Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

5.1 - Introduo
Sistemas de dois graus de liberdade so aqueles que requerem duas coordenadas independentes para descrever
seu movimento. As Figs. 5.1 e 5.2 mostram alguns exemplos de tais sistemas.

m, J0
(t) C.G.

x(t) k1

C.G.
x1(t)
x2(t) k2
m
k k
x(t)
y(t)
Figura 5.1- Corpo com dois graus de liberdade. Figura 5.2 - Massa concentrada.
A Fig. 5.1 mostra um sistema constitudo de um corpo de massa m e momento de inrcia em relao ao centro
de gravidade (C.G.) J0, sustentado por duas molas de rigidez k. Assumindo que o movimento da massa ocorre apenas no
plano vertical, a posio do corpo em qualquer instante de tempo perfeitamente descrita pela coordenada linear x(t),
que representa o deslocamento vertical do centro de gravidade do corpo, e pela coordenada angular (t), que representa
a rotao em torno de C.G. Outros sistemas de coordenadas independentes, como, por exemplo, os deslocamentos das
extremidades x1(t) e x2(t), tambm poderiam ser utilizados para descrever completamente o mesmo movimento. Assim
sendo, o sistema possui dois graus de liberdade. importante observar que a massa tratada como um corpo rgido com
movimento plano restrito direo vertical. A Fig. 5.2 mostra um sistema em que uma massa pontual m possui dois
graus de liberdade, podendo transladar nas direes x e y.
O movimento de um sistema de dois graus de liberdade descrito por duas equaes diferenciais de segunda
ordem geralmente acopladas, isto , em cada uma das equaes esto presentes termos que contm as duas coordenadas.
Assumindo-se uma soluo harmnica para cada coordenada, as equaes do movimento conduzem a duas frequncias
naturais para o sistema. Durante a vibrao livre em cada uma das frequncias naturais, as amplitudes das duas
coordenadas esto sempre relacionadas entre si formando uma configurao conhecida como modo normal, modo
principal ou modo natural de vibrao. Quando uma condio inicial arbitrria dada ao sistema, a vibrao livre
resultante ser uma combinao dos dois modos naturais de vibrao. Quando o sistema vibra sob a ao de uma fora
externa harmnica (vibrao forada), o movimento resultante ocorre na frequncia da fora aplicada. A ressonncia
pode, ento, ocorrer quando a frequncia da fora externa coincidir com uma das frequncias naturais do sistema. Das
Figs. 5.1 e 5.2, fica evidente que o movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de coordenadas
independentes. Este sistema se chama de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as equaes do
movimento esto acopladas, sempre possvel encontrar um sistema de coordenadas em que cada equao contm
apenas uma coordenada. Estas coordenadas so chamadas de coordenadas principais.

5.2 - Equaes do Movimento

A Fig. 5.3a mostra um sistema de dois graus de liberdade com amortecimento viscoso sob ao de foras
externas. O movimento deste sistema descrito pelas coordenadas independentes x1(t) e x2(t). Os diagramas de corpo
livre mostrados na Fig. 5.3b facilitam a aplicao da Segunda Lei de Newton a cada uma das massas, resultando
m1 x1 c1 c2 x1 c2 x2 k1 k2 x1 k2 x2 F1 (5.1)

m2 x2 c2 x1 c2 c3 x2 k2 x1 k2 k3 x2 F2 (5.2)

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x1(t) x2(t)
F1(t) F2(t)
k1 k2 k3

c1 m1 c2 m2 c3

(a)

x1 , x1 x2 , x2
F1(t) F2(t)

k1x1 k2(x2 - x1) k3x2

m1 m2
c1 x1 c2 x 2 x1 c3 x2

(b)

Figura 5.3 - Sistema de dois graus de liberdade.

As equaes (5.1) e (5.2) formam um sistema de duas equaes diferenciais acopladas. Isto acontece porque
(5.1) contm termos envolvendo x2 ( c2 x2 e k2 x2 ), enquanto (5.2) contm termos envolvendo x1 ( c2 x1 e k2 x1 ). O
acoplamento representa a influncia do movimento da massa m1 no movimento da massa m2 e vice-versa.
As equaes (5.1) e (5.2) podem ser escritas em forma matricial
mxt cxt k xt F t (5.3)

onde [m] a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por

m
m1 0
0 m 2
c c c2
c 1 2
c 2 c 3
(5.4)
c2
k k k2
k 1 2
k2 k 2 k 3

{x(t)} o vetor dos deslocamentos e {f(t)} o vetor das foras, dados por

x1 t F1 t
xt e F t (5.5)
x2 t F2 t
As matrizes apresentadas em (5.4) so todas simtricas de forma que

m m, c c, k k ,
T T T
(5.6)
onde T indica a transposta da matriz.
Observar que as equaes (5.1) e (5.2) se tornaro desacopladas se c2 = k2 = 0, tornando as matrizes de
amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em desconectar fisicamente as massas m1 e m2, transformando o
sistema de dois graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.

5.3 - Vibrao Livre

5.3.1 - Sistema No Amortecido
A vibrao livre do sistema de dois graus de liberdade obtida fazendo F1(t) = F2(t) = 0 e o amortecimento
retirado tornando c1 = c2 = c3 = 0. As equaes (5.1) e (5.2) se tornam
m1 x1 k1 k2 x1 k2 x2 0 (5.7)
m2 x2 k2 x1 k2 k3 x2 0 (5.8)

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A anlise da vibrao livre consiste na investigao da possibilidade das massas oscilarem harmonicamente
com a mesma frequncia e ngulo de fase mas com amplitudes diferentes. Assumindo que este movimento seja possvel,
as solues so da forma
x1 t X 1 cos t
(5.9)
x2 t X 2 cos t

Substituindo (5.9) em (5.7) e (5.8) tem-se

m k k X k X cost 0
1
2
1 2 1 2 2

k X m k k X cost 0 2
(5.10)
2 1 2 2 3 2

Como as equaes (5.10) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos entre chaves devem
ser sempre iguais a zero j que a funo cos varia entre -1 e +1. Ento
m k k X k X 0
1
2
1 2 1 2 2

k X m k k X 0 2
(5.11)
2 1 2 2 3 2

so duas equaes algbricas homogneas simultneas com X1 e X2 como incgnitas. Estas equaes podem ser
satisfeitas para a soluo trivial X1 = X2 = 0, o que implica em que no h vibrao. Para que se obtenha uma soluo
no trivial, o determinante dos coeficientes de X1 e X2 deve ser nulo:

m1 2 k1 k 2 k2
det
m2 k2 k3 0
ou
k2 2

m m
1 2
4
k1 k2 m2 k2 k3 m1 2 k1 k2 k2 k3 k22 0 (5.12)

A equao (5.12) chamada de equao caracterstica e sua soluo conduz aos valores caractersticos
(frequncias naturais) do sistema. As razes de (5.12) so dadas por

k k 2 m2 k 2 k3 m1 k k 2 m2 k 2 k3 m1 4m1m2 k1 k 2 k 2 k3 k 22
2

12, 2 1 1
(5.13)
2m1m2

, ento, possvel uma soluo harmnica desde que as frequncias da oscilao sejam as obtidas na equao
(5.13). Elas so, por isso, chamadas de frequncias naturais do sistema.
X1 e X2 dependem das frequncias 1 e 2. Os valores de X1 e X2 obtidos com 1 sero chamados de X1 1 e X 2 1 e
os obtidos com 2. sero chamados de X 12 e X 22 . Como as equaes (5.11) so homogneas possvel determinar
somente as relaes r1 X 21 X 11 e r2 X 22 X 12 . Substituindo 2 12 e 2 22 as equaes (5.11) produzem

X 21 m112 k1 k 2 k2
r1
X 11 k2 m212 k 2 k 3
(5.14)
X 2 m1 22 k1 k 2 k2
r2 22
X1 k2 m2 2 k 2 k 3
2

Os modos naturais de vibrao so expressos pelos vetores modais

X 1 X 1
X 1 11 1 1 e
X 2 r1 X 1
(5.15)
X 2 X 2
X 2 1 2 1 2
X 2 r2 X 1
A vibrao livre, no primeiro e no segundo modos naturais
x 1 t X 1 cos t
x t 1
1 1 1 1 1

= primeiro modo
x 2 t r1 X 1 1 cos 1 t 1
(5.16)
x 2 t X 2 cos t
x t 2
2
= segundo modo
1 1 2 2

x 2 t r2 X 1 cos 2 t 2
2

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X1 1 , X1 2 , 1 e 2 so constantes determinadas pelas condies iniciais do movimento.

Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais atravs da aplicao de condies iniciais
apropriadas. Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condies iniciais necessrias so
x1 t 0 X 1 , x 1 t 0 0,
i

(5.17)
x 2 t 0 r1 X 1 , x 2 t 0 0
i

Se quaisquer outras condies iniciais forem introduzidas, ambos os modos sero excitados e o movimento
resultante ser uma superposio dos modos naturais na forma

x t x t x t
1 2
(5.18)

ou ento

x1 t x1 t x1 t X 1 cos 1 t 1 X 1 cos 2 t 2
1 2 1 2

(5.19)
x 2 t x 2 t x 2 t r1 X 1 cos 1 t 1 r2 X 1 cos 2 t 2
1 2 1 2

Introduzindo-se as condies iniciais arbitrrias
x1 t 0 x10 , x 1 t 0 v10 ,
(5.20)
x 2 t 0 x 20 , x 2 t 0 v 20

as constantes X 11 , X 12 , 1 e 2 podem ser determinadas atravs da soluo das seguintes equaes, obtidas pela
substituio de (5.20) em (5.19)
x 1 t 0 x 10 X 1 cos 1 X 1 cos 2
1 2

x 1 t 0 v 10 1 X 1 sen 1 2 X 1 sen 2
1 2

(5.21)
x 2 t 0 x 20 r1 X 1 cos 1 r2 X 1 cos 21
1 2

x 2 t 0 v 20 1 r1 X 1 sen 1 2 r2 X 1 sen 2
1 2

A soluo das equaes (5.21) resulta em

X 11
1
r x x20
2 v 20 r2 v10
2

r2 r1 2 10
12

X 1 2
1
x r1 x10
2 r v 1 10 v20
2

r2 r1 20
22
(5.22)
v rv
1 tan 20 2 10
1

1 2 10
r x x
20

rv v
2 tan 1 1 10 20
2 x20 r1 x10

Exemplo 5.1 - Frequncias Naturais do Sistema Massa-Mola

Determinar as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do sistema massa-mola de dois graus de
liberdade cujo movimento est restrito direo vertical

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x1(t)
k

x2(t)
k

Figura 5.4 - Sistema massa-mola.

Equaes do movimento
mx1 2 kx1 kx2 0
mx2 kx1 2 kx2 0

Assumindo soluo harmnica na forma da eq (5.9), o determinante e a equao caracterstica (5.12) tornam-se

m 2 k k
2

m 4 km 3k 0
2 4 2 2

k m 2 k
2

cuja soluo conduz s frequncias naturais

4 km 16k m 12 m k
2 2 2 2
k
1 2

2m m

4 km 16k m 12 m k
2 2 2 2
3k
2 2

2m m
As relaes de amplitudes so obtidas das equaes (5.14)
1
m1 2 k
2
X2 k
r1 1
1
m1 2 k
2
X1 k
2
m2 2 k
2
X2 k
r2 2
1
m2 2 k
2
X1 k
Os modos naturais, dados pelas equaes (5.16) so

1 k
X 1 cos t 1

x 1 t m Primeiro Modo

X 1 cos k

t 1
1 m

2 3k
X 1 cos t 2

x 2 t m

Segundo Modo


X 2 cos 3k
t
1
m 2

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Conclui-se que, quando o sistema vibra no primeiro modo, as amplitudes das duas massas permanecem iguais.
Isto implica que o comprimento da mola intermediria permanece constante (a mola no se deforma, como se no
existisse). Os movimentos das massas m1 e m2 esto em coincidncia de fase (sincronizados, Fig. 5.5a). Quando o
sistema vibra no segundo modo, os deslocamentos das duas massas possuem a mesma amplitude mas com oposio de
fase (Fig. 5.5b). Neste caso o ponto mdio da mola permanece estacionrio em qualquer instante de tempo. Este ponto
chamado n.

m1 m1
m1 m1
m1 m1
N

m2 m2
m2 m2
m2 m2

(a) Primeiro modo (b) Segundo modo

Figura 5.5 - Modos naturais de vibrao.
Usando as equaes (5.19), o movimento do sistema pode ser expresso como
3k
x1 t X 11 cos
k
t 1 X 12 cos t 2
m
m
3k
x 2 t X 11 cos
k
t 1 X 1 2 cos t 2
m
m

Exemplo 5.2 - Condies iniciais para provocar um modo especfico

Encontrar as condies iniciais necessrias para que o sistema vibre (1) no primeiro modo e (2) no segundo
modo.
Soluo:As constantes X 11 , X 12 , 1 e 2 so determinadas com o auxlio das equaes (5.22), com as frequncias
naturais e os modos determinados no exemplo 5.1.

X 11
1
x 10 x 20
2 m
v 20 v10 2
2 k

X 1 2
1
x 20 x10
2 m
v10 v 20 2
2 3k
v 20 v10 m
1 tan 1
x10 x 20 k
v10 v 20 m
2 tan 1
x 20 x10 3k
Os modos naturais foram obtidos no Exemplo 5.1, dados por
1 k
X 1 cos t 1

x 1 t m Primeiro Modo


X 1 cos k

t 1
1 m

2 3k
X 1 cos t 2

x 2 t m Segundo Modo


X 2 cos 3k

t 2
1
m

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Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

(1) Para produzir o primeiro modo necessrio que X 12 0 , e, para tanto as condies iniciais devem ser

x10 = x20 e v10 = v20

(2) Para produzir o segundo modo necessrio que X 11 0 , e, para tanto as condies iniciais devem ser

x10 = - x20 e v10 = - v20

5.4 - Sistema Torcional

A Fig. 5.6 mostra um sistema torcional constitudo de dois discos de momentos de inrcia J1 e J2, conectados
por segmentos de eixos com rigidezes kt1, kt2 e kt3, sofrendo a ao dos torques Mt1 e Mt2. O sistema possui dois graus de
liberdade e seu movimento pode ser descrito pelas rotaes 1 e 2.

Mt1 1 Mt2 2

kt1 J1 kt2 J2 kt3

(a)

1 2

kt11 kt2(2-1) kt32

(b)
Figura 5.6 - Sistema torcional.
A segunda Lei de Newton aplicada para os movimentos de rotao dos discos, resultando nas seguintes
equaes diferenciais

J11 k t 1 k t 2 1 k t 22 M t 1
(5.23)
J 22 k t 21 k t 2 k t 3 2 M t 2

Exemplo 5.3 - Frequncias Naturais de um Sistema Torcional

Encontrar as frequncias naturais e as formas modais para o sistema torcional mostrado na Fig. 5.7 para
J1 = J0, J2 = 2J0, e kt1 = kt2 = kt.

kt1

J1
1

kt2

J2
2

Figura 5.7 - Sistema torcional.

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Soluo:
As equaes diferenciais do movimento, dadas em (5.23), com os dados do problema e Mt1 = Mt2 = 0, se
reduzem para
J 01 2 k t 1 k t 2 0
2 J k k 0
0 2 t 1 t 2

cuja soluo harmnica da forma

i t i cost para i 1,2

que substituda nas equaes diferenciais conduzem equao das frequncias (eq. 5.13)
2 4 J 02 5 2 J 0 kt kt2 0

A soluo desta equao resulta nas frequncias naturais

1
kt
4 J0

5 17 e 2
kt
4 J0

5 17
e as relaes de amplitudes (formas modais) so obtidas com o auxlio das eq. (5.14)

r1
21 5 17 22
5 17
1 2 e r2 2 2
1 4 1 4

5.5 - Acoplamento de Coordenadas - Coordenadas Principais

Qualquer conjunto de coordenadas independentes em nmero igual de graus de liberdade do sistema pode ser
utilizado para descrever seu movimento. Estas so chamadas de coordenadas generalizadas. A Fig. 5.8 mostra o
modelo de um sistema constitudo de uma barra com duas massas nas extremidades.

l1 l2
A B

x(t)
x1(t)
x2(t)

A'
m,J0
CG (t)
A B CG

l1 l2
B'
k1x1=k1(x-l1)
k1 k2

k2x2=k2(x+l2)
(a)

l'1 l'2
A B
y-l' 1
y(t)

y+l' 2

A'
e m,J0 P
A P CG
B CG (t)

l'1 l'2
B'
k1(y-l'1)
k1 k2

k2(y+l'2)
(b)

Figura 5.8 - Acoplamento de coordenadas.

Este sistema possui dois graus de liberdade quando a barra considerada como um corpo rgido e no h
movimento lateral. Nestas condies, vrios conjuntos diferentes de coordenadas generalizadas poderiam ser utilizadas
para descrever o movimento tais como:
1) Os deslocamentos das extremidades x1(t) e x2(t);
2) O deslocamento x(t) do centro de gravidade (C.G.) e a rotao (t);
104
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

3) O deslocamento y(t) de um ponto qualquer P e a rotao (t).

4) O deslocamento x1(t) da extremidade A e a rotao (t).
Cada um destes sistemas de coordenadas conduz a um sistema de duas equaes diferenciais de segunda ordem
acopladas. Utilizando-se, por exemplo as coordenadas x(t) (deslocamento do centro de gravidade C.G.) e a rotao (t)
as equaes diferenciais que descrevem o movimento do corpo rgido so
mx k1 x l1 k 2 x l 2
(5.24)
J k x l l k x l l
G 1 1 1 2 2 2

Em forma matricial, as eq. (5.24) so escritas na forma

m 0 x k1 k 2 k l k1l1 x 0
0 J k l k l
k l k 2 l 22 0
2 2
(5.25)
G
2
1 1 2 2 1 1

As duas equaes que formam o sistema (5.24) esto acopladas, ou seja, ambas contm as variveis x(t) e (t).
Na equao (5.25), a matriz no diagonal representa este acoplamento. Quando a matriz de massa no diagonal o
acoplamento chamado de dinmico ou inercial. Se a matriz de rigidez no diagonal, o acoplamento chamado
elstico ou esttico.
De uma forma geral, um sistema pode estar acoplado tambm pela matriz de amortecimento, de forma que a
equao matricial geral do movimento pode ser expressa na forma

m11 m12 x1 c11 c12 x1 k11 k12 x1 0

m
m22 x2 c12 c22 x2 k12 k 22 x2 0
(5.26)
12
onde a natureza das matrizes presentes revela o tipo de acoplamento presente:
Acoplamento elstico (esttico) matriz de rigidez no diagonal;
Acoplamento inercial (dinmico) matriz de inrcia no diagonal;
Acoplamento de velocidade (dinmico) matriz de amortecimento no diagonal.
O acoplamento depende exclusivamente do sistema de coordenadas utilizado, no sendo, portanto, uma
caracterstica fsica do sistema. possvel determinar um sistema de coordenadas que torne o sistema desacoplado. Este
sistema chamado de sistema de coordenadas principais ou naturais. A principal vantagem de utilizar coordenadas
principais que as equaes resultantes podem ser resolvidas independentemente.
Considerando o sistema mostrado na Fig. 5.3, com c1 = c2 = c3 = 0 e F1(t) = F2(t) = 0, as equaes do
movimento tornam-se as eqs. (5.7) e (5.8). A soluo pode ser expressa na forma
x1 t q1 t q2 t
(5.27)
x2 t r1q1 t r2 q2 t

onde as formas modais r1 e r2 so dadas pela eq. (5.14). Introduzindo-se (5.27) em (5.7) e (5.8) obtm-se
m1 q1 q2 k11 q1 q2 k12 r1q1 r2 q2 0
(5.28)
m2 r1q1 r2 q2 k12 q1 q2 k22 r1q1 r2 q2 0

onde k11 = k1 + k2, k12 = - k2 e k22 = k2 + k3.

Multiplicando a primeira das equaes (5.28) por m2r2 e a segunda por m1 obtm-se

m1m2 r2 r1 q1 m2 r2 k11 m2 r1r2 k12 m1 k12 m1 k 22 r1 q1 m2 r2 k11 m2 r22 k12 m1 k12 m1 k 22 r2 q2 0

(5.29)
m1m2 r1 r2 q2 m2 r1 k11 m2 r12 k12 m1 k12 m1 k 22 r1 q1 m2 r1 k11 m2 r1r2 k12 m1 k12 m1 k 22 r2 q2 0

Utilizando-se as equaes (5.14), as eq. (5.29) so reduzidas para a forma

qi i2 qi 0 com i 1,2 (5.30)

onde i (i = 1,2) so as frequncias naturais do sistema. As equaes (5.30) so independentes, sendo resolvidas
separadamente. As coordenadas q1 e q2 so ento coordenadas principais ou naturais.
As solues das eq. (5.30) so simplesmente
qi t Ci cos(i t i ) com i 1,2 (5.31)
de forma que, inserindo (5.31) em (5.27) tem-se
x1 t C1 cos1t 1 C2 cos 2 t 2
(5.32)
x2 t C1r1 cos1t 1 C2 r2 cos 2 t 2
que podem ser escritas na forma matricial

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Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

1 1
x t C r cos t C r cos t C u cos t C u cos t
1 1 1 2 2 2 1
1
1 1 2
2
2 2
(5.33)
1 2
so conhecidos como vetores modais. As amplitudes C
onde u 1 e u 2 1 e C2 e os ngulos de fase 1 e2 dependem
das condies iniciais. As equaes mostram que o movimento do sistema, em qualquer instante de tempo, pode ser
descrito como uma superposio dos modos naturais multiplicados pelas coordenadas naturais ou principais.
Exemplo 5.4 - Coordenadas Principais do Sistema Massa-Mola
Determinar as coordenadas principais para o sistema mostrado na Fig. 5.4.
Soluo:
As equaes que estabelecem o movimento livre do sistema mostrado na Fig. 5.4 foram obtidas no exemplo 5.1 sendo
as seguintes
k 3k
x1 t X 1 cos
1 2
t 1 X 1 cos t 2
m m
(a)
k 3k
x2 t X 1 cos
1 2
t 1 X 1 cos t 2
m m
Define-se um sistema de coordenadas tais que

k
q1 t X 11 cos t 1
m
(b)
3k
q2 t X 1 2
cos t 2
m

Substituindo-se (b) em (a) tem-se

x1 t q1 t q2 t
(c)
x2 t q1 t q2 t

que podem ser resolvidas algebricamente, resultando em

q1 t
1
2

x1 t x2 t
(d)
1

q2 t x1 t x2 t
2

Como q1(t) e q2(t), dadas na eq. (b), so funes harmnicas, so solues de equaes diferenciais na forma

k
q1 q1 0
m
(e)
3k
q2 q2 0
m

que so duas equaes diferenciais independentes (desacopladas) que so resolvidas separadamente. Estas equaes
representam um sistema de dois graus de liberdade cujas frequncias naturais so 1 k m e 2 3k m .

Exemplo 5.5 - Frequncias e Modos de um Automvel.

Determinar as frequncias associadas ao movimento angular (arfagem) e linear vertical (oscilao) e a localizao dos
centros de oscilao de um automvel (Fig. 5.9) com os seguintes dados:
massa = m = 1000 kg
raio de girao = r = 0,9 m
distncia entre eixo dianteiro e C.G. = l1 = 1,0 m
distncia entre eixo traseiro e C.G. = l2 = 1,5 m
rigidez das molas dianteiras = kf = 18 kN/m
rigidez das molas traseiras = kr = 22 kN/m
Soluo: Se x e so coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na Fig. 5.8a, permite que as
equaes diferenciais do movimento sejam escritas na forma

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Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

mx k1 x l1 k 2 x l2
(a)
J k x l l k x l l
0 1 1 1 2 2 2

ou na forma matricial

x k1 k 2
m 0
k1l1 k 2 l2 x 0
0 J

0 k1l1 k 2 l2
k1l12 k 2 l22 0
(b)

movimento vertical
(bounce)

movimento CG
O
angular (pitch) x

CG
kf kr
2,65

l1 l2

Referncia

x CG
O x

CG
kf
kr
0,306

Figura 5.9 - Vibrao de um automvel. Figura 5.10 - Formas modais do automvel.

Para o presente problema tem-se que k1 = kf, k2 = kr e J0 = mr2, de forma que a equao matricial (b) torna-se

m 0 x k f kr

0 mr 2

k f l1 k r l2 x 0


(c)
k f l1 k r l2
k f l12 k r l22 0

Para obter a expresso para a vibrao livre, assume-se que a soluo harmnica na forma
x t X cost e t cost (d)

Substituindo as solues (d) na equao matricial (c) obtm-se

m 0 X 2

k f kr
cost

k f l1 k r l2 X 0
cost
2

(e)
0 mr k f l1 k r l2 k f l1 k r l2
2 2
0

que pode ser rearranjada para

m 2 k f k r X
k f l1 k r l2
0
cost

(f)
k f l1 k r l2 mr k l k l
2 2
f 1
2
0
2
r 2

Como a funo cos tem valores diferentes de zero, conclui-se que

m 2 k f k r

X 0
k f l1 k r l2



(g)
k f l1 k r l2 mr k l k l 0
2 2
f 1
2 2
r 2

Introduzindo os dados do presente problema a expresso (g) torna-se

1000 2 40000 15000 X 0

810 67500 0
2
(h)
15000

que possui soluo no trivial quando o determinante da matriz se anula

107
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

1000 40000
2
15000
0
810 2 67500
(i)
15000

resultando na equao das frequncias

8,1 4 999 2 24750 0 (j)
cuja soluo permite a determinao das frequncias naturais
1 = 5,8593 rad/s (k)
2 = 9,4341 rad/s
Substituindo estes valores na equao (h) obtm-se as formas modais
1
2,6461 rad/m
X 1 (l)
2
0,3061 rad/m
X 2
As localizaes dos ns (pontos com velocidade nula, portanto centros de rotao) podem ser obtidas
observando que a tangente de um ngulo pequeno aproximadamente igual ao prprio ngulo. Portanto, da Fig. 5.10,
encontra-se a distncia entre o C.G. e o n como -2,6461 m para 1 e 0,3061 para 2. As formas modais esto
representadas por linhas tracejadas na Fig. 5.10.

5.6 - Vibrao Forada

As equaes diferenciais do movimento de um sistema genrico de dois graus de liberdade sob a ao de foras
externas podem ser escritas na forma

m11 m12
x1 c11 c12 x1 k11 k12 x1 F1
m
c22 x2 k12 k22 x2 F2
(5.34)
12 m22 x2 c12

Se as foras so harmnicas
Fj t Fj 0 e it , j 1,2 (5.35)

As solues de regime permanente so

x j t X j e it , j 1,2 (5.36)

onde X1 e X2 so, em geral, quantidades complexas que dependem de e dos parmetros do sistema. Substituindo
(5.35) e (5.36) em (5.34) obtm-se

2 m11 ic11 k11 m 2

ic12 k12 X 1 F10

12

m12 ic12 k12 m ic22 k 22 X 2 F20

2 2
(5.37)
22

Da mesma maneira que no Captulo 3, a impedncia mecnica definida por

Zrs i 2 mrs icrs krs r , s 1,2 (5.38)

e a equao (5.37) escrita na forma

Z i X F 0 (5.39)

onde
Z11 i Z12 i
Zi Z i matriz de impedncia
Z22 i
12

X1 F10
X X e F F
0
2 20
A soluo da equao (5.39)

108
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

X Z i F
1
0
(5.40)

onde a inversa da matriz de impedncia

Z22 i Z12 i
Z i 1
1
(5.41)
Z11 i Z22 i Z12 i Z12 i Z11 i
2

Substituindo (5.41) em (5.40) resulta

Z22 i F10 Z12 i F20
X 1 i
Z11 i Z22 i Z122 i
(5.42)
Z12 i F10 Z11 i F20
X 2 i
Z11 i Z22 i Z122 i

Introduzindo os valores de (5.42) nas solues (5.36) obtm-se

Z22 i F10 Z12 i F20
x1 t Z11 i Z22 i Z122 i it
e (5.43)
x2 t Z12 i F10 Z11 i F20
Z11 i Z22 i Z122 i

Exemplo 5.6 - Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade

Determinar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.11 em que a massa m1 sofre a ao da fora
F1(t) = F10 cos t. Traar a curva de resposta em frequncia.

m F1(t) = F10 cos t

x1(t)

x2(t)

Figura 5.11 - Vibrao forada de um

sistema de dois graus de liberdade.
Soluo: As equaes do movimento podem ser escritas em forma matricial

m 0 x1 2k k x1 F10 cos t
0 m x k
2k x2
(a)
2 0
Comparando a eq. (a) com (5.34) observa-se que m11 = m22 = m, m12 = 0, c11 = c12 = c22 = 0, k11 = k22 = 2k, k12
= - k, F1 = F10 cos t, F2 = 0.
Assume-se que a soluo harmnica

109
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

x j t X j cos t j 1,2 (b)

A equao (5.38) produz

Z11 Z22 m 2 2k , Z12 k (c)

A seguir X1 e X2 so obtidos utilizando a equao (5.42)

X 1
2 m 2 k F10

2 m 2 k F10
2 m 2k k 2 2 m 3k 2 m k
2

(d)
kF10 kF10
X 2
m 2k
2 2
k 2
m 3k 2 m k
2

Definindo-se 12 k m e 22 3k m , as equaes (d) se tornam

2
2 F10
1
X 1
2 2 2 2
k 1
1 1 1 (e)
F10
X 2
2 2 2 2
k 1
1 1 1
A Fig. 5.12 mostra as amplitudes X1 e X2 em funo do parmetro adimensional 1 que foi escolhido
arbitrariamente. Pode-se ver que as amplitudes X1 e X2 se tornam infinitas em 1 e 2 que so as duas
condies de ressonncia para o sistema. Pode-se observar tambm que, para um determinado valor de a amplitude
X1, da massa m1(que sofre a ao da fora F1(t)), se reduz para zero. Este o fundamento do absorvedor dinmico de
vibraes que ser discutido na seo seguinte.
X 1k X2k
F10 F10
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
3 4
0 0
1 2 1 1 2 3 4 1
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
Figura 5.12 - Curvas de resposta em frequncia.

5.7 - Absorvedores Dinmicos

Em um sistema de um grau de liberdade, quando a frequncia da funo excitadora igual ou prxima da
frequncia natural do sistema, o fenmeno da ressonncia produzido e grandes amplitudes de vibrao so geradas.
Para evitar este problema, uma alternativa utilizada em mquinas modificar a frequncia natural do sistema atravs da
adequada introduo de um sistema auxiliar massa-mola (com ou sem amortecedor) constituindo-se em um absorvedor
dinmico.

110
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

5.7.1 - Absorvedor No Amortecido

Quando uma massa auxiliar m2 conectada massa do sistema m1, atravs de uma mola de rigidez k2, resulta
em um sistema de dois graus de liberdade como mostra a Fig. 5.13. As equaes do movimento do sistema so

x1 k1 x1 k 2 x1 x2 F0 sen t
m1

(5.44)
x2 k 2 x2 x1 0
m2

Assumindo soluo harmnica na forma

x j t X j sen t , j 1,2 (5.45)

Considerando as matrizes que constituem a equao (5.34), que permitem o clculo das expresses (5.38),
cujos resultados so introduzidos em (5.42), chega-se a

X1
k
m2 2 F0
2

k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22 (5.46)
k 2 F0
X2
k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22
x2(t)

m2

Absorvedor
dinmico
k2
x1(t)

F0sent Mquina (m1)

Isolador (k1)

Base rgida
Fig. 5.13 - Absorvedor dinmico no amortecido.
Como o absorvedor est sendo utilizado para reduzir as amplitudes de vibrao na ressonncia, com
2 12 k1 m1 , deve ser projetado de forma que o numerador da primeira das equaes (5.46) seja anulado,
produzindo
k2
2 (5.47)
m2

Definindo st F0 k1 ,12 k1 m1 ,22 k2 m2 e dividindo numerador e denominador das equaes (5.46) pelo
produto k1k2, chega-se a

111
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
2

1
X1 2

st k k2
2 2

1 2 1
k1 1 2 k1 (5.48)
X2 1

st k k
2 2

1 2 1 2
k1 1 2 k1

Sem absorvedor
Com absorvedor Com absorvedor
16

m2 1

12 m1 20
1 2

X1/st 8

0 1 2
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
/1

Fig. 5.14 - Amplitude de vibrao da mquina.

A Fig. 5.14 mostra a variao da amplitude de vibrao da mquina X 1 st com a velocidade de operao da
mquina 1 . As duas amplitudes de pico correspondem s duas frequncias naturais do sistema composto. De acordo
com o pretendido, a amplitude do sistema original nula em 1 . Nesta freqncia a amplitude do sistema auxiliar

k1 F
X2 st 0 (5.49)
k2 k2

Introduzindo (5.49) em (5.45) para j = 2, obtm-se

F0
x2 t sen t (5.50)
k2

que pode ser escrita na forma

k2 x2 t F0 sen t (5.51)

concluindo-se que o absorvedor (massa e mola auxiliares) atuam sobre a massa principal com uma fora igual a
F0 sen t que neutraliza a fora externa aplicada F0 sen t . Como este efeito obtido desde que o absorvedor possua
frequncia natural igual frequncia de operao, os parmetros m2 e k2 so obtidos estabelecendo limites para a
amplitude X2 deste mesmo absorvedor.
Embora tenha sido projetado para uma determinada frequncia de operao da mquina, o absorvedor pode
atuar satisfatoriamente em uma faixa de frequncias em torno desta freqncia de operao. Nesta faixa a amplitude X1
no se anula mas mantm-se com valores inferiores a um limite previamente estabelecido. A Fig. 5.14 mostra que existe
uma faixa de frequncias, entre as duas novas frequncias de ressonncia 1 e 2. O surgimento destas novas
frequncias de ressonncia uma desvantagem do absorvedor dinmico. Este efeito, entretanto, pode ser reduzido
atravs da introduo de amortecimento, como mostra a seo 5.7.2. Observando que
2
k2 k m m
2 2 1 2 (5.52)
k1 m2 m1 k1 1
onde m2 m1 , os valores de 1 e 2 so obtidos igualando a zero o denominador das equaes (5.48), resultando

112
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
4
2
2 2
2
2

1 1 1 0 (5.53)
2 1 2 1

cujas razes so as frequncias naturais procuradas

1

2 2

2

2

2

1 1 2 1 1 2 4 2
1, 2
2
1 1 1
(5.54)
2
2

2 2
1
A eq. (5.54) mostra que as novas frequncias naturais dependem exclusivamente das relaes entre as massas
do absorvedor e sistema principal e entre as frequncia naturais destes dois sistemas 2 1 . Se o absorvedor for
projetado obedecendo rigorosamente a condio 1 = 2 = a equao (5.54) assume uma forma mais simplificada

2 4 2
2
1, 2
1

(5.55)
2 2

Exemplo 5.7 - Absorvedor de Vibraes para um Motor Diesel

Um motor diesel, pesando 3000 N, est montado sobre um pedestal. Observou-se que o motor induz vibraes na rea
atravs do pedestal quando opera a 6000 rpm. Determinar os parmetros do absorvedor que reduziro as vibraes do
motor quando montado no pedestal. A magnitude da fora que produz a vibrao no motor 250 N, e a amplitude do
movimento da massa auxiliar est limitada em 2 mm.
Soluo:
A frequncia de vibrao da mquina
6000
f 100 Hz ou 628,32 rad / seg
60
Como o movimento do pedestal deve ser eliminado, a amplitude do movimento da massa auxiliar deve ser igual
e oposta fora excitadora. Da equao (5.51) chega-se a
F0 k 2 X 2 m2 22 X 2

Substituindo os dados, considerando (5.47)

250 m2 628,32 0,002 m2 0,31663 kg

2

A rigidez da mola do absorvedor obtida, tambm, pela equao (5.47)

k 2 2 m2 628,32 0,31663 125000 N / m

2

Exemplo 5.8 - Absorvedor para um Conjunto Motor-Gerador

Um conjunto motor-gerador, mostrado na Fig. 5.15, projetado para operar na faixa de 2000 a 4000 rpm. Entretanto, o
conjunto vibra violentamente em 3000 rpm devido a um pequeno desbalanceamento no rotor. Prope-se colocar uma
viga engastada com uma massa na extremidade como absorvedor para eliminar o problema. Quando a viga com uma
massa de 2 kg, sintonizada a 3000 rpm, ligada ao conjunto, as frequncias naturais do sistema obtidas foram de 2500
rpm e 3500 rpm. Projetar o absorvedor a ser ligado (especificando sua massa e sua rigidez) de forma que as frequncias
naturais do sistema fiquem fora da faixa de operao do conjunto motor-gerador.

113
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

Motor Gerador

Absorvedor de
vibrao
Figura 5.15 - Conjunto motor-gerador com absorvedor dinmico.

Soluo:
As frequncias naturais 1 do motor-gerador e 2 do absorvedor so dadas por

k1 k2
1 , 2 (a)
m1 m2

As frequncias naturais 1 e 2, do sistema combinado, so dadas pela equao (5.54). Como o absorvedor
com massa m2 = 2 kg est sintonizado, 1 = 2 = 314,16 rad/seg (correspondente a 3000 rpm). Usando a notao
m2 1 2
, r1 , e r2
m1 2 2
a equao (5.54) se torna

r1,22 1 1 1 (b)
2 2

Como 1 = 261,80 rad/seg (2500 rpm) e 2 = 366,52 rad/seg (3500 rpm) tem-se
1 261,8
r1 0,8333
2 314,2
2 366,5
r2 1,167
2 314,2

portanto

2

r12 1 1 1
2 2

ou

r2
1, 2
1
2

(c)
r12, 2

Como r1 = 0,8333, a equao (c) produz = 0,1344 e m1 = m2/ = 14,87 kg.

O limite inferior especificado para 1 2000 rpm = 209,4 rad/seg , portanto
1 209,4
r1 0,6667
2 314,2

Com este valor de r1, a equao (c) produz = 0,6942 e m2 = m1= 10,32 kg.
Com este novo valor de , a segunda frequncia natural pode ser obtida por

2

r 1 1 1 2,250
2
2

2 2

114
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

resultando em 2 = 4499 rpm, que maior que o limite superior especificado de 4000 rpm. A rigidez da mola do
absorvedor , ento dada por

k2 22 m2 314,16 10,323 1,019 106 N/m

2

5.7.2 - Absorvedor Amortecido

O absorvedor dinmico descrito na seo 5.7.1 remove o pico original de ressonncia na curva de resposta em
frequncia da mquina mas introduz dois novos picos. Se for necessrio reduzir a amplitude de vibrao da mquina em
uma faixa de frequncia, se deve usar um absorvedor dinmico amortecido como o mostrado na Fig. 5.16.
As equaes do movimento das duas massa so
x1 k1 x1 k 2 x1 x2 c2 x1 x2 F0 sen t
m1
(5.56)
x2 k 2 x2 x1 c2 x2 x1 0
m2

x2(t)

m2

Absorvedor
dinmico
k2 c2
x1(t)

F0sent Mquina (m1)

Isolador (k1)

Base rgida
Figura 5.16 - Absorvedor dinmico amortecido.
Assumindo soluo harmnica na forma
x j t X j sen t , j 1,2 (5.57)

se obtm as amplitudes

X1
k m 2 2
2
ic2 F0
k m
1 1
2
k m m k
2 2
2
2 2
2
k 2
2 ic2 k1 m1 2 m2 2
(5.58)
X 1 k 2 ic2
X2
k 2 m2 2 ic2

F0 k1 k2 c2
Definindo st k1 , 1
2
m1 , 2
2
m2 , p ,
2
q , = com cc 2m21 as equaes
1 1 cc
(5.58) conduzem a

2q q 2 p 2
2
X1
(5.59)
st 2q q
1 q 2 p2 q 2 q 2 1q 2 p 2
2 2 2
2

A curva de X 1 st em funo de 1 est mostrada na Fig. 5.17 para p = 1 e = 1/20 para uns poucos
valores diferentes de . Para amortecimento nulo, a curva a mesma mostrada na Fig. 5.14. Quando o amortecimento

115
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

infinito, as duas massas esto rigidamente ligadas e o sistema se comporta como de um grau de liberdade. O principal
efeito do amortecimento, mostrado para a curva com = 0,1, a atenuao dos picos de amplitudes nas ressonncias.
Isto, porm, produz um aumento das amplitudes na frequncia de operao da mquina. Isto faz com que se deva tomar
um certo cuidado quando se introduz amortecimento no sistema.
= 0 = 0

16

m2 1

12 m1 20
a n
= 0,1
X1/st 8

0
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
/1
Figura 5.17 - Resposta em frequncia do absorvedor dinmico amortecido.

116