Controle Modular

Baseado nas transparências do prof. José

Eduardo Ribeiro Cury (DAS/UFSC)
Controle Modular Local
(de Queiroz e Cury, 2002)
 Arquiteturas de Controle Supervisório

Controle Monolítico Controle Modular Controle Modular Local

SUPERVISOR
SUPERVISOR MODULAR
SUPERVISOR LOCAL 2
MODULAR 2

PLANTA
PLANTA
PLANTA PLANTA LOCAL 1

SUPERVISOR
SUPERVISOR MODULAR
MODULAR 1 LOCAL 1
 Sistemas Composto e Produto
G G23
G1 G2 G3 G4 G5
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1

Ea Eb
0 0
5 6 7 8
1 1

Sistema Composto
G = ||i Gi = G1||G2||G3||G4||G5

Sistema Produto – Sistema Composto onde os componentes são ASSÍNCRONOS

G = G1 || G23 || G4 || G5 (G23 = G2 || G3)

Hipótese: Sistema representado por sua configuração produto mais refinada.

 Controle Monolítico
K G1 G2 G3 G4 G5
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1
E
Ea Eb
0 0
5 6 7 8
1 1

Especificações Locais: Ex, x ∈ I = {a, b}

Especificação Global: E = ||x Ex

Linguagem-Alvo: K = E || Lm(G)

Máxima Linguagem Controlável: supC(K, G) (complexidade: O(|E|2|G|2))

 Controle Modular Clássico
KA
G1 G2 G3 G4 G5 KB
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1

Ea Eb
0 0
5 6 7 8
1 1
Linguagens-Alvo: KX = Ex || Lm(G)

Máximas Linguagens Controláveis: supC(KX, G) (Complexidades O(|Ex|2|G|2))

Fato: supC(KA ∩ KB, G) = supC(KA, G) ∩ supC(KB, G) se e somente se KA e KB forem

modulares.

Modularidade: KA ∩ KB = KA ∩ KB
 Planta Restringida
Gec Ge
G1 G2 G3 G4 G5
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1

Ea Eb
0 0
5 6 7 8
1 1

Planta restringida – não inclui quem não interessa para as specs.

Ge = G23 || G4 || G5

Linguagens-Alvo Enxutas: KXe = Ex || Lm(Ge)

Fato: supC(KAe ∩ KBe, Ge) || Lm(Gec) = supC(KA ∩ KB, G)

 Controle modular local
GA GB
G1 G2 G3 G4 G5
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1

Ea Eb
EA 0 0
EB
5 6 7 8
1 1

Plantas Locais: GX = ||i∈Ix Gi, Ix = {k∈I | Σk ∩ Σx não vazio}

Linguagens-Alvo Locais: EX = Ex || Lm(GX)

Máximas linguagens controláveis locais: supC(EX, GX) (complexidade O(|EX|2|GX|2)

 Controle modular local
GA GB
G1 G2 G3 G4 G5
0 0 0 0 0
1 2 3 4 4 5 6 7 8 9
1 1 1 1 1

Ea Eb
EA 0 0
EB
5 6 7 8
1 1

EA e EB são localmente modulares se e somente se EA || EB = EA || EB

Fato: Se supC(EA,GA) e supC(EB,GB) são localmente modulares então

supC(KAe ∩ KBe, Ge) = supC(EA, GA) || supC(EB, GB)

 Linha com 3 máquinas

a1 b1 a2 b2 a3 b3
M1 Ba M2 Bb M3

Gi ai Especificações
P T Evitar overflow e underflow nos buffers
bi
i ∈ {1, 2, 3} Ej bi
V C
a(i+1) j ∈ {a, b}
Aplicação do Controle modular local

GA GB
G1 G2 G3
P P P
a1 b1 a2 b2 a3 b3

T T T

Ea Eb EB
EA V V
b1 a2 b2 a3

C C
Supervisão modular local

S1 = supC(EA, GA) b2
b2
b2

a1 b1 a2 a1 b1
0 1 2 3 4 5

S2 = supC(EB,GB) b3
b3
b3

a2 b2 a3 a2 b2
0 1 2 3 4 5

S1 e S2 são localmente modulares