o rotor Laval,
mostrar a influncia do empeno na resposta do rotor com 2 discos bem como a alterao
provocada nas fases de cada GDL.
As simulaes levam em considerao a distribuio de empeno mostrada pela

Tabela 7.2, porm os valores mostrados para a referncia de +240o sero tomados com essa
fase em relao ao desbalanceamento do disco 1 e no em relao ao trigger; assim como o
desbalanceamento no disco 2 tomado em relao ao disco 1. Dessa forma, possvel fazer
117
comparaes com os resultados apresentados na seo 7.2.1, onde foram mostrados
resultados da resposta do rotor apenas ao desbalanceamento.
Para simular os GDLs angulares, dados pelo arqueamento do eixo, ser usada
interpolao cbica e o polinmio obtido para o empeno mostrado na Tabela 7.2 dado
por:
b = 2,1794. 10jn ; 1,0299. 10ji ! + 1,0341. 10ji + 9,5953. 10jt (7.4)
Com o polinmio determinado pela Equao (7.4), o perfil do eixo empenado

mostrado pela Figura 7.61:
25
20
Empeno [micrometros]
15
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Posicao no eixo [m]
Figura 7.61: Perfil de empeno de eixo - rotor 2 discos
Os casos simulados so os mesmos do rotor apenas com o desbalanceamento, porm

acrescidos do empeno de eixo.
Desbalanceamento disco 2 @ 0o com empeno
As Figuras 7.62 a 7.69 mostram o comportamento do rotor com os

desbalanceamentos em fase junto com o empeno:
118
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.62: Resposta D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.63: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o
119
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
200
Fase total
150 Fase Desb.
Fase Empeno
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.65: Fase D1 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 0o
120
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.66: Resposta D2 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.67: Fase D2 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ 0o
121
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
200
Fase total
150 Fase Desb.
Fase Empeno
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.69: Fase D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ 0o
As Figuras 7.62, 7.64, 7.66 e 7.68 mostram que a resposta total, em amplitude,
predominantemente ditada pela resposta ao empeno para baixas rotaes e fortemente
influenciada pelo desbalanceamento para rotaes mais altas. J para a fase (Figuras 7.63,
122
7.65, 7.67 e 7.69), o empeno domina as rotaes iniciais e o desbalanceamento as rotaes
mais elevadas. A Figura 7.69 mostra que a fase inicial da resposta do disco 2 -120o, o que
exatamente igual a +240o simulado. Tambm possvel observar, comparando as Figuras
7.63 com 7.65 (disco 1) e 7.67 com 7.69 (disco 2), exatamente uma diferena de 90o na
fase referente direo ortogonal dos GDLs horizontal e vertical.
As demais simulaes com variaes na posio do desbalanceamento no disco 2

sero mostradas atravs de um GDL para cada disco, de modo a no tornar o assunto muito
repetitivo e mostrar o padro de comportamento que se repete em todos os casos: a
predominncia do empeno em baixas rotaes e a do desbalanceamento para rotaes mais
elevadas.
Desbalanceamento disco 2 @ +30o com empeno
As prximas figuras mostram o comportamento do rotor com o desbalanceamento no

disco 2 colocado a +30o em relao ao desbalanceamento do disco 1:
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.70: Resposta D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +30o
123
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.71: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco2 @ +30o
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180 Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.72: Resposta D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +30
124
200
Fase total
150 Fase Desb.
Fase Empeno
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
-50
-100
-150
Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.74: Resposta D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +90o
125
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.75: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +90o
-50
-100
-150
Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.76: Resposta D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +90o
126
200
Fase total
150 Fase Desb.
Fase Empeno
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
-50
-100
-150
Desb+emp
Desbalanceamento
Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

+180o
127
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
Fase total
-150 Fase Desb.
Fase Empeno
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.79: Fase D1 com empeno - direo horizontal, desbalanceamento disco 2 @ +180
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
Desb+emp
-200 Desbalanceamento
Empeno
-220
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.80: Resposta D2 com empeno - direo vertical, desbalanceamento disco 2 @ +180o
128
200
Fase total
150 Fase Desb.
Fase Empeno
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Empeno em oposio de fase aos desbalanceamentos dos discos
Ser considerado o caso no qual o empeno de eixo est localizado a 180o dos
desbalanceamentos, que tero fases iguais a 0o. O objetivo mostrar, assim como ocorre
com o rotor Laval, que existe uma frequncia de autobalanceamento quando essa
configurao especfica ocorre.
A Figura 7.82 mostra a ocorrncia do autobalanceamento para uma rotao especfica

do rotor:
129
-4
x 10
2
Amplitude [m]
0
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.82: Resposta D1 com empeno em oposio de fase aos desbalanceamentos direo
horizontal (escala linear)
Pode-se observar que a frequncia de 18 Hz (1080 rpm) representa a frequncia na

qual a resposta do disco 1 nula. Como foi comentado para o rotor Laval, ocorre um salto
de 180o nesta frequncia, como mostrado pela Figura 7.83:
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.83: Fase D1- empeno e desbalanceamentos em oposio de fase direo horizontal
130
O comportamento da resposta do disco 2 apresentado pelas Figuras 7.84 e 7.85:
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

direo vertical (escala dB)
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.85: Fase D2 - empeno e desbalanceamentos em oposio de fase direo vertical
131
A frequncia de autobalanceamento (Figura 7.84) para o disco 2 de 17,95 Hz. Dessa
forma, possvel observar o fenmeno do autobalanceamento em ambos os discos.
Foi observado tambm que, medida que a fase do desbalanceamento no disco 2 sai
de 0o, o fenmeno do autobalanceamento para ambos os discos vai deixando de existir.
Existem dois casos interessantes de combinao entre empeno e desbalanceamento

que merecem ser analisados: 1) empeno a 180o, com desbalanceamento no disco 1 a 0o e
desbalanceamento no disco 2 a 180o; 2) empeno a 180o com desbalanceamento no disco 2
tambm a 180o e desbalanceamento no disco 1 a 0o, porm a amplitude do
desbalanceamento no disco 1 5 vezes maior que a usada em todos os casos anteriores.
Empeno de eixo e desbalanceamento no disco 2 @ +180o, desbalanceamento

disco 1 @ 0o
As Figuras 7.86 a 7.89 mostram o comportamento do rotor para o caso em que o

desbalanceamento no disco 2 e o empeno esto em fase de 180o, enquanto que o
desbalanceamento no disco 1 est em oposio de fase em relao essas duas foras.
-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
-85
-90
-95
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.86: Resposta D1 - desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo horizontal
132
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.87: Fase D1 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e empeno

@ 180o direo horizontal
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.88: Resposta D2 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e

empeno @ 180o direo vertical
133
180
160
140
120
100
Fase [graus]
80
60
40
20
-20
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]
Figura 7.89: Fase D2 desbalanceamento disco 1 @ 0o, desbalanceamento disco 2 e empeno

@ 180o direo vertical
A Figura 7.86 mostra que, apesar do empeno estar a 180o do desbalanceamento

presente no disco 1, no existe uma rotao na qual ocorre o autobalanceamento. Isso
acontece porque o empeno de eixo somado ao desbalanceamento no disco 2 produz um
efeito combinado que o desbalanceamento no disco 1 no capaz de compensar sozinho.
Dessa forma, possvel concluir que, para o rotor com dois discos, o empeno e o
desbalanceamento em oposio de fase no garante a ocorrncia do fenmeno do
autobalanceamento.
Empeno @ +180o, desbalanceamento no disco 2 @ +180o e desbalanceamento no

disco 1 @ 0o com amplitude cinco vezes maior
O mesmo caso anterior ser simulado, porm o desbalanceamento presente no disco 1

cinco vezes maior. O objetivo verificar se esse nvel de desbalanceamento capaz de
compensar o efeito combinado do desbalanceamento do disco 2 com o empeno de eixo. As
Figuras 7.90 a 7.93 mostram o comportamento do rotor para este caso estudado.
134
-40
-60

-80
-100
-120
-140
-160
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo horizontal
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo horizontal
135
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
-140
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo vertical
200
150
100
50
Fase [graus]
-50
-100
-150
-200
0 50 100 150 200 250
Frequencia [Hz]

desbalanceamento disco 2 e empeno @ 180o - direo vertical
136
possvel observar, pelas Figuras 7.90 e 7.92, que houve a autobalanceamento para
os dois discos. Em outras palavras, existe uma rotao do rotor em que o maior
desbalanceamento presente no disco 1 anula o efeito combinado do empeno de eixo com o
desbalanceamento no disco 2.
Como comentado anteriormente, ocorre um salto de 180o na fase da resposta de cada

disco na frequncia de autobalanceamento. Para o disco 1, o autobalanceamento ocorre em
11,35 Hz (681 rpm), enquanto que, para o disco 2, o autobalanceamento ocorre em 13,2 Hz
(792 rpm).
As simulaes mostraram que, para os dois rotores em estudo, quando empeno e

desbalanceamento esto em oposio de fase ocorre o fenmeno do autobalanceamento.
Nesta rotao a fase indefinida, causando problemas na identificao do rotor, j que a
informao de fase muito relevante na caracterizao das respostas dos sistemas em
mtodos de identificao no domnio do tempo.
137
8. RESULTADOS DE IDENTIFICAO TERICA
Este captulo traz os resultados simulados no processo de identificao do

desbalanceamento e do empeno de eixo para os rotores Laval e com dois discos. Cada um
dos dois casos ser descrito separadamente, j que a ideia mostrar como o algoritmo de
identificao se comporta em uma bancada simples (Laval) e, posteriormente, em uma
bancada mais complexa.
8.1 Algoritmo de Identificao
No Captulo 5 foi abordado o ncleo central desta tese, que a obteno de uma
expresso de identificao baseada em matrizes de correlao: a Equao matricial de
Lyapunov, dada pela Equao (5.40). Comentou-se que, no caso da reduo do nmero de
medidas, necessrio garantir a observabilidade do sistema dinmico rotativo com as
medies disponveis e para isso uma transformao de coordenadas baseada na matriz de
observabilidade (Equao 5.27) deve ser usada para reescrever matematicamente o rotor.
Mtodos de reduo de ordem de modelo foram usados para diminuir a ordem dos
modelos que descrevem os rotores estudados nesta tese. J que os sistemas esto
representados na forma de espao de estados, a ordem dobrada, gerando um esforo
computacional grande para reescrever o sistema na forma transformada dada pelas
Equaes (5.28), (5.29) e (5.30).
Dentre os mtodos de reduo de ordem de modelo apresentados no Captulo 4,

optou-se por trabalhar com mtodos de reduo em coordenadas fsicas. Isso justificado
pelo fato desses tipos de reduo possibilitarem que as respostas medidas obtidas pelos
transdutores de deslocamento (Figura 9.1) sejam utilizadas de forma direta, ou seja, os
graus de liberdade ficam preservados no modelo matemtico reduzido.
Nesta tese, foram escolhidos dois tipos de reduo de ordem de modelo que
preservam as coordenadas fsicas: reduo esttica ou Guyan e o mtodo SEREP. Ambos
os mtodos so muito clssicos na rea de dinmica de estruturas. A reduo de Guyan foi
138
escolhida por ser um mtodo simples e que poderia oferecer uma boa ideia da viabilidade
de fazer a identificao de falhas em sistemas rotativos usando um modelo reduzido; o
mtodo SEREP o melhor dos mtodos fsicos (Koutsovasilis, 2009) e suas vantagens
foram comentadas no Captulo 4.
8.1.1 Obteno da equao de identificao
Como o processo de obteno da equao de identificao (estimador) semelhante

para ambos os mtodos de reduo de modelo, ser descrito o procedimento necessrio para
gerar o estimador. A diferena entre os mtodos a matriz de reduo de coordenadas,
conforme mostrado no Captulo 4.
Rotor Laval
Dos 44 graus de liberdade presentes no modelo de elementos finitos, apenas dois

deles so monitorados por transdutores: as direes horizontal e vertical referentes ao n
#6, que representa a posio do disco. Dessa forma, o modelo reduzido do rotor ser
descrito por um modelo de ordem dois na equao diferencial matricial (Equao 3.1) e
ordem quatro na representao em espao de estados (Equao 5.19).
O vetor de estado do sistema reduzido, conforme a orientao das coordenadas

mostradas pela Figura 3.1, dado por:
=e
=e
^ =
=e
(8.1)
=e
Pode-se observar de (8.1) que agora metade do vetor de estado conhecida e, dessa
forma, a matriz de transformao (observabilidade), conforme comentado no Captulo 5
(Equao 5.36), dada por:
} = N P = 4i,i
. w
(8.2)
139
A matriz de transformao sempre igual matriz identidade nos casos em que
metade do vetor de estado conhecida (Pederiva, 1992). Assim sendo, as operaes com a
matriz [T] agora esto muito mais simples de serem realizadas e possvel a utilizao de
um sistema filtro de ordem mnima (igual a trs) para a obteno do estimador (Pederiva,
1992). A equao matricial de Lyapunov para o sistema expandido (rotor reduzido + filtro)
escrita como:
w + w " = (8.3)
onde
0 4!,!
, !,! 2
+ 0i,; 1
+w p,p w!p,p

1
w = + 1
+0 0,! 0 1 01
(8.4)
+ ,! 1
+ 0,! 0,! 0 0 11
* O O! 0,! ] ]! ]; 0
p,
, 2
+ 1
+ p, 1
+ 1
= +
1
+l l,p l 1
(8.5)
+ p , 1
+ p l,p 1
* l,p 0
t,t = h8 aI e + Ia e 8 " m (8.6)
A matriz w foi mostrada no Captulo 5 e dada na forma da Equao (5.39). Dessa
maneira, a Equao (8.4) a mesma expresso mostrada por (5.39), porm com toda sua
estrutura visualizada. Os termos O O! so valores constantes provenientes da multiplicao
140
, mostrada na Equao (5.39). A matriz de correlaes [R], dada na Equao (8.5),
mostra como o vetor de estado do modelo do rotor reduzido est correlacionado com ele
mesmo e com os parmetros do filtro.
A matriz Q possui a seguinte estrutura:
0 0!,;
, !,! 2
+ ,p 1
= +! ip, 1
+ p,p 1
+ 1
(8.7)
* 0;,! ;,p 0;,; 0
As submatrizes Q1, Q2, Q3 e Q4 so dadas em funo dos parmetros (amplitude e

fase) de desbalanceamento e empeno de eixo a serem identificados, j que aparecem os
termos a e b do desbalanceamento (Equao 5.11) e os termos c e d referentes ao empeno
nas coordenadas de translao do disco (Equao 5.12), que so os nicos GDLs presentes
no modelo reduzido. Todos esses parmetros esto presentes na matriz 8 , conforme
mostrado pelas Equaes (5.15) e (5.40).
A equao de identificao obtida manipulando-se as linhas 5 e 6 e as colunas de 1

a 4 da Equao (8.3), de modo que apenas as matrizes de correlaes entre as medies do
disco e as sadas do filtro sejam usadas. Operando com as colunas 1 e 2:
p + l = 0 (8.8)
+ p = 0 (8.9)
Trabalhando com as colunas 3 e 4:
w " = ;
"
p +
w! l,l:p
(8.10)
w " = ;
"
+
w! p,l:p
(8.11)
141
Manipulando as Equaes 8.8, 8.9 e 8.10, chega-se ao estimador que envolve as
matrizes de correlao entre as sadas do filtro de ordem 3 e os graus de liberdade medidos
h m, as matrizes do rotor reduzido (A*) e a previamente mencionada submatriz Q3:
w "
+ ! " = ;l,l:p
w!
(8.12)
sendo os termos de desbalanceamento e empeno de eixo identificados pelo mtodo de

mnimos quadrados, j que cada coluna do estimador (8.12) representa uma equao de
identificao.
Os parmetros do filtro foram escolhidos de modo a garantir que este sistema seja
estvel e possua frequncias que no suavizem ou interfiram na resposta dinmica do rotor.
Para a identificao dos parmetros de desbalanceamento e empeno de eixo, escolheu-se
um filtro com as seguintes caractersticas:
0 1 0
= 0 0 1
0,1. 10i 0,7. 10o 0,2. 10o
(8.13)
Fazendo os termos pi da Equao (5.24) iguais a 1 para no atenuar ou amplificar

nenhuma resposta do rotor, a matriz de entrada do filtro dada por:
0 0
= 0 0
1 1
(8.14)
Com as caractersticas mostradas pela matriz do sistema filtro (Equao 8.13),

possvel determinar, atravs do clculo dos autovalores de [N], que a primeira frequncia
do filtro igual a 113 Hz; portanto longe das duas primeiras velocidades crticas do rotor
(18,32 e 18,35 Hz), mostradas pelo diagrama de Campbell da Figura 6.7, e acima do limite
da frequncia de trabalho do inversor (60 Hz).
142
Rotor com dois discos
Da mesma forma que no caso do rotor Laval, apenas as medies nos discos so
consideradas para efeito de identificao, ou seja, os 60 GDLs iniciais sero reduzidos aos
4 GDLs dos discos. O estimador dado pela Equao (8.3), porm as matrizes mostradas
nas Equaes (8.4) a (8.6) sofrem alteraes apenas com relao ao tamanho, j que so 4
GDLs disponveis ao invs de apenas dois medidos no rotor Laval. A matriz Q dada pela
Equao (8.6) possui a seguinte estrutura:
0 0i,;
, i,i 2
+ , 1
t,t = +! i, 1
+ , 1
+ 1
(8.15)
* 0;,i ;, 0;,; 0
A montagem do estimador segue o mesmo procedimento j descrito para o rotor

Laval. Manipulando as linhas 9 e 10 e as oito primeiras colunas da Equao 8.3, chega-se
ao estimador para o rotor com 2 discos:
w "
+ " = ;l,l:
w!
(8.16)
O filtro usado na identificao o mesmo mostrado na Equao (8.13), j que sua

primeira frequncia est longe das frequncias de interesse tambm para o rotor com dois
discos. A matriz de entrada do filtro dada por:
0 0 0 0
= 0 0 0 0
1 1 1 1
(8.17)
8.2 Resultados Numricos de Identificao de Falhas
Nesta seo, o desbalanceamento e o empeno de eixo sero identificados

numericamente para os dois tipos de rotores. Vrios casos sero simulados e os resultados
esto representados em tabelas para os dois mtodos de reduo de modelo: Guyan e
143
SEREP. importante ressaltar que as fases do empeno e do desbalanceamento so
consideradas em relao a uma posio fixa no eixo, que coincide com o instante de trigger
gerado pelo dispositivo mostrado na Figura 7.1. Todas as simulaes sero realizadas
considerando-se frequncias de rotao acima e abaixo da primeira velocidade crtica,
possibilitando maior riqueza na avaliao da dinmica dos dois rotores usados nesta tese.
Todas as simulaes foram feitas considerando-se trs instantes de defasagem . O

tempo total de simulao foi de 7 segundos com intervalo de tempo de 0,1 ms entre dois
instantes consecutivos de tempo. Dessa forma, os instantes de defasagem considerados so
0,1; 1 e 2 ms.
importante ressaltar que a maioria dos casos simulados ser posteriormente

identificada em suas respectivas bancadas experimentais, sendo o objetivo desse captulo
um estudo terico dos estimadores descritos pelas Equaes (8.12) e (8.16).
8.2.1 Rotor Laval
As frequncias de rotao simuladas para todos os exemplos estudados so: 11 Hz

(660 rpm), 12 Hz (720 rpm), 13 Hz (780 rpm), 14 Hz (840), 15 Hz (900 rpm), 23 (1380
rpm), 24 Hz (1440 rpm), 25 Hz (1500 rpm), 26 Hz (1560 rpm), 27 Hz (1620 rpm) e 28 Hz
(1680 rpm). Pode-se observar que so cinco rotaes abaixo da primeira velocidade crtica
e seis acima dela.
Configurao de estudo: momento de desbalanceamento de 4,61 kg.m e empeno de

35 m @180o
Neste estudo, ser simulado o empeno mostrado na Tabela 7.1 na posio do disco
(n #6). Esse valor do momento de desbalanceamento corresponde a uma massa de 4,7g
colocada em um dos furos com rosca feitos no disco. Para uma melhor avaliao do
algoritmo, so consideradas diversas posies do desbalanceamento em relao ao trigger.
So analisados sete casos considerando variaes na fase do desbalanceamento em

relao ao trigger: caso 1: +60o, caso 2: +150o, caso 3: +210o, caso 4: +300o, caso 5: +180o,
144
ou seja, desbalanceamento e empeno exatamente em fase, caso 6: desbalanceamento e
empeno exatamente fora de fase (desbalanceamento a 0o) e caso 7: +90o.
Mtodo de Guyan
Os resultados de simulao com o mtodo de Guyan esto representados pelas

Tabelas 8.1 a 8.4:
Tabela 8.1: Identificao numrica do desbalanceamento, sem rudo reduo de Guyan
Casos de Amplitude Erro de Fase Erro de

desbalanceamento estimada amplitude desbalanceamento fase
(kg.m)
Caso 1 4,61e-4 0,00% +60,24o +0,40%
Caso 2 4,60e-4 -0,22% +150,41o +0,27%
Caso 3 4,62e-4 +0,22% +210,47o +0,22%
Caso 4 4,64e-4 +0,65% +300,30o +0,10%
Caso 5 4,61e-4 0,00% +180,63o +0,35%
Caso 6 4,66e-4 +1,09% +0,09o +0,03%
Caso 7 4,60e-4 -0,22% +90,36o +0,40%
Os resultados mostram que o estimador bem preciso com relao identificao do

desbalanceamento, mesmo no caso em que ele est em fase (caso 5) ou oposio de fase
(caso 6) com o empeno de eixo. A Tabela 8.2 mostra a identificao do empeno para cada
posio de desbalanceamento considerada:
145
Tabela 8.2: Identificao numrica do empeno, sem rudo reduo de Guyan

desbalanceamento do empeno amplitude empeno fase
(m)
Caso 1 35,00 +0,00% +180,41o +0,23%
Caso 2 34,70 -0,86% +179,67o -0,18%
Caso 3 34,90 -0,29% +179,12o -0,49%
Caso 4 35,50 +1,43% +179,29o -0,39%
Caso 5 34,71 -0,83% +179,07o -0,52%
Caso 6 36,20 +3,43% +179,88o -0,07%
Caso 7 34,70 -0,86% +180,16o +0,09%
Pode-se observar que a identificao do empeno apresenta excelentes resultados e no

se mostrou sensvel variao na posio do desbalanceamento. O caso 6, no qual
desbalanceamento e empeno esto em oposio de fases, se mostrou como sendo o mais
difcil para o estimador identificar as amplitudes das falhas em estudo.
Para uma simulao mais real, ser considerado que as respostas do rotor esto
contaminadas com rudo aleatrio de 6% na amplitude dos sinais. Dessa forma, o estimador
pode ser testado com uma situao mais parecida com o que ocorre na prtica. Os
resultados esto mostrados nas Tabelas 8.3 e 8.4:
Tabela 8.3: Identificao numrica do desbalanceamento, com rudo aleatrio de 6% - Guyan

(kg.m)
Caso 1 4,51e-4 -2,17% +59,42o -0,97%
Caso 2 4,39e-4 -4,77% +150,21o +0,14%
146
Caso 3 4,42e-4 -4,12% +211,55o +0,74%
Caso 4 4,56e-4 -1,09% +301,44o +0,44%
Caso 5 4,40e-4 -4,56% +180,85o +0,47%
Caso 6 4,63e-4 +0,43% +359,98o -0,01%
Caso 7 4,45e-4 -3,47% +89,55o -0,50%
Tabela 8.4: Identificao numrica do empeno, com rudo aleatrio de 6% - Guyan

(m)
Caso 1 35,42 +1,20% +178,30o -0,94%
Caso 2 37,13 +6,09% +177,83o -1,21%
Caso 3 37,60 +7,43% +179,43o -0,32%
Caso 4 36,21 +3,46% +181,04o +0,58%
Caso 5 37,41 +6,89% +178,58o -0,79%
Caso 6 36,70 +4,86% +179,64o -0,20%
Caso 7 35,73 +2,09% +177,56o -1,36%
Pode-se observar das Tabelas 8.3 e 8.4 que os resultados de identificao continuam
bastante satisfatrios e que o rudo na amplitude no alterou os resultados para a
identificao da fase. Como era esperado, os resultados com rudo no so to bons como
os obtidos considerando as medies sem nenhum tipo de alterao, mas esto dentro do
nvel de rudo introduzido no sistema.
Ao analisar as Tabelas 8.1 a 8.4, pode-se perceber que a identificao da fase

melhor que a da amplitude tanto para o empeno como para o desbalanceamento, j que os
147
maiores erros esto na determinao das magnitudes das falhas. Isso se refere ao fato do
estimador ser mais sensvel a variaes de fase do que de amplitude.
Simulaes mostraram que erros de 1 ou 2 s de defasagem do sinal geram desvios

da mesma ordem de grandeza mostrada nas amplitudes. Considerando a maior rotao
estudada, que igual a 1680 rpm (28 Hz), erros nessa velocidade geram maiores disperses
caso algum atraso seja cometido na determinao da fase. Considerando que = 0,1ms e
que o rotor leva 35,71 ms para completar uma volta completa, erros de +/- 1
correspondem a um erro de +/- 1,01o na fase, que corresponde, por exemplo, a 1,67% de
60o. Em outras palavras, no necessrio um erro de 6% na fase para produzir desvios de
6% na estimao das amplitudes dos defeitos estudados.
Mtodo SEREP
Os mesmos casos mostrados pelas Tabelas 8.1 a 8.4 sero identificados com o
mtodo SEREP de reduo de ordem do modelo matemtico do rotor. Os resultados esto
apresentados nas Tabelas 8.5 a 8.8:
Tabela 8.5: Identificao numrica do desbalanceamento, sem rudo reduo SEREP

(kg.m)
Caso 1 4,62e-4 +0,22% +60,35o +0,58%
Caso 2 4,60e-4 -0,22% +150,39o +0,26%
Caso 3 4,64e-4 +0,65% +210,31o +0,15%
Caso 4 4,65e-4 +0,87% +300,41o +0,14%
Caso 5 4,62e-4 +0,22% +180,33o +0,18%
Caso 6 4,66e-4 +1,08% +359,99o -0,01%
Caso 7 4,60e-4 -0,22% +90,46o +0,51%
148
Tabela 8.6: Identificao numrica do empeno, sem rudo reduo SEREP

(m)
Caso 1 35,00 0,00% +180,58o +0,32%
Caso 2 34,70 -0,86% +179,55o -0,25%
Caso 3 34,71 -0,83% +179,03o -0,54%
Caso 4 35,60 +1,71% +179,19o -0,45%
Caso 5 34,70 -0,86% +179,38o -0,34%
Caso 6 36,20 +3,43% +179,74o -0,14%
Caso 7 34,70 -0,86% +180,16o +0,09%

SEREP

(kg.m)
Caso 1 4,52e-4 -1,95% +59,53o -0,78%
Caso 2 4,39e-4 -4,77% +150,00o 0,00%
Caso 3 4,44e-4 -3,69% +211,15o +0,55%
Caso 4 4,58e-4 -0,65% +301,56o +0,52%
Caso 5 4,40e-4 -4,56% +180,53o +0,29%
Caso 6 4,62e-4 +0,22% +0,04o +0,01%
Caso 7 4,45e-4 -3,47% +89,51o -0,54%
149
Tabela 8.8: Identificao numrica do empeno, com rudo aleatrio de 6% - SEREP

(m)
Caso 1 35,41 +1,17% +178,47o -0,85%
Caso 2 37,22 +6,34% +177,98o -1,12%
Caso 3 37,41 +6,89% +179,59o -0,23%
Caso 4 36,40 +4,00% +180,87o +0,48%
Caso 5 37,41 +6,89% +178,86o -0,63%
Caso 6 36,40 +4,00% +179,82o -0,10%
Caso 7 35,82 +2,34% +177,55o -1,36%
As Tabelas 8.5 a 8.8 mostram que os resultados de identificao com o mtodo

SEREP no apresentam grandes diferenas quando comparados com o mtodo de Guyan.
Isso se deve grande semelhana que existe entre as matrizes que representam os modelos
reduzidos. Dessa forma, no possvel afirmar qual o melhor mtodo de reduo para ser
usado no processo de identificao de falhas para este caso estudado.
8.2.2 Rotor com dois discos
So dez os casos estudados para o rotor com dois discos. Esses casos correspondem a
nove situaes correspondentes a um desbalanceamento fixo de 2,33.10-4 kg.m @ +90o em
relao ao trigger, colocado no disco 1 e um desbalanceamento de 2,27.10-4 kg.m, com
posio varivel em relao ao trigger, colocado no disco 2. Os dois outros casos so os
dois desbalanceamentos em fase igual a 0o, com as amplitudes descritas anteriormente; e
ambos em fase de 180o, porm com amplitudes diferentes: 1,16.10-4 kg.m para cada um dos
discos. O empeno simulado o apresentado na Tabela 7.2 para a fase de +240o.
Os casos simulados so descritos pela Tabela 8.9:
150
Tabela 8.9: Casos simulados para o rotor 2 discos
Casos Amplitude Fase Amplitude Fase

desbalanceamento desbalanceamento desbalanceamento desbalanceamento
Disco 1 Disco 1 Disco 2 Disco 2
Caso 1 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +0o
Caso 2 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +30o
Caso 3 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +90o
Caso 4 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +150o
Caso 5 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +180o
Caso 6 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +240o
Caso 7 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +270o
Caso 8 2,33.10-4 kg.m +90o 2,27.10-4 kg.m +300o
Caso 9 2,33.10-4 kg.m 0o 2,27.10-4 kg.m 0o
Caso 10 1,16.10-4 kg.m +180o 1,16.10-4 kg.m +180o
Da mesma forma que o rotor Laval, foram usadas 11 frequncias de rotao: 14 Hz

(840 rpm), 15 Hz (900 rpm), 16 Hz (960rpm), 17 Hz (1020 rpm), 25 Hz (1500 rpm), 28 Hz
(1680 rpm), 30 Hz (1800 rpm), 35 Hz (2100 rpm), 43 Hz (2580 rpm), 46 Hz (2760 rpm) e
50 Hz (3000 rpm). Com isso, pode-se perceber que so quatro frequncias de rotao
abaixo da primeira velocidade crtica e sete acima.
Assim como foi feito para o rotor Laval, a identificao realizada de duas maneiras:
considerando a resposta pura e com rudo aleatrio de 6% na amplitude, porm com uma
complexidade maior, visto que so dois desbalanceamentos e dois empenos a serem
identificados em amplitudes e fases.
151
Mtodo de Guyan
Considerando as respostas do rotor medidas apenas nas posies dos discos, os

resultados de identificao de falhas atravs do modelo reduzido pelo mtodo de Guyan
esto mostrados nas Tabelas 8.10 e 8.11:
Tabela 8.10: Identificao numrica dos desbalanceamentos, rotor 2 discos - Guyan
Casos Desb.1 Erro Fase Erro Desb.2 Erro Fase Erro

(kg.m) desb.1 (kg.m) desb2
Caso 1 2,34e-4 +0,43% +89,96o -0,04% 2,27e-4 0,00% +359,83o -0,05%
Caso 2 2,34e-4 +0,43% +90,02o +0,02% 2,27e-4 0,00% +29,89o -0,37%
Caso 3 2,33e-4 0,00% +90,04o +0,04% 2,27e-4 0,00% +90,05o +0,06%
Caso 4 2,33e-4 0,00% +89,92o -0,09% 2,28e-4 +0,44% +150,07o +0,05%
Caso 5 2,33e-4 0,00% +89,83o -0,19% 2,28e-4 +0,44% +180,04o +0,02%
Caso 6 2,33e-4 0,00% +89,71o -0,32% 2,28e-4 +0,44% +240,02o +0,01%
Caso 7 2,33e-4 0,00% +89,76o -0,27% 2,28e-4 +0,44% +270,15o +0,06%
Caso 8 2,34e-4 +0,43% +89,76o -0,27% 2,28e-4 +0,44% +299,91o -0,03%
Caso 9 2,33e-4 0,00% +0,08o +0,02% 2,27e-4 0,00% +0,08o +0,02%
Caso 10 1,15e-4 -0,86% +180,22o +0,12% 1,15e-4 -0,86% 180,21o +0,12%
Tabela 8.11: Identificao numrica dos empenos, rotor 2 discos - Guyan
Casos Amplitude Erro Fase Erro Amplitude Erro Fase Ep2 Erro
Ep1 (m) Ep1 Ep2 (m)
Caso 1 19,99 -0,05% +239,92o -0,03% 19,99 -0,05% +239,91o -0,04%
Caso 2 20,00 0,00% +239,90o -0,04% 20,00 0,00% +239,87o -0,05%
Caso 3 19,99 -0,05% +239,91o -0,04% 19,99 -0,05% +239,91o -0,04%
Caso 4 19,99 -0,05% +239,93o -0,03% 19,98 -0,10% +239,98o -0,01%
152
Caso 5 20,00 0,00% +239,87o -0,05% 19,99 -0,05% +239,94o -0,03%
Caso 6 20,04 +0,20% +239,71o -0,12% 20,03 +0,15% +239,76o -0,10%
Caso 7 20,06 +0,30% +239,60o -0,17% 20,05 +0,25% +239,63o -0,15%
Caso 8 20,03 +0,15% +239,75o -0,10% 20,02 +0,10% +239,78o -0,09%
Caso 9 20,00 0,00% +239,89o -0,05% 20,00 0,00% +239,89o -0,05%
Caso 10 20,02 +0,10% +239,80o -0,08% 20,02 +0,10% 239,81o -0,08%
As Tabelas 8.10 e 8.11 mostram uma identificao muito boa para os dez casos
simulados. De um modo geral, a identificao das fases mais precisa que a das
amplitudes, conforme foi observado na identificao do rotor Laval e comentado
anteriormente que o algoritmo mais sensvel variaes na fase. Mesmo as situaes
mais crticas nas quais os desbalanceamentos esto em fase (casos 3, 9 e 10),
desbalanceamento D2 em fase com o empeno (caso 6) ou desbalanceamentos em oposio
de fase (casos 7 e 8, aproximadamente) os resultados de identificao so bastante
satisfatrios.
Para simular uma condio mais prxima da realidade experimental, as Tabelas 8.12
e 8.13 trazem o resultado da identificao numrica com as respostas do rotor contaminadas
com rudo aleatrio de 6% na amplitude dos sinais.
Tabela 8.12: Identificao numrica dos desbalanceamentos com rudo de 6%, rotor 2 discos -
Guyan

Caso 1 2,30e-4 -1,29% +91,16o +1,29% 2,20e-4 -3,08% +359,18o -0,23%
Caso 2 2,31e-4 -0,86% +90,28o +0,31% 2,22e-4 -2,20% +29,89o -0,37%
Caso 3 2,33e-4 0,00% +90,06o +0,04% 2,27e-4 0,00% +90,09o +0,10%
Caso 4 2,29e-4 -1,72% +89,47o -0,59% 2,25e-4 -0,88% +150,42o +0,28%
Caso 5 2,26e-4 -3,00% +88,68o -1,47% 2,24e-4 -1,32% +180,81o +0,45%
153
Caso 6 2,28e-4 -2,15% +85,85o -4,61% 2,25e-4 -0,88% +242,89o +1,20%
Caso 7 2,39e-4 +2,58% +86,42o -3,98% 2,27e-4 0,00% +272,92o +1,08%
Caso 8 2,38e-4 +2,15% +94,99o +5,54% 2,15e-4 -5,29% +295,11o -1,63%
Caso 9 2,32e-4 -0,43% +0,29o +0,08% 2,26e-4 +0,44% +0,30o +0,08%
Caso 10 1,13e-4 -2,59% +179,60o -0,22% 1,13e-4 -2,59% 179,70o -0,17%
Tabela 8.13: Identificao numrica dos empenos com rudo de 6%, rotor 2 discos - Guyan
Ep1 (m) Ep1 Ep2 (m)
Caso 1 19,52 -2,40% +241,18o +0,49% 19,49 -2,55% +241,32o +0,55%
Caso 2 19,70 -1,50% +240,25o +0,10% 19,65 -1,75% +240,49o +0,20%
Caso 3 20,24 +1,20% +240,43o +0,18% 20,24 +1,20% +240,42o +0,18%
Caso 4 19,81 -0,95% +239,09o -0,38% 19,90 -0,50% +239,16o -0,35%
Caso 5 19,85 -0,75% +237,83o -0,90% 19,99 -0,05% +237,98o -0,84%
Caso 6 20,60 +3,00% +235,61o -1,83% 20,54 +2,70% +235,86o -1,73%
Caso 7 21,26 +6,30% +237,35o -1,10% 21,13 +5,65% +237,41o -1,08%
Caso 8 19,66 -1,70% +244,88o +2,03% 19,68 -1,60% +244,77o +1,99%
Caso 9 20,18 +0,90% +239,59o -0,17% 20,18 +0,90% +239,58o -0,18%
Caso 10 20,35 +1,75% +239,33o -0,28% 20,34 +1,70% 239,35o -0,27%
As Tabelas 8.12 e 8.13 mostram que, como era esperado, a identificao com a
presena de rudo gera resultados no to bons como os apresentados na identificao sem
rudo algum (Tabelas 8.10 e 8.11).
Os resultados obtidos na presena do rudo so considerados coerentes com o nvel de

rudo acrescentado no sistema, que acentuou os erros para os casos mais crticos:
desbalanceamentos em fase entre si, porm quase em oposio ao empeno (caso 9);
154
desbalanceamentos em fase entre si e quase em fase ao empeno (caso 10);
desbalanceamento D2 com componente em oposio de fase ao desbalanceamento D1
(caso 6, no qual o desbalanceamento D2 est em fase com o empeno, e caso 8); e
desbalanceamentos em oposio de fases entre si, porm com desbalanceamento D2 quase
em fase com o empeno (caso 7). Todos esses casos citados trazem dificuldades para o
algoritmo separar os efeitos combinados dos desbalanceamentos e empenos nas posies
dos discos.
A identificao com rudo evidenciou mais ainda que, de forma geral, a identificao
da fase das falhas mais precisa que a identificao das suas amplitudes, conforme
discutido anteriormente.
Mtodo SEREP
Para efeito de comparao entre tcnicas de reduo de modelo, os casos descritos

anteriormente sero identificados atravs do modelo reduzido pela tcnica SEREP. Da
mesma forma que no caso anterior, a identificao ser feita sem rudo e com rudo
aleatrio de 6%. Os resultados com o mtodo SEREP so mostrados nas Tabelas 8.14 a
8.17.
Tabela 8.14: Identificao numrica dos desbalanceamentos, rotor 2 discos - SEREP

Caso 1 2,34e-4 +0,43% +89,93o -0,08% 2,27e-4 0,00% +359,87o -0,04%
Caso 2 2,34e-4 +0,43% +90,00o 0,00% 2,27e-4 0,00% +29,94o -0,20%
Caso 3 2,33e-4 0,00% +90,04o +0,04% 2,28e-4 +0,44% +90,05o +0,06%
Caso 4 2,33e-4 0,00% +89,95o -0,06% 2,28e-4 +0,44% +150,03o +0,02%
Caso 5 2,33e-4 0,00% +89,87o -0,14% 2,28e-4 +0,44% +179,99o -0,01%
Caso 6 2,33e-4 0,00% +89,76o -0,27% 2,28e-4 +0,44% +239,96o -0,02%
Caso 7 2,33e-4 0,00% +89,74o -0,29% 2,28e-4 +0,44% +270,08o +0,03%
155
Caso 8 2,34e-4 +0,43% +89,74o -0,29% 2,28e-4 +0,44% +299,88o -0,04%
Caso 9 2,34e-4 +0,43% +0,07o +0,02% 2,28e-4 +0,44% +0,06o +0,02%
Caso 10 1,16e-4 0,00% +180,28o +0,16% 1,16e-4 0,00% 180,29o +0,16%
Tabela 8.15: Identificao numrica dos empenos, rotor 2 discos - SEREP
Ep1 (m) Ep1 Ep2 (m)
Caso 1 19,99 -0,05% +239,94o -0,03% 19,99 -0,05% +239,93o -0,03%
Caso 2 19,99 -0,05% +239,93o -0,03% 20,00 0,00% +239,90o -0,04%
Caso 3 20,01 +0,05% +239,86o -0,06% 20,00 0,00% +239,87o -0,05%
Caso 4 19,99 -0,05% +239,92o -0,03% 19,98 -0,10% +239,98o -0,01%
Caso 5 20,00 0,00% +239,89o -0,05% 19,98 -0,10% +239,96o -0,02%
Caso 6 20,03 +0,15% +239,75o -0,10% 20,02 +0,10% +239,80o -0,08%
Caso 7 20,06 +0,30% +239,60o -0,17% 20,05 +0,25% +239,63o -0,15%
Caso 8 20,03 +0,15% +239,74o -0,11% 20,02 +0,10% +239,77o -0,10%
Caso 9 20,00 0,00% +239,89o -0,05% 20,00 0,00% +239,89o -0,05%
Caso 10 20,01 +0,05% +239,84o -0,07% 20,01 +0,05% 239,85o -0,06%
As simulaes com rudo so dadas pelas Tabelas 8.16 e 8.17:
Tabela 8.16: Identificao numrica dos desbalanceamentos com rudo de 6%, rotor 2 discos -
SEREP

Caso 1 2,30e-4 -1,29% +91,11o +1,23% 2,20e-4 -3,08% +359,23o -0,21%
Caso 2 2,32e-4 -0,43% +90,26o +0,29% 2,22e-4 -2,20% +29,94o -0,20%
156
Caso 3 2,33e-4 0,00% +90,06o +0,07% 2,27e-4 0,00% +90,09o +0,10%
Caso 4 2,29e-4 -1,72% +89,50o -0,56% 2,27e-4 0,00% +149,78o -0,15%
Caso 5 2,27e-4 -2,58% +88,72o -1,42% 2,25e-4 -0,88% +180,76o +0,42%
Caso 6 2,28e-4 -2,15% +85,90o -4,56% 2,25e-4 -0,88% +242,84o +1,18%
Caso 7 2,39e-4 +2,58% +86,32o -4,09% 2,27e-4 0,00% +272,73o +1,01%
Caso 8 2,38e-4 +2,15% +94,97o +5,52% 2,16e-4 -4,85% +295,09o -1,64%
Caso 9 2,33e-4 0,00% +0,27o +0,08% 2,27e-4 0,00% +0,28o +0,08%
Caso 10 1,13e-4 -2,59% +179,66o -0,19% 1,13e-4 -2,59% 179,79o -0,12%
Tabela 8.17: Identificao numrica dos empenos com rudo de 6%, rotor 2 discos - SEREP
Ep1 (m) Ep1 Ep2 (m)
Caso 1 19,52 -2,40% +241,19o +0,50% 19,49 -2,55% +241,34o +0,56%
Caso 2 19,69 -1,55% +240,28o +0,12% 19,65 -1,75% +240,51o +0,21%
Caso 3 20,24 +1,20% +240,39o +0,16% 20,25 +1,25% +240,38o +0,16%
Caso 4 19,81 -0,95% +239,09o -0,38% 19,92 -0,40% +239,17o -0,35%
Caso 5 19,84 -0,80% +237,86o -0,89% 19,93 -0,35% +238,01o -0,83%
Caso 6 20,59 +2,95% +235,64o -1,82% 20,53 +2,65% +235,90o -1,71%
Caso 7 21,16 +5,80% +237,25o -1,15% 21,03 +5,15% +237,33o -1,11%
Caso 8 19,66 -1,70% +244,87o +2,03% 19,68 -1,60% +244,77o +1,99%
Caso 9 20,17 +0,85% +239,60o -0,17% 20,18 +0,90% +239,59o -0,17%
Caso 10 20,34 +1,70% +239,37o -0,26% 20,33 +1,65% 239,39o -0,25%
Os resultados mostrados pelas Tabelas 8.14 a 8.17 mostram resultados muito

semelhantes aos apresentados pelo mtodo de Guyan, no sendo possvel dizer qual deles
o mais adequado. Como essencialmente o primeiro modo do rotor representado pelas
157
onze rotaes escolhidas, acredita-se que essa seja a justificativa para a grande semelhana
entre os mtodos de reduo de ordem de modelo.
Os mesmos comentrios sobre os resultados obtidos com a reduo de Guyan so

vlidos para os resultados agora obtidos com o mtodo SEREP, j que so exatamente os
mesmos casos que apresentam os maiores erros nos dois mtodos de reduo.
158
9. RESULTADOS DE IDENTIFICAO EXPERIMENTAL
Este captulo traz os resultados experimentais do processo de identificao do

desbalanceamento e do empeno de eixo para os rotores Laval e com dois discos. Cada um
dos dois casos ser descrito separadamente, de modo a melhor ilustrar os resultados obtidos
para os dois exemplos estudados.
Em ambos os casos, foram usados transdutores de deslocamento Contrinex DW-AS-

509-M12-390 colocados na posio dos discos. Estes sensores possuem uma faixa de
operao de 0 a 6 mm. Os transdutores foram numerados de 1 a 4 e a curva de calibrao de
cada um deles pode ser vista no Apndice C. Com essas curvas, pode-se encontrar a
sensibilidade na faixa linear de operao de cada um deles e posicion-los de modo a
ficarem a uma distncia do disco, medida em Volts, localizada no centro dessa faixa linear
de operao. O sensor de deslocamento est mostrado na Figura 9.1.
Figura 9.1: Transdutor de deslocamento Contrinex
Para todas as bancadas, os experimentos foram conduzidos com dois objetivos: a)

identificao do(s) desbalanceamento(s) (amplitude e fase) e b) identificao do empeno
eixo na posio do(s) disco(s), visto que sempre usado o modelo matemtico reduzido do
rotor.
159
9.1 Experimentos para o rotor Laval
Os experimentos para o rotor Laval usaram dois sensores: sensor de sensibilidade

igual a 2,072 V/mm (sensor 1), posicionado na direo vertical; e sensor de sensibilidade
2,11 V/mm (nomeado de sensor 2), posicionado na direo horizontal. O objetivo das
medies a identificao do desbalanceamento colocado na bancada, bem como o
empeno de eixo presente na posio do disco. O desbalanceamento introduzido na
bancada pela colocao de parafusos, cujas massas foram previamente medidas atravs de
balana de preciso, nos furos roscados presentes no disco.
9.1.1 Identificao do desbalanceamento
O objetivo identificar a magnitude (amplitude) e a localizao (fase) do

desbalanceamento introduzido pelos parafusos. importante ressaltar que fase do
desbalanceamento considerada em relao ao sinal de trigger gerado pelo dispositivo
mostrado pela Figura 7.1.
Para identificar somente o desbalanceamento induzido na bancada, o empeno de eixo

e o desbalanceamento residual devem ser eliminados da anlise. Para isso, considerando o
rotor como um sistema linear, foi efetuada a subtrao dos sinais medidos. Com relao
identificao tanto do desbalanceamento como do empeno, o sinal medido foi usado
diretamente sem a subtrao do sinal residual, que composto pelo empeno e
desbalanceamento residual sem a adio das massas de teste.
Um momento de desbalanceamento m.d de 4,61.10-4 kg.m, correspondente a uma

massa de 4,7 g, foi colocada em furos especficos do disco (fases): +60o (caso 1), +150o
(caso 2), +210o (caso 3) e +300o (caso 4). Essas quatro configuraes de desbalanceamento
devem ser identificadas pelas duas abordagens propostas.
Foram escolhidas onze frequncias de rotao, sendo cinco abaixo da primeira

velocidade crtica: 11, 12, 13, 14 e 15 Hz, e seis frequncias acima da primeira velocidade
crtica: 23, 24, 25, 26, 27 e 28 Hz. Frequncias de rotao muito baixas mostraram relao
160
sinal-rudo ruim, enquanto que altas rotaes apresentaram sinais distorcidos com a
presena de outros componentes de frequncias mais elevadas e falta de simetria na
amplitude, talvez pelo fato de excitarem outros fenmenos no modelados como, por
exemplo, outros tipos de falha. Alm disso, as onze rotaes escolhidas esto prximas da
primeira velocidade crtica, possibilitando uma melhor representao do primeiro modo de
vibrar do rotor, que o modo de maior interesse devido limitao de rotao do inversor
de frequncia.
Subtrao dos sinais medidos identificao apenas do desbalanceamento
Baseado na linearidade do sistema rotativo, a resposta total do rotor pode ser dada por
(Baschschmid, Pennacchi e Vania, 2002):
^ = a ^ + Da ^ (9.1)
onde a ^ representa a resposta normal (pr-falha) do rotor com o desbalanceamento e

empeno residuais e Da ^ a resposta ao desbalanceamento introduzido no sistema.
Portanto, a resposta somente ao desbalanceamento pode ser obtida subtraindo vetorialmente
a resposta residual da resposta total.
Os sinais de resposta total e residual foram adquiridos com frequncia de amostragem

de 10.000 Hz e 10 segundos de medio, ou seja, 100.000 pontos para cada sinal. Foi usado
um filtro passa-baixa com frequncia de corte de 500 Hz para eliminar rudos que alteram o
resultado da identificao.
Foi observado que a subtrao dos sinais gerou um terceiro sinal com mais rudo do
que os sinais originais e com amplitude no constante. Uma anlise mais detalhada mostrou
que as frequncias de rotao do sinal residual e total apresentam uma pequena variao
entre si, sendo essa diferena maior quanto mais baixa for a rotao do motor, assim como
variam em relao ao valor mostrado no painel do inversor de frequncia. Como exemplo
do que foi exposto, para uma frequncia nominal de 12 Hz no painel do inversor foi
determinado que a frequncia real de giro do rotor foi de 11,387 Hz na medio total e
11,501 Hz na medio residual. J para uma frequncia de giro mais elevada, no caso 28
161
Hz nominal no painel do inversor, a rotao real foi de 27,308 Hz na medio total e 27,315
Hz na medio residual.
Para minimizar a distoro que a subtrao de sinais com frequncias ligeiramente

diferentes gera no sinal obtido, os sinais residual e total foram divididos em quatro blocos
com 8501 pontos cada um. O incio de cada bloco coincide com o instante no qual ocorre o
sinal de trigger, garantindo que as respostas sejam sincronizadas para a mesma posio
angular do rotor. O sinal contendo apenas o desbalanceamento a ser identificado possui
8501 pontos dado pela mdia aritmtica das diferenas entre os quatro blocos:
a + ! a! + ; a; + i ai
Da =
4
(9.2)
onde os ndices 1 a 4 so referentes aos blocos 1 a 4, respectivamente.
Dessa forma, incertezas geradas na subtrao podem ser eliminadas ou minimizadas,

permanecendo a caracterstica principal do sinal: a resposta do rotor. O processo indicado
pela Equao (9.2) feito para cada uma das onze rotaes de anlise. Em todas as
identificaes, os resultados foram obtidos usando os modelos reduzidos por Guyan e
SEREP e foram usados trs instantes de defasagem: 1 , 10 s e 20 s, sendo = 10ji s.
Identificao usando o mtodo de Guyan
Os resultados obtidos pelo estimador (Equao 8.12) esto mostrados de maneira

condensada nas Tabelas 9.1 a 9.5:
Tabela 9.1: Identificao do desbalanceamento usando as 11 frequncias de rotao: Laval -

Guyan
Caso Amplitude Erro Fase Erro Fase

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,05e-4 -12,15% +59,16o -1,40%
Caso 2 4,43e-4 -3,91% +136,88o -8,75%
Caso 3 4,13e-4 -9,76% +214,39o +2,09%
162
Caso 4 4,38e-4 -7,81% +291,11o -2,96%

Laval - Guyan

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,82e-4 +4,56% +40,87o -31,88%
Caso 2 4,51e-4 -2,17% +154,35o +2,88%
Caso 3 5,28e-4 +14,53% +197,88o -5,77%
Caso 4 5,66e-4 +22,78% +290,49o -3,70%
Tabela 9.3: Identificao do desbalanceamento apenas com frequncias acima da crtica:

Laval - Guyan

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,04e-4 -12,90% +59,64o -0,60%
Caso 2 4,43e-4 -3,91% +136,64o -8,91%
Caso 3 4,13e-4 -10,41% +214,99o +2,38%
Caso 4 4,22e-4 -8,46% +291,13o -2,96%

Laval - Guyan

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,66e-4 +1,09% +45,84o -23,60%
Caso 2 4,45e-4 -3,47% +151,46o +3,64%
163
Caso 3 5,27e-4 +14,32% +196,68o -3,45%
Caso 4 5,34e-4 +15,84% +286,65o -3,20%
Tabela 9.5: Identificao do desbalanceamento uma frequncia de rotao: 23 Hz Laval -

Guyan
Caso Amplitude Erro Fase Error Fase

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,34e-4 -5,86% +64,34o +7,23%
Caso 2 4,26e-4 -7,59% +153,13o +2,09%
Caso 3 4,34e-4 -5,86% +213,48o +1,66%
Caso 4 4,05e-4 -12,2% +305,65o -1,88%
Identificao usando a reduo SEREP
Os resultados experimentais com o modelo reduzido do rotor atravs da tcnica

SEREP esto condensados nas Tabelas 9.6 a 9.10:
Tabela 9.6: Resultados usando as 11 frequncias de rotao: Laval - SEREP

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,05e-4 -12,15% +59,16o -1,40%
Caso 2 4,43e-4 -3,91% +136,88o -8,75%
Caso 3 4,16e-4 -9,76% +214,39o +2,09%
Caso 4 4,25e-4 -7,81% +291,11o -2,96%
164
Laval - SEREP

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,83e-4 +4,77% +40,87o -31,88%
Caso 2 4,51e-4 -2,17% +154,35o +2,87%
Caso 3 5,28e-4 +14,53% +197,88o -5,77%
Caso 4 5,66e-4 +22,78% +290,49o -3,70%
Tabela 9.8: Identificao do desbalanceamento apenas com frequncias acima da crtica

23Hz: Laval - SEREP

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,04e-4 -12,9% +59,64o -0,60%
Caso 2 4,43e-4 -3,91% +136,64o -8,91%
Caso 3 4,13e-4 -10,41% +214,99o +2,38%
Caso 4 4,22e-4 -8,46% +291,13o -2,96%

Laval - SEREP

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,67e-4 +1,30% +45,84o -13,60%
Caso 2 4,46e-4 -3,25% +155,70o +3,64%
Caso 3 5,27e-4 +14,32% +202,76o -3,45%
Caso 4 5,35e-4 +15,84% +290,40o -3,20%
165
Laval - SEREP
Caso Amplitude Erro Fase Error Fase

(kg.m) Amplitude
Caso 1 4,35e-4 -5,64% +64,34o +7,23%
Caso 2 4,27e-4 -7,38% +153,13o +2,09%
Caso 3 4,34e-4 -5,86% +213,48o +1,66%
Caso 4 4,05e-4 -12,20% +305,65o -1,88%
Com a observao das Tabelas 9.1 a 9.10, pode-se perceber que os resultados obtidos
com a reduo esttica (Guyan) e SEREP so praticamente os mesmos. No possvel
concluir qual seria o mtodo mais adequado ao propsito de identificar o
desbalanceamento.
Embora os resultados obtidos apresentem desvios de at 20% em relao aos valores

esperados, nota-se da literatura, por exemplo Sudhakar e Sekhar (2011), que os desvios
obtidos no esto diferentes dos existentes nas bibliografias especializadas. Sudhakar e
Sekhar (2011) utilizam um mtodo no domnio do tempo que, alm de estimar resultados
de amplitude e fase com maiores erros, requer que os graus de liberdade no medidos no
rotor sejam estimados pelo mtodo de expanso modal.
Os erros apresentados nas tabelas anteriores so erros relativos aos valores de

referncia: 4,61.10-4 kg.m para a amplitude e +60o, +150o, +210o e +300o para a fase,
dependendo do caso em estudo. Dessa forma, maiores erros relativos podem ser esperados
para o caso 1 (+60o), j que, por exemplo, um erro de 5o na identificao representa 8,33%
de 60o e 3,33% de 150o, justificando os maiores erros percentuais para este caso especfico.
Pode-se observar que os resultados obtidos com rotaes acima da velocidade crtica
so melhores que os encontrados usando-se apenas rotaes abaixo da crtica. Foi
constatado que as maiores diferenas de rotao entre a condio normal (residual) e total
(residual + desbalanceamento) esto nas rotaes mais baixas, principalmente nas
166
frequncias de 11 e 12 Hz. Esse fato explica os melhores resultados para altas frequncias
de rotao, que no apresentam grandes disparidades de operao para as duas situaes
medidas. Essa impreciso na rotao causa grandes erros, visto que, no comeo das
investigaes foi usado o valor nominal mostrado no painel do inversor, que cerca de 0,6
Hz maior que a rotao real, e os resultados de identificao foram super dimensionados
devido ao termo de desbalanceamento que depende do quadrado da rotao.
As Tabelas 9.4, 9.5, 9.9 e 9.10 mostram que, mesmo usando uma nica rotao, os
resultados de identificao so considerados bons. No comum na literatura o uso de uma
nica rotao do rotor para identificao do desbalanceamento ou de qualquer outro tipo de
falha. So necessrias vrias rotaes para a obteno de um conjunto de equaes capazes
de identificar as falhas. uma caracterstica do mtodo que vrias equaes possam ser
geradas atravs do uso de vrios instantes de defasagem, mantendo a mesma rotao.
9.1.2 Identificao total: desbalanceamento e empeno simultneos
Nesta abordagem, o sinal medido na bancada usado de forma direta na identificao

das falhas. Para isso, o desbalanceamento residual considerado baixo e sua influncia na
resposta total do rotor desprezada.
Os casos estudados so as mesmas quatro configuraes de desbalanceamento

analisadas na subtrao de sinais, porm na presena do empeno de eixo.
Neste processo de identificao, a Tabela 7.1 levada em considerao, pois d uma

boa ideia da localizao do empeno, apesar de as leituras com o relgio comparador terem
sido feitas com intervalos grandes de 30o.
Os sinais medidos contm 2s de medio e so considerados a partir de um instante

em que ocorre o trigger.
167
Resultados de identificao experimental reduo de Guyan
As Tabelas 9.11 a 9.22 mostram os resultados obtidos na identificao considerando

as rotaes usadas nas medies experimentais e os dois mtodos de reduo de ordem de
modelo: Guyan e SEREP.
Tabela 9.11: Identificao experimental do desbalanceamento: todas as rotaes Laval -

Guyan
Posies de Amplitude de Desvio de Fase Desvio

desbalanceamento desbalanceamento amplitude de fase
(kg.m)
Caso 1 3,46e-4 -24,95% +73,80o +23,00%
Caso 2 2,44e-4 -47,07% +191,35o +27,57%
Caso 3 3,76e-4 -18,44% +242,35o +15,41%
Caso 4 3,00e-4 -34,92% +285,28o -4,91%

Laval - Guyan

(kg.m)
Caso 1 4,28e-4 -7,16% +51,78o -13,70%
Caso 2 6,71e-4 +45,55% +151,37o +0,91%
Caso 3 7,99e-4 +73,32% +166,11o -20,90%
Caso 4 5,80e-4 +25,81% +173,97o -42,01%
168
Laval - Guyan

(kg.m)
Caso 1 5,30e-4 +14,96% +50,08o -16,53%
Caso 2 1,30e-4 -71,80% +55,49o -63,01%
Caso 3 3,35e-4 -27,33% +181,12o -13,75%
Caso 4 5,35e-4 +16,05% +201,32o -32,89%
Tabela 9.14: Identificao experimental do empeno: todas as rotaes Laval - Guyan
Posies de Amplitude do Fase do

desbalanceamento empeno (m) empeno
Caso 1 44,70 +210,03o
Caso 2 60,22 +197,27o
Caso 3 68,76 +192,22o
Caso 4 52,42 +222,09o
Mdia 56,53 +205,40o
Desvio padro 10,33 13,44o

Guyan

Caso 1 51,42 +205,52o
169
Caso 2 52,74 +227,25o
Caso 3 54,42 +235,91o
Caso 4 57,14 +267,99o
Mdia 53,93 +234,17o

Guyan

Caso 1 95,38 +203,02o
Caso 2 126,64 +202,42o
Caso 3 86,64 +245,74o
Caso 4 103,76 +317,91o
Mdia 103,11 +242,27o
Comparando as Tabelas 9.11 a 9.16, pode-se concluir que, de uma forma geral, os
melhores resultados so obtidos quando so usadas todas as rotaes ao mesmo tempo. A
Tabela 9.15 mostra que o empeno foi identificado com maior uniformidade na amplitude
para frequncias abaixo da crtica, enquanto que, para frequncias acima da crtica, a
identificao do empeno foi superestimada e com maiores disperses (Tabela 9.16).
A identificao do desbalanceamento s foi coerente com todas as frequncias,

ocorrendo erros de quadrante quando as rotaes acima ou abaixo da crtica foram usadas.
Porm, a identificao de amplitude foi um pouco melhor para frequncias acima da crtica.
170
Resultados de identificao experimental - SEREP
As Tabelas 9.17 a 9.22 mostram os resultados de identificao pelo mtodo SEREP:
Tabela 9.17: Identificao experimental do desbalanceamento: todas as rotaes Laval

SEREP

(kg.m)
Caso 1 3,46e-4 -24,95% +73,80o +23,00%
Caso 2 2,44e-4 -47,07% +191,35o +27,57%
Caso 3 3,76e-4 -18,44% +242,36o +15,41%
Caso 4 3,23e-4 -29,94% +287,93o -4,02%

Laval SEREP

(kg.m)
Caso 1 4,29e-4 -6,94% +51,78o -13,70%
Caso 2 6,72e-4 +45,77% +151,37o +0,91%
Caso 3 8,00e-4 +73,54% +166,11o -20,90%
Caso 4 5,80e-4 +25,81% +173,97o -42,01%
171
Laval SEREP

(kg.m)
Caso 1 5,31e-4 +15,18% +50,08o -16,53%
Caso 2 1,30e-4 -71,80% +55,49o -63,01%
Caso 3 3,34e-4 -27,55% +180,94o -13,84%
Caso 4 5,30e-4 +14,97% +211,38o -29,54%
Tabela 9.20: Identificao experimental do empeno: todas as rotaes Laval SEREP

Caso 1 44,70 +210,03o
Caso 2 60,22 +197,27o
Caso 3 68,87 +192,24o
Caso 4 52,92 +219,03o
Mdia 56,68 +204,64o

SEREP

Caso 1 51,42 +205,52o
172
Caso 2 52,74 +227,25o
Caso 3 54,60 +235,91o
Caso 4 57,24 +267,99o
Mdia 54,00 +234,17o

SEREP

Caso 1 95,51 +203,02o
Caso 2 126,78 +202,42o
Caso 3 86,82 +245,72o
Caso 4 79,46 +329,98o
Mdia 97,14 +245,29o
Os resultados de identificao com o mtodo SEREP so muito prximos aos obtidos

com o mtodo de Guyan, portanto os comentrios j feitos para Guyan so vlidos tambm
aqui e no sero repetidos novamente.
As Tabelas 9.11 e 9.17 confirmam o que as simulaes mostraram: a identificao da

fase mais precisa que a da amplitude. Pode-se observar que o desbalanceamento est
subestimado enquanto o empeno, Tabelas 9.14 e 9.20, foi superestimado. possvel que
isto tenha acontecido devido s falhas acontecerem na mesma frequncia de rotao,
dificultando a separao dos seus efeitos de forma eficiente.
173
A identificao do empeno mostra que o mtodo robusto e os resultados so
coerentes, pois foram encontradas poucas divergncias entre os resultados obtidos,
principalmente na identificao da fase, pelas razes j discutidas anteriormente.
Os dois mtodos de reduo continuam apresentando resultados bastante semelhantes

e no possvel afirmar qual deles o melhor.
importante ressaltar que o inversor de frequncia no mantm a mesma rotao

para os casos estudados. Dessa forma, no possvel garantir, por exemplo, que a rotao
de 900 rpm (15 Hz) no caso 1 a mesma para o caso 4. Alm disso, rudo e incertezas na
determinao do momento exato do sinal de trigger ajudam a explicar os desvios obtidos na
identificao do desbalanceamento (que depende da velocidade) e da fase do empeno.
Outra fonte de incertezas a existncia do desbalanceamento residual desconhecido,

que combinado com o empeno e o desbalanceamento induzido produz um comportamento
dinmico diferente do esperado, gerando erros no processo de identificao.
As Tabelas 9.23 e 9.24 mostram a identificao do empeno apenas com a vibrao

residual do rotor, ou seja, somente com o desbalanceamento residual e o empeno de eixo:
Laval - Guyan
Amplitude do empeno (m) Fase do empeno
56,31 +204,26o
Laval - SEREP
Amplitude do empeno (m) Fase do empeno
56,33 +204,26o
Comparando as Tabelas 9.14, 9.20, 9.23 e 9.24, possvel verificar que a

identificao do empeno bastante uniforme, tanto em amplitude como em fase, j que
174
todos os resultados convergiram para o terceiro quadrante, conforme a Tabela 7.1 sugere.
Esses resultados mostram que o mtodo de identificao robusto, j que o empeno
constante, independente da rotao e da posio do desbalanceamento.
9.2 Experimentos para o rotor com dois discos
Os sensores 1 e 2, descritos na seo 9.1, monitoram o disco 1 nas direes vertical e

horizontal, respectivamente. O disco 2 monitorado pelos sensores 3, cuja sensibilidade
2,45 V/mm, e 4, com sensibilidade 2,12 V/mm colocados nas direes vertical e horizontal,
respectivamente. As curvas de calibrao de todos os sensores encontram-se no Apndice
C.
Foram realizados dez experimentos, que so exatamente as mesmas configuraes

dos dez casos tericos descritos em detalhes na seo 8.2.2. Os sinais foram amostrados
com frequncia de amostragem de 10.000 Hz com tempo total de medio de 10s, sendo os
desbalanceamentos introduzidos por meio de parafusos colocados em cada um dos discos.
Tambm foi usado um filtro passa-baixa com frequncia de corte de 500 Hz para eliminar
rudos dos sinais. Os instantes de defasagem usados so 1, 10s e 20s, sendo que
igual a 10-4s.
9.2.1 Identificao do desbalanceamento
Seguindo o mesmo procedimento adotado para o rotor Laval, feita uma

identificao inicial apenas do desbalanceamento dos discos utilizando a subtrao de
sinais descrita pela Equao (9.1). Dessa forma, o efeito do empeno nas posies dos discos
no levado em considerao.
Os sinais foram divididos em quatro blocos com 8001 pontos cada um. Foi feita a
mdia desses blocos de acordo com a Equao (9.2), de modo a minimizar rudos causados
pela subtrao.
175
Resultados experimentais: mtodo de Guyan
As Tabelas 9.25 a 9.27 mostram os resultados experimentais de identificao usando

a reduo de Guyan.
Guyan
Casos m 1d 1 Desvio Fase Desvio m 2d 2 Desvio Fase Desvio

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 2,93e-4 +25,75% +75,27o -16,37% 2,59e-4 +14,10% +328,84o -8,66%
Caso 2 2,82e-4 +21,03% +73,53o -18,30% 2,01e-4 -11,45% +355,21o -115,97%
Caso 3 2,44e-4 +4,72% +70,41o -21,77% 1,62e-4 -28,63% +74,83o -16,86%
Caso 4 2,57e-4 +10,30% +60,64o -32,62% 2,22e-4 -2,20% +155,83o +3,89%
Caso 5 2,54e-4 +9,01% +63,44o -29,51% 1,99e-4 -12,34% +164,84o -8,42%
Caso 6 2,73e-4 +17,17% +75,16o -16,49% 1,99e-4 -12,34% +231,32o -3,62%
Caso 7 3,19e-4 +36,91% +67,75o -24,72% 2,57e-4 +13,22% +255,17o -5,49%
Caso 8 3,44e-4 +47,64% +63,29o -29,68% 3,03e-4 +33,48% +267,07o -10,98%
Caso 9 2,34e-4 +0,43% +334,43o -7,10% 1,92e-4 -15,42% +334,02o -7,22%
Caso 10 0,77e-4 -33,62% +178,54o -0,81% 1,43e-4 +23,28% 180,52o +0,29%
A Tabela 9.25 mostra que os resultados para os dez casos experimentais so

considerados satisfatrios, indicando uma boa aproximao inicial para a quantidade e
localizao dos desbalanceamentos. O algoritmo foi capaz de separar os desbalanceamentos
ocorrendo em fase (casos 9 e 10) e, como era esperado, houve maiores erros de
identificao quando os desbalanceamentos esto fora de fase (caso 7) e aproximadamente
fora de fase (casos 6 e 8).
Os erros percentuais so, de modo geral, mais elevados que os apresentados para o
rotor Laval. O rotor com dois discos um sistema dinmico mais complexo, j que so dois
planos de desbalanceamento, portanto mais parmetros sujeitos a rudo para o estimador
identificar e separar os efeitos de cada um deles.
176
Sabe-se tambm que existem diferenas de rotao entre o rotor com as massas
desbalanceadoras e sujeito a vibraes residuais. Essa diferena em torno de 0,1 Hz para
cada frequncia de rotao, causando problemas na sincronizao com o trigger e,
consequentemente, na identificao das fases, que mais crtico para o algoritmo.
As Tabelas 9.26 e 9.27 mostram os resultados de identificao usando rotaes

abaixo e acima da primeira velocidade crtica.
Tabela 9.26: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes abaixo da crtica: rotor
2 discos - Guyan

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 3,57e-4 +53,22% +133,64o +48,49% 5,70e-4 +151,10% +13,43o +3,61%
Caso 2 2,09e-4 -10,30% +115,59o +28,43% 4,84e-4 +113,22% +35,19o +17,30%
Caso 3 1,57e-4 -32,62% +85,21o -5,32% 3,98e-4 +75,33% +78,65o -12,61%
Caso 4 2,24e-4 -3,86% +79,91o -11,21% 3,04e-4 +33,92% +137,47o -8,35%
Caso 5 2,66e-4 +14,16% +73,82o -17,98% 3,21e-4 +41,49% +183,90o +2,17%
Caso 6 3,61e-4 +54,94% +140,17o +55,74% 0,51e-4 -77,53% +147,29o -38,63%
Caso 7 4,27e-4 +83,26% +133,71o +48,57% 1,67e-4 -26,43% +354,76o +31,39%
Caso 8 3,79e-4 +62,66% +110,06o +22,29% 2,39e-4 +5,29% +341,75o +13,92%
Caso 9 1,66e-4 -28,76% +198,38o +44,89% 5,39e-4 +137,45% +1,80o +0,50%
Caso 10 1,87e-4 +61,21% +173,90o -3,39% 1,59e-4 +37,07% 178,45o -0,86%
Tabela 9.27: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes acima da crtica: rotor
2 discos - Guyan

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 2,93e-4 +25,75% +74,62o -15,38% 2,57e-4 +13,22% +327,86o -8,93%
Caso 2 2,84e-4 +21,89% +73,22o -18,64% 2,00e-4 -11,89% +354,24o -119,20%
Caso 3 2,45e-4 +5,15% +70,30o -21,89% 1,60e-4 -29,52% +74,72o -16,98%
177
Caso 4 2,58e-4 +10,73% +60,43o -32,86% 2,22e-4 -2,20% +156,14o +4,09%
Caso 5 2,54e-4 +9,01% +63,36o -29,60% 1,98e-4 -12,78% +164,61o -8,55%
Caso 6 2,79e-4 +19,74% +72,36o -19,60% 2,07e-4 -8,81% +231,90o -3,38%
Caso 7 3,27e-4 +40,34% +64,47o -28,37% 2,71e-4 +19,38% +253,50o -6,11%
Caso 8 3,44e-4 +47,64% +62,99o -30,01% 3,05e-4 +34,36% +266,79o -11,07%
Caso 9 2,35e-4 +0,86% +334,57o -7,06% 1,90e-4 -16,30% +333,65o -7,32%
Caso 10 0,75e-4 -35,35% +178,70o -0,72% 1,42e-4 +22,41% 180,55o +0,31%
De um modo geral, as Tabelas 9.25 a 9.27 mostram que a identificao da fase

melhor que a da amplitude. Durante as medies, observou-se que as medies abaixo da
velocidade crtica possuem maior rudo que as acima deste valor.
Resultados experimentais: mtodo SEREP
O mesmo procedimento de identificao usado para a reduo de Guyan ser

aplicado ao mtodo SEREP. As Tabelas 9.28 a 9.30 apresentam os resultados de
identificao experimental para os desbalanceamentos dos discos.
SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 2,92e-4 +25,32% +75,25o -16,39% 2,59e-4 +14,10% +328,86o -8,65%
Caso 2 2,83e-4 +21,46% +73,51o -18,32% 2,02e-4 -11,01% +355,24o -115,86%
Caso 3 2,44e-4 +4,72% +70,41o -21,77% 1,63e-4 -28,19% +74,83o -16,86%
Caso 4 2,58e-4 +10,73% +60,66o -32,60% 2,23e-4 -1,76% +155,80o +3,87%
Caso 5 2,54e-4 +9,01% +63,46o -29,49% 2,00e-4 -11,89% +164,81o -8,44%
Caso 6 2,73e-4 +17,17% +75,17o -16,48% 1,99e-4 -12,34% +231,30o -3,63%
Caso 7 3,19e-4 +36,91% +67,75o -24,72% 2,57e-4 +13,22% +255,17o -5,49%
Caso 8 3,44e-4 +47,64% +63,28o -29,69% 3,04e-4 +33,92% +267,08o -10,97%
178
Caso 9 2,34e-4 +0,43% +334,43o -7,10% 1,92e-4 -15,42% +334,08o -7,20%
Caso 10 0,77e-4 -33,62% +178,55o -0,81% 1,43e-4 +23,28% 180,52o +0,29%
Tabela 9.29: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes abaixo da crtica: rotor
2 discos - SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 3,58e-4 +53,65% +133,61o +48,46% 5,70e-4 +151,10% +13,44o +3,73%
Caso 2 2,09e-4 -10,30% +115,53o +28,37% 4,84e-4 +113,22% +35,20o +17,33%
Caso 3 1,59e-4 -31,76% +85,20o -5,33% 3,99e-4 +75,77% +78,65o -12,61%
Caso 4 2,25e-4 -3,43% +79,94o -11,18% 3,04e-4 +33,92% +137,46o -8,36%
Caso 5 2,66e-4 +14,16% +73,84o -17,96% 3,21e-4 +41,49% +183,89o +2,16%
Caso 6 3,62e-4 +55,37% +140,17o +55,74% 0,51e-4 -77,53% +147,28o -38,63%
Caso 7 4,27e-4 +83,26% +133,71o +48,57% 1,67e-4 -26,43% +354,80o +31,41%
Caso 8 3,79e-4 +62,66% +110,05o +22,28% 2,39e-4 +5,29% +341,78o +13,93%
Caso 9 1,66e-4 -28,76% +198,40o +44,89% 5,40e-4 +137,89% +1,79o +0,50%
Caso 10 1,87e-4 +61,21% +173,90o -3,39% 1,59e-4 +37,07% 178,44o -0,87%
Tabela 9.30: Identificao dos desbalanceamentos com todas rotaes acima da crtica: rotor
2 discos - SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 2,93e-4 +25,75% +74,60o -17,11% 2,57e-4 +13,22% +327,89o -8,92%
Caso 2 2,84e-4 +21,89% +73,21o -18,66% 2,00e-4 -11,89% +354,27o -119,10%
Caso 3 2,45e-4 +5,15% +70,30o -21,89% 1,60e-4 -29,52% +74,72o -16,98%
Caso 4 2,58e-4 +10,73% +60,45o -32,83% 2,22e-4 -2,20% +156,11o +4,07%
Caso 5 2,54e-4 +9,01% +63,39o -29,57% 1,98e-4 -12,78% +164,58o -8,58%
179
Caso 6 2,79e-4 +19,74% +72,36o -19,60% 2,07e-4 -8,81% +231,89o -3,38%
Caso 7 3,27e-4 +40,34% +64,47o -28,37% 2,71e-4 +19,38% +253,51o -6,11%
Caso 8 3,45e-4 +48,07% +62,98o -30,02% 3,06e-4 +34,80% +266,80o -11,07%
Caso 9 2,35e-4 +0,86% +334,57o -7,06% 1,91e-4 -15,86% +333,65o -7,32%
Caso 10 0,75e-4 -35,35% +178,70o -0,72% 1,43e-4 +23,28% 180,55o +0,31%
Os resultados mostrados pelas Tabelas 9.28 a 9.30 so muito semelhantes aos

apresentados pelas Tabelas 9.25 a 9.27 (Guyan), no sendo possvel afirmar que um mtodo
melhor que o outro para identificar os desbalanceamentos presentes nos discos.
Os mesmos comentrios sobre os sinais medidos, feitos anteriormente para o mtodo

de Guyan, so vlidos tambm para o mtodo SEREP.
9.2.2 Identificao total: desbalanceamento e empeno simultneos
Depois de identificado somente os desbalanceamentos atravs da subtrao dos sinais

com e sem massa desbalanceadora, a identificao total com os desbalanceamentos e o
empeno de eixo nas posies dos discos ser efetuada. Os dez casos mostrados na seo
9.2.1 sero novamente analisados, porm apenas os sinais totais com as massas so
avaliados.
O objetivo identificar os desbalanceamentos bem como verificar se a estimativa do

empeno robusta, j que constante, diante de variaes nas posies dos
desbalanceamentos induzidos nos discos. Uma ideia da preciso do empeno identificado
pode ser dada ao comparar os resultados obtidos aos dados apresentados na Tabela 7.2.
Os sinais medidos contm 2s de medio (20.001 pontos) e so considerados a partir

de um instante em que ocorre o trigger. Tambm so usados os dois mtodos de reduo de
ordem de modelo aplicados at ento.
180
Resultados com o mtodo de Guyan
As Tabelas 9.31 e 9.32 apresentam os resultados de identificao usando a reduo de

Guyan com as onze rotaes (frequncias) consideradas nas medies.
Tabela 9.31: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: todas as frequncias,

rotor 2 discos - Guyan

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 1,82e-4 -21,89% +99,40o +10,44% 1,78e-4 -21,59% +15,91o +4,42%
Caso 2 1,65e-4 -29,19% +125,78o +39,76% 2,68e-4 +18,06% +55,85o +86,17%
Caso 3 1,10e-4 -52,79% +123,46o +37,18% 4,03e-4 +77,53% +94,52o +5,02%
Caso 4 1,13e-4 -51,50% +89,76o -0,27% 4,33e-4 +90,75% +134,92o -10,05%
Caso 5 0,77e-4 -66,95% +94,17o +4,63% 4,44e-4 +95,60% +116,29o -35,39%
Caso 6 1,69e-4 -27,47% +69,55o -22,72% 2,40e-4 +5,73% +165,26o -31,14%
Caso 7 1,83e-4 -21,46% +82,25o -8,61% 1,24e-4 -45,37% +183,54o -32,02%
Caso 8 1,84e-4 -21,03% +110,43o +22,70% 0,22e-4 -90,31% +348,95o +16,32%
Caso 9 2,48e-4 +6,43% +305,11o -15,25% 1,43e-4 -37,00% +66,06o +18,35%
Caso 10 2,47e-4 +112,93% +221,39o +22,99% 3,16e-4 +172,41% 142,39o -20,89%
Tabela 9.32: Identificao do empeno de eixo com todas as frequncias: rotor 2 discos - Guyan
Casos Amplitude Fase Ep1 Amplitude Fase Ep2

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 28,85 +234,63o 24,58 +190,13o
Caso 2 26,56 +256,29o 22,65 +205,19o
Caso 3 29,98 +251,91o 29,30 +211,43o
Caso 4 35,10 +254,97o 32,72 +223,59o
Caso 5 36,39 +248,56o 35,69 +223,71o
181
Caso 6 32,21 +234,95o 26,19 +201,90o
Caso 7 31,26 +237,49o 24,96 +202,25o
Caso 8 31,67 +255,09o 25,97 +218,95o
Caso 9 28,22 +237,65o 19,51 +196,59o
Caso 10 32,34 +267,11o 26,22 +229,29o
Mdia 31,26 +247,87o 26,78 +210,30o
Desvio
3,02 11,13o 4,72 13,12o
padro
As Tabelas 9.31 e 9.32 continuam confirmando que o algoritmo de identificao gera

melhores estimativas para a fase em relao identificao da amplitude.
Os resultados obtidos para os desbalanceamentos so considerados satisfatrios para

uma primeira estimativa dos desbalanceamentos, visto que, de uma forma geral, o
quadrante do desbalanceamento induzido no disco 2 foi encontrado (desbalanceamento 1
fixo em 90o) e a localizao dos desbalanceamentos em fase nos casos 9 e 10
razoavelmente exata.
Para os casos 3, 9 e 10 em que os desbalanceamentos foram colocados em fase,

possvel verificar que, de uma forma geral, o estimador superestimou o desbalanceamento
em um disco e subestimou o desbalanceamento do outro disco.
A Tabela 9.32 mostra que a identificao do empeno foi robusta, pois os resultados
esto de certa maneira prximos, ou seja, sem grandes disperses, visto que o empeno
independente da rotao do rotor e das posies dos desbalanceamentos dos discos.
As Tabelas 9.33 a 9.36 apresentam os resultados de identificao considerando as

rotaes acima e abaixo da primeira velocidade crtica:
182
Tabela 9.33: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: rotaes abaixo da
crtica, rotor 2 discos - Guyan

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 6,56e-4 +181,54% +153,38o +70,98% 10,42e-4 +359,03% +106,94o +29,71%
Caso 2 9,52e-4 +308,58% +169,10o +87,89% 13,97e-4 +515,42% +82,02o +173,40%
Caso 3 5,83e-4 +150,22% +188,53o +109,48% 13,97e-4 +515,42% +90,98o +1,09%
Caso 4 3,15e-4 +35,19% +150,07o +66,74% 12,18e-4 +436,56% +120,80o -19,47%
Caso 5 3,87e-4 +66,09% +165,96o +84,40% 10,07e-4 +343,61% +133,27o -25,96%
Caso 6 4,16e-4 +78,54% +116,02o +28,91% 7,60e-4 +234,80% +143,88o -40,05%
Caso 7 4,25e-4 +82,40% +91,64o +1,82% 5,46e-4 +140,53% +129,22o -52,14%
Caso 8 5,90e-4 +153,22% +148,68o +65,20% 5,38e-4 +137,00% +108,22o -63,93%
Caso 9 1,30e-4 -44,21% +3,78o -1,05% 4,59e-4 +102,20% +175,96o +48,88%
Caso 10 4,35e-4 +275,00% +162,03o -9,98% 10,12e-4 +772,41% +144,84o -19,53%
Tabela 9.34: Identificao do empeno de eixo com rotaes abaixo da crtica: rotor 2 discos -
Guyan

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 54,16 +284,76o 40,33 +276,14o
Caso 2 61,99 +290,59o 52,10 +267,58o
Caso 3 48,69 +284,51o 42,17 +254,55o
Caso 4 54,05 +281,96o 48,15 +261,40o
Caso 5 50,77 +291,49o 43,34 +267,62o
Caso 6 44,70 +270,43o 30,49 +256,16o
Caso 7 47,76 +258,65o 35,76 +243,24o
Caso 8 51,09 +284,74o 38,78 +266,43o
183
Caso 9 29,53 +266,70o 9,51 +261,32o
Caso 10 55,58 +289,33o 41,75 +276,05o
Mdia 49,83 +280,32o 38,24 +263,05o
Desvio
8,59 11,18o 11,74 10,06o
padro

crtica, rotor 2 discos - Guyan

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 1,92e-4 -17,60% +98,57o +9,52% 1,05e-4 -53,74% +3,30o +0,92%
Caso 2 1,66e-4 -28,76% +116,63o +29,59% 2,19e-4 -3,52% +59,15o +97,17%
Caso 3 1,00e-4 -57,08% +98,68o +9,64% 4,03e-4 +77,53% +99,88o +10,98%
Caso 4 1,40e-4 -39,91% +63,74o -29,18% 4,82e-4 +112,34% +139,75o -6,83%
Caso 5 1,78e-4 -23,61% +34,81o -61,32% 4,61e-4 +103,08% +137,30o -23,72%
Caso 6 2,21e-4 -5,15% +49,16o -45,38% 3,48e-4 +53,30% +174,10o -27,46%
Caso 7 2,28e-4 -2,15% +59,51o -33,88% 2,50e-4 +10,13% +194,46o -27,98%
Caso 8 1,95e-4 -16,31% +83,42o -7,31% 1,18e-4 -48,02% +242,61o -19,13%
Caso 9 2,48e-4 +6,43% +306,27o -14,93% 0,97e-4 -57,27% +66,47o +18,43%
Caso 10 2,28e-4 +96,55% +215,60o +19,78% 3,52e-4 +203,45% 151,67o -15,74%
Tabela 9.36: Identificao do empeno de eixo com rotaes acima da crtica: rotor 2 discos -
Guyan

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 18,67 +257,94o 8,36 +150,85o
Caso 2 24,10 +258,27o 15,90 +195,83o
184
Caso 3 32,37 +245,35o 28,98 +212,66o
Caso 4 39,71 +251,50o 32,81 +231,55o
Caso 5 34,96 +228,64o 23,62 +209,78o
Caso 6 31,13 +232,62o 16,65 +203,20o
Caso 7 28,43 +231,76o 15,12 +189,89o
Caso 8 26,16 +240,96o 18,85 +192,56o
Caso 9 21,64 +234,07o 15,23 +168,07o
Caso 10 35,82 +282,28o 20,01 255,83o
Mdia 29,30 +246,34o 19,55 +201,02o
Desvio
6,71 16,63o 7,20 29,77o
padro
Comparando as Tabelas 9.33 e 9.35, possvel ver que a identificao do

desbalanceamento melhor para as rotaes acima da primeira velocidade crtica do rotor,
como era esperado.
Ao analisar as Tabelas 9.34 e 9.36, possvel perceber que a identificao do empeno

em baixas frequncias mais uniforme, em relao fase, quando comparada
identificao para altas frequncias, porm percebe-se que o empeno est tambm
superestimado em relao aos valores da Tabela 7.2, indicando que os problemas vistos nos
sinais antes da velocidade crtica tambm afetam a estimao do empeno.
Resultados com o mtodo SEREP
As Tabelas 9.37 a 9.42 trazem a identificao dos desbalanceamentos e empenos de

eixo nas posies dos discos com o modelo reduzido pelo mtodo SEREP:
185
Tabela 9.37: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: todas as frequncias,
rotor 2 discos - SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 1,82e-4 -21,89% +99,38o +10,42% 1,79e-4 -21,15% +15,93o +4,43%
Caso 2 1,66e-4 -28,76% +125,75o +39,72% 2,68e-4 +18,06% +55,86o +86,20%
Caso 3 1,11e-4 -52,36% +123,42o +37,13% 4,03e-4 +77,53% +94,53o +5,03%
Caso 4 1,13e-4 -51,50% +89,82o -0,20% 4,33e-4 +90,75% +134,92o -10,05%
Caso 5 0,77e-4 -66,95% +94,22o +4,69% 4,44e-4 +95,60% +116,29o -35,39%
Caso 6 1,69e-4 -27,47% +69,58o -22,69% 2,40e-4 +5,73% +165,25o -31,15%
Caso 7 1,83e-4 -21,46% +82,27o -8,59% 1,24e-4 -45,37% +183,50o -32,04%
Caso 8 1,84e-4 -21,03% +110,43o +22,70% 0,22e-4 -90,31% +349,11o +16,37%
Caso 9 2,48e-4 +6,43% +305,12o -15,24% 1,43e-4 -37,00% +66,02o +18,34%
Caso 10 2,47e-4 +112,93% +221,36o +22,98% 3,16e-4 +172,41% 142,40o -20,89%
SEREP

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 28,84 +234,62o 24,68 +190,12o
Caso 2 26,56 +256,27o 22,65 +205,18o
Caso 3 29,99 +251,89o 29,42 +211,43o
Caso 4 35,07 +254,96o 32,72 +223,59o
Caso 5 36,37 +248,55o 35,69 +223,71o
Caso 6 32,20 +234,93o 26,19 +201,90o
Caso 7 31,24 +237,47o 24,96 +202,25o
Caso 8 31,67 +255,08o 25,99 +218,94o
186
Caso 9 28,20 +237,63o 19,51 +196,58o
Caso 10 32,44 +267,09o 26,21 229,28o
Mdia 31,26 +247,85o 26,80 +210,30o
Desvio
3,02 11,13o 4,72 13,12o
padro
Tabela 9.39: Identificao do desbalanceamento na presena do empeno: rotaes abaixo da

crtica, rotor 2 discos - SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 6,57e-4 +181,97% +153,38o +70,98% 10,42e-4 +359,03% +106,95o +29,71%
Caso 2 9,53e-4 +309,01% +169,07o +87,86% 13,97e-4 +515,42% +82,03o +173,43%
Caso 3 5,83e-4 +150,22% +188,48o +109,42% 13,95e-4 +514,54% +90,99o +1,10%
Caso 4 3,16e-4 +35,62% +150,03o +66,70% 12,19e-4 +437,00% +120,80o -19,47%
Caso 5 3,87e-4 +66,09% +165,93o +84,37% 10,07e-4 +343,61% +133,28o -25,96%
Caso 6 4,16e-4 +78,54% +116,04o +28,93% 7,60e-4 +234,80% +143,87o -40,05%
Caso 7 4,26e-4 +82,83% +91,66o +1,84% 5,47e-4 +140,97% +129,21o -52,14%
Caso 8 5,90e-4 +153,22% +148,67o +65,19% 5,38e-4 +137,00% +108,24o -63,92%
Caso 9 1,30e-4 -44,21% +3,78o -1,05% 4,59e-4 +102,20% +175,96o +48,88%
Caso 10 4,36e-4 +275,86% +162,01o -9,99% 10,13e-4 +773,28% +144,84o -19,53%
Tabela 9.40: Identificao do empeno de eixo com rotaes abaixo da crtica: rotor 2 discos -
SEREP

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 54,17 +284,76o 40,33 +276,14o
Caso 2 62,01 +290,58o 51,85 +267,58o
187
Caso 3 48,76 +284,49o 46,14 +254,54o
Caso 4 54,09 +281,95o 48,14 +261,40o
Caso 5 50,80 +291,48o 43,64 +267,62o
Caso 6 44,70 +270,43o 30,49 +256,16o
Caso 7 48,04 +258,64o 35,78 +243,26o
Caso 8 51,13 +284,73o 38,78 +266,43o
Caso 9 30,15 +266,70o 9,28 +261,32o
Caso 10 55,62 +289,32o 41,53 +276,05o
Mdia 49,95 +280,31o 38,60 +263,05o
Desvio
8,43 11,17o 11,99 10,06o
padro

crtica, rotor 2 discos - SEREP

(kg.m) (%) desb.1 (%) (kg.m) (%) desb.2 (%)
Caso 1 1,92e-4 -17,60% +98,55o +9,50% 1,05e-4 -53,74% +3,35o +0,93%
Caso 2 1,66e-4 -28,76% +116,61o +29,57% 2,19e-4 -3,52% +59,16o +97,20%
Caso 3 1,01e-4 -56,65% +98,68o +9,64% 4,03e-4 +77,53% +99,88o +10,98%
Caso 4 1,40e-4 -39,91% +63,81o -29,10% 4,82e-4 +112,34% +139,75o -6,83%
Caso 5 1,78e-4 -23,61% +34,87o -61,26% 4,61e-4 +103,08% +137,30o -23,72%
Caso 6 2,21e-4 -5,15% +49,19o -45,34% 3,49e-4 +53,75% +174,09o -27,46%
Caso 7 2,28e-4 -2,15% +59,52o -33,87% 2,50e-4 +10,13% +194,45o -27,98%
Caso 8 1,95e-4 -16,31% +83,42o -7,31% 1,18e-4 -48,02% +242,60o -19,13%
Caso 9 2,48e-4 +6,43% +306,27o -14,93% 0,97e-4 -57,27% +66,42o +18,45%
Caso 10 2,28e-4 +96,55% +215,57o +19,76% 3,52e-4 +203,45% 151,69o -15,73%
188
Tabela 9.42: Identificao do empeno de eixo com rotaes acima da crtica: rotor 2 discos -
SEREP

Ep1 (m) Ep2 (m)
Caso 1 18,65 +257,93o 8,36 +150,83o
Caso 2 23,90 +258,25o 15,90 +195,82o
Caso 3 32,36 +245,34o 28,98 +212,65o
Caso 4 39,69 +251,49o 32,81 +231,55o
Caso 5 35,11 +228,64o 23,62 +209,76o
Caso 6 31,13 +232,61o 16,65 +203,19o
Caso 7 28,43 +231,75o 15,12 +189,88o
Caso 8 26,20 +240,94o 18,85 +192,55o
Caso 9 21,63 +234,05o 15,33 +168,06o
Caso 10 35,76 +282,27o 20,02 255,83o
Mdia 29,29 +246,33o 19,56 +201,01o
Desvio
6,73 16,63o 7,20 29,78o
padro
Os resultados apresentados pela reduo SEREP so muito semelhantes aos da

reduo de Guyan, no sendo possvel afirmar qual o melhor mtodo de reduo do modelo
do rotor para os casos estudados. Devido a essa similaridade dos resultados, os erros so
praticamente os mesmos e, dessa forma, as observaes feitas anteriormente ao analisar os
resultados com o mtodo de Guyan continuam vlidas tambm para as Tabelas 9.37 a 9.42.
Alguns pontos merecem destaque sobre os resultados obtidos na identificao do

desbalanceamento e empeno de eixo usando os dois mtodos de reduo propostos:
189
Rudo, erros na avaliao da rotao correta ou a necessidade de maior nmero
de rotaes para a convergncia do algoritmo podem explicar as diferenas entre
os valores tericos e identificados;
Para o rotor com dois discos, necessrio investigar se existe algum fenmeno
excitando frequncias baixas, j que os resultados de identificao para essas
frequncias de rotao so piores do que os obtidos para rotaes mais elevadas.
preciso considerar tambm que, para os casos em que a subtrao de sinais no
foi executada, os valores obtidos para o desbalanceamento foram determinados
na presena do empeno de eixo, que tambm ocorre de forma sncrona rotao
do rotor. Isso causa uma combinao de efeitos, gerando maior dificuldade na
identificao precisa de cada um deles;
A anlise do rotor com dois discos mostrou que a identificao abaixo da
primeira velocidade crtica mostrou uma superestimao do desbalanceamento
por razes que precisam ser melhor entendidas. Conforme comentado
anteriormente, percebeu-se que, para rotaes mais baixas, houve um nvel de
rudo grande;
De uma forma geral, os melhores resultados de identificao para as duas
bancadas so obtidos usando-se todas as rotaes. Quando comparado os
resultados usando rotaes abaixo e acima da velocidade crtica, a identificao
do desbalanceamento melhor para altas rotaes e a identificao do empeno
apresenta menores desvios padro em rotaes baixas, confirmando as anlises
feitas no Captulo 7.
As tabelas abaixo apresentam a identificao do empeno de eixo considerando apenas

as medies residuais do rotor:
Tabela 9.43: Identificao experimental do empeno apenas com vibraes residuais - rotor 2
discos- Guyan
Amplitude Ep1 (m) Fase Amplitude Ep2 (m) Fase
29,10 +236,88o 25,31 +195,40o
190
Tabela 9.44: Identificao experimental do empeno apenas com vibraes residuais - rotor 2
discos- SEREP
Amplitude Ep1 (m) Fase Amplitude Ep2 (m) Fase
29,08 +236,86o 25,31 +195,39o
As duas tabelas anteriores mostram que os empenos identificados tambm esto no

terceiro quadrante e que as amplitudes apresentam grandezas semelhantes s mostradas
pelas Tabelas 9.32 e 9.38, reafirmando que o estimador foi robusto na identificao do
empeno, considerando a existncia e variaes na posio do desbalanceamento.
191
10. CONCLUSES
Este trabalho apresentou uma contribuio para a identificao de falhas em sistemas

mecnicos rotativos. A metodologia apresentada baseada em anlise de correlaes e na
equao matricial de Lyapunov para a obteno de um estimador que relaciona as matrizes
de entrada do sistema com as funes de correlao das respostas medidas do sistema
analisado.
A abordagem utilizada requer o modelo matemtico do sistema e das falhas. Portanto

necessrio que as matrizes fsicas de massa, rigidez e amortecimento do rotor sejam
estimadas com preciso. Com esse objetivo, o mtodo dos elementos finitos foi usado para
determinar as matrizes de massa, rigidez e giroscpica do rotor, j que uma metodologia
robusta e amplamente usada por diversos pesquisadores.
Apesar do uso bastante difundido da modelagem por elementos finitos (MEF), alguns
parmetros de incerteza, e que so fundamentais na dinmica de um rotor, precisam ser
conhecidos para que o MEF gere um modelo confivel: parmetros de mancal, rigidez de
rotao do acoplamento e parmetros de amortecimento do rotor. Esses parmetros foram
obtidos atravs da tcnica de otimizao Evoluo Diferencial, onde as FRFs tericas
foram otimizadas de modo a convergirem para as FRFs experimentais obtidas com o rotor
parado. Os resultados do ajuste foram considerados bons, j que os dados ajustados
apresentaram coerncia com os dados experimentais obtidos.
Tcnicas de reduo de ordem do modelo do rotor foram empregadas para reduzir o

esforo computacional na manipulao das matrizes geradas pelo MEF. Esse um assunto
bastante clssico em dinmica de estruturas e controle, mas ainda aberto na identificao de
falhas em sistemas rotativos. A reduo da ordem de modelo possibilitou a reduo nas
combinaes de parmetros que ocorrem na transformao do sistema descrito apenas pelas
coordenadas medidas do rotor.
Os estudos da identificao simultnea de desbalanceamento e empeno de eixo foram

feitos em dois tipos de rotores: Laval e dois discos. O rotor Laval foi escolhido como passo
192
inicial de aprendizado, j que no existem muitos trabalhos que abordam a identificao
quantitativa do empeno de eixo. Depois de verificada a viabilidade do mtodo de
identificao proposto e do ajuste do rotor por otimizao, um rotor mais complexo foi
estudado e as mesmas metodologias foram aplicadas.
Este trabalho mostrou como o empeno de eixo altera o comportamento de um rotor

desbalanceado. As amplitudes e fases mudam completamente, sendo que o empeno de eixo
domina as rotaes mais baixas e o desbalanceamento predomina em altas rotaes. Isso foi
verificado de forma simulada para os dois rotores.
Como primeiro passo na identificao das falhas, estudos tericos foram realizados
para os dois rotores ajustados. O desbalanceamento e o empeno foram identificados
considerando as respostas nos discos sem rudo e, posteriormente, um rudo aleatrio de 6%
na amplitude. Os resultados obtidos nas simulaes foram bons e dentro da margem de
rudo introduzida no sistema. A identificao numrica muito precisa e isso se deve ao
fato de no haver contaminao das respostas por outros fenmenos no modelados, a total
certeza da representatividade do modelo matemtico do rotor e a inexistncia de erros de
medio, principalmente na estimao da fase.
Depois de verificada a robustez do estimador atravs da identificao numrica das

falhas, a metodologia proposta foi aplicada aos sinais adquiridos experimentalmente dos
rotores construdos para esta tese.
Primeiramente, optou-se pela identificao apenas do desbalanceamento. Para isso,

foram necessrias dois tipos de medies: os sinais contendo as vibraes residuais do rotor
e as respostas totais contendo o desbalanceamento a ser identificado. Como os rotores
foram considerados sistemas lineares, a resposta de vibrao total pode ser dada como
sendo a soma vetorial entre a resposta residual e a resposta ao desbalanceamento induzido.
Os resultados obtidos so considerados como bons, j que os resultados experimentais
contm erros da ordem de 22% para o rotor Laval, estando coerente com outras referncias
pesquisadas, e 50% para o rotor com dois discos. Os resultados foram melhores para o rotor
193
Laval, j que o rotor com dois discos representa um sistema dinmico mais complexo, j
que existem dois planos de desbalanceamento.
Diferenas na rotao do rotor foram observadas para o mesmo valor nominal

mostrado no inversor de frequncia. Esse fato ajuda a explicar os erros obtidos na
identificao experimental do desbalanceamento das duas bancadas.
A identificao do empeno no um assunto muito vasto na literatura como a

determinao do desbalanceamento. So dois fenmenos que ocorrem sncronos com a
rotao e, portanto, difceis de terem seus efeitos separados um do outro.
Dessa forma, os resultados apresentados nesta tese so considerados satisfatrios

diante do que foi comentado anteriormente, j que os erros experimentais, para o rotor
Laval, esto na ordem de 25% para a amplitude do desbalanceamento e sua respectiva fase.
Alguns casos apresentaram maiores desvios. Para o rotor com dois discos, o valor mdio no
desvio foi de 30% e, dos onze casos estudados, apenas trs apresentaram erros maiores.
O mtodo proposto foi capaz de quantificar, localizar e separar o desbalanceamento e

o empeno de eixo com relativa preciso nas duas bancadas experimentais propostas, sendo
que, para um sistema mais simples (rotor Laval), os resultados foram mais precisos.
O rotor com dois discos apresentou resultados de identificao menos precisos,

porm so considerados coerentes ante a complexidade dinmica do problema. Os empenos
foram identificados no quadrante esperado e os desbalanceamentos do uma boa ideia
inicial dos valores envolvidos. No possvel comparar os resultados obtidos com a
literatura, j que os trabalhos abordam, em sua grande maioria, rotores simples (Laval) e a
presena do empeno estudada de forma qualitativa.
Por se tratar de uma metodologia de identificao no domnio do tempo, a correta

determinao das fases dos sinais essencial para os bons resultados gerados pelo
estimador. Erros na determinao da fase geram grandes divergncias na identificao dos
parmetros de falha do rotor.
194
No contexto da rea de identificao de falhas em rotores, a maior contribuio desta
tese a apresentao e validao terico-experimental de uma nova tcnica de identificao
baseada na equao matricial de Lyapunov e em anlise de correlaes. Foram estudados
dois fenmenos sncronos rotao e, portanto, difceis de serem separados e
quantificados. O mtodo obteve xito em separar e identificar o desbalanceamento e o
empeno de eixo, que ocorrem simultaneamente nas bancadas experimentais. Outras
contribuies merecem ser destacadas: a) modelagem do empeno em coordenadas de
rotao utilizando um modelo complexo do rotor baseado em elementos finitos. Os
trabalhos que abordam empeno de eixo geralmente utilizam modelos matemticos simples
de 2 graus de liberdade de translao para descrever apenas o rotor Laval; b) a subtrao de
sinais mostrou ser uma boa abordagem para identificao apenas do desbalanceamento; c)
abordagem quantitativa do empeno de eixo. A grande maioria dos trabalhos sobre o
assunto traz uma anlise qualitativa e no se preocupa com a identificao do empeno; d) o
uso de tcnicas heursticas de otimizao para ajuste do modelo do rotor, e) o uso de
tcnicas de reduo de ordem de modelo na identificao de falhas em sistemas rotativos.
10.1 Sugestes para Trabalhos Futuros
Como continuidade deste trabalho, alguns tpicos so sugeridos:
Estudo de outras tcnicas de reduo de ordem de modelo, que passam desde

tcnicas de coordenadas fsicas que incluem o efeito do amortecimento s
tcnicas de coordenadas no fsicas;
Estudo de outros tipos de falha: desalinhamento, roamento, etc.;
Investigao mais detalhada da bancada de dois discos, j que ela apresenta
vibraes e rudos no observados no rotor Laval, principalmente em baixas
rotaes;
Melhoria do sistema de trigger para trazer maior preciso nas fases dos sinais
medidos, possibilitando maior sincronismo dos sinais medidos;
Melhoria do sistema de controle de rotao do rotor.
195
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205
A. APNDICE A OTIMIZAO HEURSTICA PELO
MTODO DA EVOLUO DIFERENCIAL
As tcnicas de otimizao heursticas so baseadas em modelos de evoluo biolgica

e so muito usadas devido sua simplicidade conceitual e versatilidade na resoluo de
problemas reais (Lobato, 2008).
O mtodo de evoluo diferencial (DE) foi proposto por Storn e Price (1995). Essa
metodologia no tenta simular a teoria de Darwin sobre a evoluo das espcies, mas
apresenta uma concepo puramente matemtica, baseada em operaes vetoriais, para
gerar novos indivduos da amostra (Lobato, 2008). A Figura A.1 apresenta a
fundamentao terica do mtodo DE.
Figura A.1: Fundamentao terica do algoritmo DE (Lobato, 2008)
A partir de trs vetores l , p e , so escolhidos aleatoriamente dois deles e

realizada a subtrao destes vetores. O resultado multiplicado por um escalar F, gerando
um novo vetor de intensidade diferente em relao ao vetor original, que ser adicionado ao
vetor l , fornecendo o vetor e , ou seja, gerando um novo indivduo (Lobato, 2008).
204
No algoritmo da DE, o processo de otimizao feito nas seguintes etapas (Lobato,
2008 e Cavalini Jnior, 2013):
a) Uma populao inicial gerada, de modo que as variveis estejam dentro dos
limites estabelecidos pelo projetista (espao de projeto);
b) Seleciona-se, de forma aleatria, um indivduo para ser substitudo. Trs
diferentes indivduos so selecionados como pais (genitores), sendo que um deles
o genitor principal;
c) Adiciona-se ao valor do genitor principal a diferena entre as outras duas
variveis ponderada por uma taxa de perturbao F, representando o operador de
cruzamento no mtodo DE;
d) aplicado um operador de cruzamento na DE, realizado segundo uma
probabilidade de cruzamento CR;
e) Se o vetor resultante apresentar uma funo (fitness) melhor que a do genitor
principal, ele o substitui. Caso contrrio, o genitor mantido na populao.
Formulao Matemtica
A populao inicial com p indivduos gerada de forma aleatria e descrita por uma
matriz de ordem p x np, onde np representa o nmero de variveis de projeto de um
indivduo p. A populao inicial dada por:
= " (A.1)
Cada indivduo dado em funo de np variveis de projeto:
= ! a " (A.2)
e determinado da seguinte maneira:
= h m + ae h m h m (A.3)
onde h m e h m representam os limites inferior e superior do espao de trabalho

definido, respectivamente. ae um vetor de rudo branco normalmente distribudo no
intervalo de [0,1].
205
A mutao a ser realizada na escolha do vetor , itens b e c, pode ser feita de duas
maneiras: 1) aleatria fa= e 2) associada escolha da melhor funo de adaptao
d . A Tabela A.1 mostra as principais estratgias de mutao usadas para a gerao de
candidatos em potencial propostas por Storn e Price (1995).
A conveno usada na Tabela A.1 DE / X / Y / Z, onde X representa o vetor que

ser perturbado: BEST (o melhor indivduo da populao anterior), RAND (indivduo
escolhido aleatoriamente); Y o nmero de pares de vetores que considerados no processo
de perturbao e Z o tipo de cruzamento feito para gerar um candidato, podendo ser BIN
(binria) ou EXP (exponencial). Os subscritos , , , e so ndices escolhidos
aleatoriamente na populao, = um indivduo escolhido aleatoriamente da populao
na gerao anterior.
Tabela A.1 Esquemas de mutao do mtodo DE (Cavalini Jnior, 2013; Lobato, 2008).
Tipo Equao de mutao Estratgia
DE/BEST /1/EXP ef = d + Ch m 1
DE/RAND/1/EXP ef = + Ch m 2
DE/RAND-TO-BEST/2/EXP ef = = + Chd = + m 3
DE/BEST/2/EXP ef = d + Ch + m 4
DE/RAND/2/EXP ef = + Ch + m 5
DE/BEST/1/BIN ef = d + Ch m 6
DE/RAND/1/BIN ef = + Ch m 7
DE/RAND-TO-BEST/2/BIN ef = = + Chd = + m 8
DE/BEST/2/BIN ef = d + Ch + m 9
DE/RAND/2/BIN ef = + Ch + m 10
xtrial o vetor resultante do processo de mutao.

206
O operador de cruzamento, item d, dado pela equao:
ef
ef = L
ef
(A.4)
Pode-se notar que, pela equao anterior, que algumas variveis de projeto do genitor
principal so incorporadas ao vetor ef , que representa um novo indivduo. Essa
incorporao feita segundo uma probabilidade de cruzamento CR, que deve assumir
valores entre 0,1 e 1,0 (Storn e Price, 1995). O vetor ef representa as variveis de
projeto que sofreram mutao.
Price, Storn e Lampinen (2005) afirmam que a estratgia 7 conhecida como

conhecida como Evoluo Diferencial clssica e capaz de resolver a maioria dos
problemas de otimizao nos quais o mtodo ser aplicado. Essa estratgia a usada na
identificao dos parmetros de ajuste das bancadas utilizadas nesta tese.
207
B. APNDICE B FUNES DE RESPOSTA EM
FREQUNCIA USADAS NA OBTENO DOS PARMETROS
DE AJUSTE DO ROTOR
Este apndice traz todas as FRFs usadas no processo de otimizao pelo mtodo da
Evoluo Diferencial para a obteno dos parmetros fsicos das bancadas usadas nesta
tese.
Rotor Laval
As 18 FRFs usadas no processo de identificao esto mostradas nas figuras abaixo.
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70 Simulada
Experimental
-80
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
Figura B.1: FRF direo horizontal acelermetro no n #2
208
20
10
Inertancia 20log10(Modulo) [ms 2/N -10
-20
-30
-40
-50
-60
-70 Simulada
Experimental
-80
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
Figura B.2: FRF direo vertical acelermetro no n #2
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
209
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
40
20
-20
-40
-60
Simulada
Experimental
-80
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
210
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
40
20
-20
-40
-60
Simulada
Experimental
-80
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
211
20
10

0
-10
-20
-30
-40
-50
Simulada
Experimental
-60
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
20
10
-10
-20
-30
-40
Simulada
Experimental
-50
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
212
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50 Simulada
Experimental
-60
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
213
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
30
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulada
Experimental
-70
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
214
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50 Simulada
Experimental
-60
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70 Simulada
Experimental
-80
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
215
20
Inertancia 20log10(Modulo) [ms 2/N -20
-40
-60
-80
Simulada
Experimental
-100
0 50 100 150
Frequencia [Hz]
Rotor com Dois Discos
As oito FRFs usadas no ajuste do modelo matemtico do rotor de dois discos esto
mostradas a seguir:
20
10
-10
-20
-30
-40
Simulado
Experimental
-50
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
Figura B.17: FRF direo horizontal excitao disco1, leitura disco2
216
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60 Simulado
Experimental
-70
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
Figura B.18: FRF direo vertical excitao disco1, leitura disco1
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
Simulado
Experimental
-60
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
217
20
10

0
-10
-20
-30
-40
-50
Simulado
Experimental
-60
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70 Simulado
Experimental
-80
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
218
20
10

0
-10
-20
-30
-40
-50
Simulado
Experimental
-60
0 10 20 30 40 50 60 70
Frequencia [Hz]
219
C. APNDICE C CURVA DE CALIBRAO DOS
SENSORES DE DESLOCAMENTO
Para o processo de calibrao dos sensores foi usada uma fresadora CNC. Os
sensores foram fixados nas pinas da fresadora e o disco estava preso mesa mvel. Dessa
forma, a distncia do disco ao sensor variada pelo curso da mesa e controlada pelo painel
CNC. As curvas foram levantadas afastando-se o sensor do disco, sendo 0 Volts quando o
sensor est encostado no disco. As medies de tenso foram anotadas a cada 0,5 mm de
afastamento do sensor. O processo foi feito em duas etapas: a) subida, com o sensor se
afastando do disco at 7 mm, e b) descida, com o sensor saindo de 6 mm e voltando para
zero. A sensibilidade de cada transdutor dada pelo coeficiente angular das retas
encontradas para a faixa linear de operao de cada um dos sensores e dada em V/mm.
Sensor 1
O levantamento da curva de comportamento da sada do sensor, em Volts, em funo

da distncia em relao superfcie do disco mostrado pela Figura C.1:
Sensor 1
12
10
8
Volts
6
Subida
4 Descida
0
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0
Distncia [mm]
Figura C.1: Comportamento sensor 1
220
Pela figura acima, nota-se uma faixa linear de operao do sensor de 1,5 a 3,5 mm de
distncia para a superfcie do disco. Atravs do programa Microsoft Excel, possvel
levantar a equao da reta para este trecho na subida e descida, sendo o coeficiente angular
da reta a sensibilidade do sensor. O resultado est mostrado na Figura C.2:
5 y = 2,072x - 0,9462
4
Volts
3 Subindo
Descendo
2
y = 2,066x - 1,003
1
0
0 1 2 3 4
Distncia [mm]
Figura C.2: Curva de calibrao sensor 1
Sensor 2

221
Sensor 2
12
10
8
Volts
6
Subida
4 Descida
0
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0
Distncia [mm]
A faixa linear do sensor 2 tambm est no intervalo de 1,5 a 3,5 mm:
6
y = 2,1118x - 0,9678
5
4
Volts
3 Subindo
Descendo
2
1 y = 2,1151x - 1,0499
0
0 1 2 3 4
Distncia [mm]
222
Sensor 3

14
Sensor 3
12
10
8
Volts
6 Subida
Descida
4
0
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0
Distncia [mm]
A faixa linear do sensor 3 est no intervalo de 1,5 a 3,5 mm:
8
7
6
5 y = 2,506x - 1,639
Volts
4
Reta
3
Reta2
2
y = 2,453x - 1,48
1
0
0 1 2 3 4
Distncia [mm]
223
Sensor 4

12,00
Contrinex 4
10,00
8,00
Volts
6,00
Subindo
4,00 Descendo
2,00
0,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0
Distncia [mm]
A faixa linear do sensor 4 est no intervalo de 1,5 a 3,5 mm:
7,00
6,00
5,00
4,00 y = 2,1212x - 1,2981

Subindo
3,00 Descendo
2,00 y = 2,12x - 1,178
1,00
0,00
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0
224

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FABIO DALMAZZO SANCHES

FABIO DALMAZZO SANCHES

Tese de Doutorado apresentada

Orientador: Prof. Dr. Robson Pederiva

Sanches, Fabio Dalmazzo, 1975-

Orientador: Robson Pederiva.

1. Rotores - Dinmica. 2. Identificao de sitemas. 3. Localizao de falhas

Informaes para Biblioteca Digital

A Banca Examinadora composta pelos membros abaixo aprovou esta Tese:

Campinas, 14 de julho de 2015.

Ao professor Robson Pederiva, por sua orientao, amizade, incentivo, pacincia e

Aos companheiros de jornada Ederson Andreatta, Andr Suetti, Marcus Varanis,

Aos amigos do laboratrio do prof. Milton Fbio Menegatti, Hugo Miyasato e

Ao DEM-UFRN por ter me liberado para concluso do doutorado

Ao Prof. Aldemir Cavalini da Faculdade de Engenharia Mecnica da UFU pela sua

Ao Daniel Razzo pela amizade e longas conversas.

CAPES, pelos dois anos e meio de bolsa de doutorado.

CPG-FEM, por ter me religado ao programa de ps-graduao, possibilitando o

Agradeo finalmente e, principalmente, a Deus pelo dom da vida e pela possibilidade

Este trabalho aborda a identificao simultnea do desbalanceamento e empeno de

Palavras Chave: dinmica de rotores, identificao de falhas, anlise de correlaes,

Figura 3.2: Rigidez e amortecimento de mancal .................................................................. 29

Figura 3.3: Representao do desbalanceamento ................................................................. 31

Figura 3.4: Representao do empeno residual .................................................................... 32

Figura 5.1: Representao esquemtica do sistema filtro..................................................... 54

Figura 6.1: Rotor Laval ........................................................................................................ 60

Figura 6.2: Representao do disco e bucha de fixao ....................................................... 61

Figura 6.3: Acoplamento de neoprene [mm] ........................................................................ 62

Figura 6.4: Inversor de frequncia ........................................................................................ 62

Figura 6.5: Limitador de vibrao ........................................................................................ 63

Figura 6.6: Representao dos ns no modelo de elementos finitos (mm) .......................... 63

Figura 6.7: FRF direo horizontal acelermetro no n #4 ............................................... 67

Figura 6.8: FRF direo vertical - acelermetro no n #7.................................................... 68

Figura 6.9: Diagrama de Campbell rotor Laval ajustado ..................................................... 68

Figura 6.10: Rotor dois discos .............................................................................................. 69

Figura 6.12: Representao dos ns rotor 2 discos - dimenses em mm ............................. 70

Figura 6.13: Diagrama de Campbell rotor 2 discos ........................................................... 73

Figura 7.1: Dispositivo de trigger da bancada experimental ............................................... 76

Figura 7.2: Resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6 ............................... 78

Figura 7.3: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo horizontal, n #6 ................... 78

Figura 7.5: Fase da resposta ao desbalanceamento - direo vertical, n #6 ....................... 79

Figura 7.6: Perfil de empeno de eixo - rotor Laval .............................................................. 81

Figura 7.7: Resposta ao empeno - direo horizontal, n #6 ............................................... 81

Figura 7.8: Fase da resposta ao empeno - direo horizontal, n #6.................................... 82

Figura 7.9: Resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6 ................................. 82

Figura 7.10: Fase da resposta ao empeno da bancada - direo vertical, n #6 ................... 83

Figura 7.11: Comparao respostas do rotor Laval - direo horizontal, n #6................... 84

Figura 7.12: Comparao de fases de resposta com desbalanceamento e empeno em fase -

Figura 7.13: Comparao respostas do rotor Laval - direo vertical, n #6 ....................... 85

Figura 7.14: Comparao de fases de resposta com desbalanceamento e empeno em fase -

Figura 7.15: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6... 87

Figura 7.16: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo horizontal, n #6 .......... 88

Figura 7.17: Respostas desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6 ....... 88

Figura 7.18: Fases desbalanceamento 0o e empeno +60o - direo vertical, n #6 .............. 89

Figura 7.19: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase - direo

Figura 7.20: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo horizontal, n #6 ....... 91

Figura 7.21: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase - direo

Figura 7.22: Fase desbalanceamento 0o e empeno @ 180o - direo vertical, n #6 ........... 92

Figura 7.23: Comparao respostas desbalanceamento e empeno em oposio de fase

Figura 7.25: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno

Figura 7.26: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o horizontal, n #6 ..... 95

Figura 7.27: Resposta com desbalanceamento e empeno em oposio de fase, empeno

Figura 7.28: Fase desbalanceamento 0o e empeno dobrado @ 180o vertical, n #6 ......... 96