Sistemas de Controle

Aluno: Murilo Venturin 12/0079992

Data: 05/04/2016
.

Lista Computacional 1

3. Exerccios

(a)

Figura 01: Grficos de entrada com sada de posio e entrada com sada de velocidade.

(b)
De acordo com o grfico acima, a sada que representa a velocidade mantm seu
erro constante no regime permanente, ou seja, esta consegue rastrear sim a entrada degrau
aplicada, ao contrrio da sada que representa a posio, que diverge no regime permanente.

(c)
Pelo teorema do valor final:
( ) ( ) ( ) ( )
Onde g(t) a funo de tranferncia do sistema e r(t) a entrada unitria, ento
temos:
( )

( )
E pelo teoremado valor final, a resposta de velocidade entrada de degrau unitrio
:
( ) ( )
 O que confirma o resultado obtido no grfico da simulao no item (a).

(d)

Figura 02: Grfico de sada de velocidade e ganho Ajuste ajustado para 0.5.

(e)
Na figura abaixo pode-se observar que a sada segue a entrada degrau mais
rapidamente quando o momento de inrcia reduzido, este fenmeno de baseia no fato de
que um corpo com menos massa tem maior acelerao que outro de massa maior, quando
aplicada uma mesma fora, com o momento de inrcia reduzido o eixo tem uma maior
acelerao e assim acompanha a entrada de forma mais rpida.

Figura 03: Grfico de sada de velocidade com momento de inrcia reduzido para
.

(f)
O aumento do coeficiente de atrito faz com que a fora resultante aplicada sobre o
eixo seja cada vez menor conforme o aumento da velocidade, podendo assim a fora de
atrito se equiparar a fora de rotao, como resultado, a fora resultante pode se tornar nula
antes que a velocidade chegue ao valor de entrada, fazendo com que a velocidade de regime
permanente seja algum valor entre zero e a entrada, como possvel verificar no caso
abaixo.

Figura 04: Grfico de sada de velocida com o coeficiente de atrito aumentado para
( ) ( ).

(g)

No controle em malha aberta a sada no exerce qualquer ao no sinal de controle.

Deste modo, para cada valor da sada ir corresponder uma condio de funcionamento
fixa. No entanto, na presena de perturbaes, o sistema no ir atingir os objetivos
desejados. Na prtica, o controle em malha aberta, somente deve ser utilizado em sistemas
para os quais a relao entre a entrada e a sada seja bem conhecida, e que no tenham
perturbaes internas ou externas significativas.

(h)

Utilizando duas entradas com sinais distintos e mesmas amplitudes, uma

comeando em 1 segundo e outra em 6 segundos foi possvel obter o grfico abaixo, um
sistema que estabiliza a posio do eixo em 5 radianos aps o regime transitrio.
 Figura 05: Grfico de sada de posio estabilizada em 5 radianos.

(i)

Figura 06: Grfico de resposta (posio) para uma entrada degrau.