Centro Estadual de Educao Tecnolgica Paula Souza

GOVERNO DO ESTADO DE SO PAULO

Etec JORGE STREET

PROJETO DE TRABALHO DE CONCLUSO DO CURSO

TCNICO EM MECATRNICA

KIT DE AUTOMATIZAO DE CADEIRA DE RODAS

Jonas T. A. Mariano
Leonardo P. Monesi
Leonardo Demori
Pedro Henrique Birais

Orientador:
Professor Francisco Chagas

So Caetano do Sul / SP
2012
Avaliao: ________________

Professor Francisco Chagas

Resumo
O projeto do grupo se resume na elaborao de um kit de automatizao de
cadeira de rodas, que foi escolhido como tema, aps verificarmos a dificuldade de
pessoas com deficincias motoras em obter uma boa cadeira eltrica, a um custo
acessvel para os mesmos. Para solucionarmos este problema resolvemos criar um
kit que ser acoplado cadeira. Uma bandeja localizada em baixo do banco com
uma bateria automotiva de 12V sero instalados dois motores nas rodas traseiras da
cadeira alm de um joystick que ficar no brao da mesma, transformando-a de uma
cadeira comum a uma cadeira motorizada.

Palavras- chave: automatizao custo rpida

Lista de Figuras
Figura 1- Cadeira de rodas........................................................................................ 8
Figura 2- Bandeja de suporte.................................................................................... 9
Figura 3- Extenso do brao ....................................................................................10
Figura 4- Esquema inicial...........................................................................................10
Figura 5- Montagem do circuito..................................................................................11
Figura 6- Montagem do circuito 2...............................................................................11
Figura 7- Circuito finalizado........................................................................................12
Figura 8- Reparos na caixa........................................................................................12
Figura 9- Caixa finalizada...........................................................................................13
Figura 10- Fabricao do brao de sustentao........................................................13
Figura 11- Brao de sustentao ..............................................................................14
Figura 12- Eixo fabricado em inox..............................................................................14
Figura 13-Eixo............................................................................................................15
Figura 14- Acoplamento dos motores........................................................................15
Figura 15- Fixao das rodas.....................................................................................16
Figura 16- Sistema de freio........................................................................................16
Figura 17- Motor Bosch..............................................................................................17
Figura 18- Manipulo....................................................................................................19
Figura 19- Parte eltrica.............................................................................................20
Figura 20- Desenho mecnico da cadeira de rodas...................................................21
Sumrio
Projeto de trabalho de concluso do curso em mecatrnica ........................ 6
Introduo .................................................................................................... 6
Objetivos ...................................................................................................... 7
Metodologia ................................................................................................. 8
Passo a passo .................................................................................. .8
Introduo terica ........................................................................................ 17
Definio ........................................................................................... 18
Motor de limpador de para-brisa......................................................... 18
Transmisso coroa parafuso ........................................................... 18
Joystick ............................................................................................ 18
Joystick analgico ................................................................. 19
Joystick digital ....................................................................... 19
Escopo....................................................................................................... 20
Parte eltrica................................................................................... 20
Parte mecnica.............................................................................. . 21
Diagrama de Gantt.......................................................................... 22
Cronograma................................................................................... 23
Planilha de custos .......................................................................... 24
Concluso................................................................................................. 25
Bibliografia................................................................................................ 26
Anexo A- Esquema eltrico
B- Suporte do eixo
C- Arruela
D- Eixo
E- Conjunto
F-Diagrama de Gantt 1 semestre
G-Diagrama de Gantt 2 semestre
H- Cronograma PTCC
I- Cronograma DTCC
J-Planilha de custos
 6

Introduo
At Chegarmos ao projeto de automatizao da cadeira tivemos outras duas
idias, um sistema de reaproveitamento de gua da mquina de lavar e um contador
automtico de gastos eltricos, mas devido a algumas dificuldades em relao a
custos e viabilidade, o projeto do kit de automatizao foi escolhido por ser o projeto
que mais desenvolveria e aprimoraria as habilidades especficas dos integrantes do
grupo, alm de o projeto promover um benefcio sociedade..
 7

Objetivos
Um grande problema nos dias de hoje para quem portador de deficincias
motoras a obteno de uma boa cadeira de rodas, pelo fato de que as comuns
apesar de serem baratas, exigem muito esforo e so difceis de se controlar, mas
ainda h as eltricas que so fceis de se controlar e no exigem esforo fsico do
usurio, entretanto so muito caras, podendo ultrapassar o valor de R$15.000,00.
Diante desta dificuldade de acesso devido ao alto custo financeiro,optamos pelo
projeto de TCC elaborar um kit de automatizao para ser acoplado a uma cadeira
de rodas comum, visando baratear o custo de uma cadeira motorizada e facilitar a
locomoo dos cadeirantes, proporcionando-lhes mais facilidade em suas atividades
rotineiras.
 8

Metodologia
Para alcanar a finalidade que se destina o nosso projeto, passamos por uma
serie de etapas e processos que esto demonstrados abaixo.
Aps a definio do projeto e seus respectivos objetivos, o grupo comeou a
elaborar o escopo e o cronograma para a melhor organizao do trabalho. A cadeira
de rodas (vide imagem 1) que ser usada no projeto, uma cadeira comum
comprada pelo grupo.

(Imagem 1-Cadeira similar a do projeto)

Aps distribuirmos as tarefas aos respectivos integrantes do grupo, iniciamos

diversas pesquisas na escola e na internet para descobrirmos os melhores mtodos
e materiais para construo do kit. Depois de uma pr definio destes termos, o
grupo comeou a procura por materiais e a ornamentar todo o projeto para que seu
objetivo de baratear o equipamento fosse possvel.
A elaborao de nosso kit ser realizada na escola e na casa dos integrantes,
junto com as pesquisas de mercado que sero feitas. A partir da colaborao dos
professores do curso de mecatrnica, poderemos nos utilizar das dependncias da
escola nos horrios de aula para a efetuao do TCC. Por esse fato o
desenvolvimento do trabalho foi harmonioso, permitindo que o grupo fizesse a
fabricao de varias peas do projeto usando os materiais e maquinas pela escola
fornecidos. Depois de consultarmos a NBR ISO 06440 para aderirmos o nosso
projeto as normas, comeamos a construo.

Passo a passo
1- O primeiro passo para comearmos a construo do projeto foi adquirir as
peas necessrias. Comeamos comprando os dois motores e os rels,
depois com a ajuda da escola e dos nossos colegas de classe adquirimos a
 9

bandeja de suporte da bateria, uma barra de ferro para a extenso do brao

da cadeira. E por ltimo obtivemos as peas para suporte do motor.

2-Aps a obteno das peas, comeamos nosso projeto pela fabricao da

bandeja de sustentao da bateria, usando o apoio inferior de uma das
carteiras fornecida pela escola. Para isso, fizemos recortes na estrutura e em
seguida soldamos as hastes com uma inclinao que possibilitasse a fixao
na cadeira. Conforme apresentado na figura abaixo.

(Figura 2- bandeja de suporte)

3-Utilizando uma barra de ferro tubular 40x20mm de aproximadamente um

metro, cedida por nossos colegas de classe, conseguimos construir a extenso
do brao da cadeira onde posteriormente foi fixado o manipulo. Para deix-la
de maneira adequada fizemos alguns recortes em sua lateral, possibilitando
que a dobrssemos em trs partes, sendo a segunda com inclinao de 90 e
a terceira com 45. Apos a dobragem, soldamos a barra na cadeira para assim
prosseguirmos com o projeto. O resultado desta parte esta representado na
figura abaixo.
 10

(Figura 3- Extenso do brao)

4-Ao terminarmos o esquema eltrico comeamos a confeccionar a caixa de

comando onde ficara toda a parte eltrica da cadeira. Utilizamos em sua confeco
chapa de policarbonato liso de espessura de 3 mm. Todo o comando foi feito com
reles automotivo 12v 40A. Foram utilizados 6 reles comutadores e 6 reles de um
contato NA. Em toda sua ligao foram utilizados terminais de fixao e bornes.
Tambm foi feito dois barramentos um com sua polaridade positiva (+) e a outra
negativa (-). Como vemos nas figuras 4, 5, 6 e 7 a fabricao de todo o circuito
eltrico.

(Figura 4- Esquema inicial)

 11

(Figura 5 Montagem do circuito)

(Figura 6- Montagem no circuito 2)

 12

(Figura 7- Circuito finalizado)

5- Ao concluirmos todo o circuito e sua caixa fixamos a caixa cadeira. Como

podemos ver nas figuras 8 e 9 a seguir.

(Figura 8- Reparos na Caixa)

 13

(Figura 9- Caixa finalizada)

6- Iniciamos ento a parte mecnica da cadeira. Comeamos a fabricar o brao de

sustentao das rodas. Feito em ao e alumnio, foi utilizado ferro chato de 2x 3\16
de ao 1020 e barra de alumnio de 50 x 250mm. Na figura a seguir podemos ver
parte de sua fabricao.

(Figura 10- Fabricao do brao de sustentao)

 14

(Figura 11- Brao de sustentao)

7- Os eixos foram fabricados em ao inox, projetado pelo grupo para atender aos
esforos de trao que nele sero feito durante o uso da cadeira. Neles sero
acoplados os motores e tambm daro sustentao as rodas traseiras j que sua
montagem ser feita diretamente nos cubos das rodas. Tambm foi utilizado um
rolamento em cada roda traseira. Podemos ver sua montagem nas figuras 12 e 13.

(Figura 12- Eixo fabricado em inox)

 15

Figura 13- Eixo

8- Os motores foram acoplados aos eixos das rodas atravs de um pino de ao inox
onde transmitira trao a cadeira e fixados ao brao de sustentao de alumnio.
Podemos ver nas figuras 14 e 15 a seguir.

(Figura 14 Acoplamento dos motores)

 16

(Figura 15- Fixao das rodas)

9- Aps tantas modificaes chegamos ao sistema de freio que foi adaptado ao novo
esquema de funcionamento da cadeira. Veja na figura 16.

(Figura 16- Sistema de freio)

 17

Introduo terica
Para a construo do kit de automao da cadeira de rodas, utilizaremos dois
motores Bosch de modelo (CEP 9 930 453 032), tambm utilizado em limpador
depara-brisa de caminhes (vide imagem 1). Aos motores so vinculados um
sistema de reduo parafuso coroa, e estes sero fixados cadeira por parafusos
de 1\4 ao brao de sustentao das rodas. O acionamento dos motores ser feito
por um manipulo 4 posies posicionado no brao superior da cadeira, possibilitando
o controle das aes de acordo com a vontade do usurio.

(Figura 17- Motor Bosch)

Clculos
Raio da roda= 0,3m(30 cm)
Permetro= 2R = 2x3,14x0,3 =1,88m
Torque = F(fora)xR(raio)= 2x0,3= 0,6kg
Velocidade mxima= Rotao mxima x Permetro= 75x1,88= 141m/min. ou
2,35m/s
 18

Definio
Os componentes e dispositivos utilizados no projeto so:

Motor de limpador de para-brisa

Os limpadores de parabrisa so acionados por um pequeno servo motor
eltrico que pe em movimento um mecanismo de engrenagem e manivela que
converte o movimento de rotao em um movimento alternado. O comprimento da
manivela condiciona o funcionamento angular das palhetas. Alm do interruptor do
limpador de parabrisa, que se encontra no painel, existe outro interruptor ligado ao
conjunto da manivela.

Transmisso coroa parafuso

O sistema coroa e parafuso sem fim utilizado na mecnica para transmisso
com velocidades variadas e altas tenses entre dois eixos perpendiculares entre si,
no situados no mesmo plano e possui eficincia de transmisso elevada.
O parafuso sem-fim a engrenagem condutora, cujo contato entre a coroa linear
devido o fato de a roda envolver parcialmente o parafuso.
Na construo dessas engrenagens, as dificuldades residem essencialmente
no fato de se conseguir idnticas caractersticas geomtricas do sem-fim e da
ferramenta geradora dos dentes da roda, necessrio operaes de retificao com
rebolos, na maioria dos casos. Este mecanismo uma variante das engrenagens
helicoidais, assim como o parafuso sem-fim pode possuir uma roda de dimetro
arcaico muito pequeno, com poucos dentes, assim chamado de parafuso sem-fim de
uma s entrada. O parafuso sem-fim contm duas, trs ou mais entradas. O
aumento das entradas no parafuso sem-fim proporciona uma roda helicoidal.

Manipulo
O Manipulo (como na imagem 2) um dispositivo eltrico usado para o
acionamento de controle diversos seguimentos, que composto por uma haste
fixada a uma base em que transmite um ngulo de duas a trs dimenses.
Geralmente so configurados para movimentar nos sentidos esquerda\direita,
cima/baixo.
 19

(Figura 18- Manipulo)

So muito usados tambm para controlar mquinas tais como elevadores e

guindastes. Os joysticks so divididos em 2 tipos:

Joystick analgico
Esse tipo de joystick caracterizado por conter circuitos de estados
contnuos, retorna ngulos em qualquer movimento em qualquer direo do plano
(2D) ou espao (3D), normalmente utilizam potencimetros para obter os estados.

Joystick digital
Usa internamente controladores digitais, que retornam o estado ligado
desligado usados para capturar os comandos passados ao joystick.
 20

Escopo

Parte eltrica

Parte eltrica constituda de:

- Um manipulador de 4 posies com 1 contato NA por posio;
- Doze rels sendo 6 DNI-116 e 6 DNI-103 de 40A;
- Bateria automotiva de 45A;
- Dois motores de 12Vcc de7A de corrente nominal;
- Cabos de 1,5mm;
O sistema de funcionamento baseia-se no comando do manipulador, enviando sinal
aos rels e de acordo com a ligao, acionando os motores para executar o
movimento desejado. Exemplo colocando-se o manipulo na posio frente, so
ativados os dois motores no sentido horrio movendo assim a cadeira para frente.
Pensando em evitar o desgaste dos motores os movimentos de direita e esquerda
sero efetuados com um motor virando no sentido horrio e o outro no anti-horrio.
O esquema eltrico do projeto pode ser verificado no anexo A. Na figura abaixo
temos o painel eltrico que ser colocado na lateral do brao da cadeira e que far
os comandos eltricos anteriormente explicados.

(Figura 19 Parte eltrica)

 21

Parte mecnica

(Figura 20 Desenho mecnico da cadeira de rodas)

Parte mecnica constituda de:

- Dois motores de 12Vcc com 7A de corrente nominal;
- Extenso do Brao
- Dois eixos em ao inox.

Os desenhos mecnicos das peas citadas anteriormente esto nos anexos

B, C, D e E respectivamente.
 22

Diagrama de Gantt
um grfico usado para ilustrar o avano das diferentes etapas de
um projeto. Os intervalos de tempo representando o incio e fim de cada fase
aparecem como barras coloridas sobre o eixo horizontal do grfico como indicado no
anexo F e G.
 23

Cronograma
O cronograma um meio de planejamento e controle semelhante a um
diagrama, em que so definidas e detalhadas as atividades a serem executadas
durante um perodo estimado.
Para o gerenciamento, o cronograma um artifcio de controle importante e a
partir dele, se faz uma anlise de viabilidade antes da aprovao final para que o
projeto acontea.
Nosso cronograma do nosso grupo mostra desde a primeira etapa do trabalho
que foi a definio do projeto at a concluso da monografia, alm de indicar a parte
destinada a cada integrante, como pode ser verificado no anexo H e I
 24

Planilha de custos
Planilha de custo um demonstrativo de todos os custos de um determinado
produto ou servio. imprescindvel, para calcular o custo final do produto,
possibilitar ao gerenciador estabelecer o preo de venda e assegurar que haja uma
margem de lucro satisfatria.
A Planilha de custos do nosso grupo foi editada em duas partes, a primeira
mostra qual seria o custo de produo real do projeto; j a segunda quanto custar
para o grupo elaborar o projeto, ou seja, excluir os custos de usinagem (hora/homem
e hora mquina) e de algumas peas obtidas pelo grupo. A planilha de custos pode
ser verificada no anexo J.
 25

Concluso
Aps a realizao deste trabalho, pudemos aprimorar nossas habilidades em
mecnica, eltrica e eletrnica, alm de aprendermos um pouco sobre as
dificuldades que os cadeirantes enfrentam diariamente.
Criamos o projeto para facilitar e tornar o dia a dia deles mais ameno e
condizente com a realidade do mundo moderno.
 26

Bibliografia
-http://pt.scribd.com/doc/6174338/Elementos-de-Maquinas-Transmissao-Coroa-e-
Parafuso-Sem-Fim (Acesso em 23/06/2012 s 18:27)

-http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaLkAB/servomotor-principios-basicos-
funcionamento ( Acesso em 25/06/2012 s 15: 43)

-http://www.cdscadeiraderodas.com.br/ (Acesso em 10/06/2012 s 17:35)

http://pt.scribd.com/doc/57545591/NBR-06440-Cadeira-de-Rodas-Nomenclatura-
Termos-e-Definicoes
27
Anexo A
Anexo B
Anexo C
Anexo D
Anexo E
Anexo F
Anexo G
Anexo H
Anexo I
Anexo J