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Atuadores e Sistemas Hidráulicos

Prof. Dr. Emílio Carlos Nelli Silva

Aula 1

Escola Politécnica da USP

Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas
Mecânicos
Prof. Dr. Emilio C. Nelli Silva
 Introdução 2

Hidráulica é o ramo da engenharia que estuda a aplicação de

um líquido para a tecnologia de acionamento e comando
Histórico
•  Ano 200 AC: rodas d’água;
•  1600: bomba de engrenagens (Johannes Kepler);
•  1640 e 1795: prensa hidráulica (Pascal e Bramah);
•  Século XIX: indústria naval (âncora, direção, guindastes);
•  1900: água é substituída por óleo; bomba de pistões axiais;
•  1910: controle de turbinas hidráulicas, motor de pistões
radiais;
•  1950: acumulador hidropenumático;
•  Ápós 1960: mecanização e automação (servo hidráulica);
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 Tecnologia de Acionamento Hidráulico 3

Sistema Hidráulico Genérico

• Líquido em geral inflamável;

•  Necessita linhas de retorno;
•  Alta viscosidade vazamentos são mais difíceis;
•  Líquido é em geral incompressível atuadores podem atingir
posições intermediárias com precisão Circuitos hidráulicos são
análogos aos circuitos eletrônicos analógicos.
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 Campo de Aplicação da Hidráulica 4

•  Máquinas operatrizes, prensas, robôs

industriais;
•  Máquinas de precisão
•  Siderurgia, engenharia civil (comportas e
represas, pontes móveis), geração de energia
e extração mineral;
•  Tratores, guindastes, máquinas agrícolas,
carros, etc..;
•  Aplicações navais (controle do leme,
guindastes, etc..);
•  Controle de aeronaves, trens de
aterrisagem, simuladores
de vôo, disjuntores de centrais elétricas;
•  Equipamentos odontológicos e hospitalares,
postos de gasolina, prensas de lixo urbano,
etc...

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Características dos Sistemas Hidráulicos 5

Vantagens:

•  Baixa relação peso/potência (aplicações aeronáuticas);

•  Resposta rápida (inversão de movimentos);
•  Variação contínua de força e velocidade nos atuadores
(sistema analógico);
•  Controle de sistemas rápidos;
•  Movimento preciso em sistemas lentos;
•  Segurança à sobrecarga;
•  Componentes lubrificados pelo próprio fluido;
•  Capacidade de armazenar energia (acumuladores);

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 Características dos Sistemas Hidráulicos 6

Desvantagens:

•  Custo elevado em relação a sistemas mecânicos e

elétricos;
•  Perdas por vazamentos internos e externos;
•  Compressibilidade, embora pequena, pode afetar;
•  Presença de ar (bolhas - cavitação) provoca movimento
pulsante nos atuadores;
•  Cuidados com cavitação;
•  Baixo rendimento devido à perda de carga nas
canalizações e nos componentes;
•  Alteração da temperatura, altera a viscosidade que altera
as perdas por vazamentos. Solução: trocadores de calor;
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Princípio de Pascal 7

Pricípio da Prensa Hidráulica

F2
F1
A2
A1

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Conservação da Massa - Eq. da Continuidade 8

Escoamento unidimensional
em regime permanente num Neste caso, o volume de controle com uma
componente qualquer de um entrada e uma saída é fixo e as propriedades
sistema são invariantes no tempo.

Volume de Controle Fixo Se escoamento incompressível (ideal):

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Eq. da Continuidade aplicada à Prensa Hid. 9

Com a Equação da Continuidade podemos

descrever o comportamento da prensa
hidráulica. Consideramos o escoamento
incompressível, portanto a velocidade do
pistão 2 é determinada pela vazão
produzida pelo cilindro 1.

Q = y!1 A1 = y! 2 A2

Potência:
Prensa Hidráulica

⎛ A1 ⎞
P = y!1F1 ⎜⎜ ⎟⎟ = p1Q1
⎝ A1 ⎠

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 Acionamento Hidrostático 10

Acionamento Hidrostático consiste na transmissão de movimentos rotativos

através de sistemas hidráulicos, se utilizando de bombas hidráulicas e
motores hidrostáticos.

Volume deslocado em uma rotação completa do motor, sendo “A” a área da

palheta e “d” o diâmetro médio do motor hidrostático:
Sendo 1 o índice da bomba e 2
o índice do motor:

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 Acionamento Hidrostático 11

Onde Δp1= ps – pe ; Δp2 = pe – ps ; T1 e

T2 são torques aplicados nos eixos da
bomba e do motor respectivamente.

Admite-se, para este caso que as perdas de

energia nas canalizações são desprezíveis,
portanto Δp1 = Δp2 . Assim:

Cálculo da Potência requerida

pela bomba e pelo motor:

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Conservação da Massa-Eq. da Continuidade 12

Escoamento em um dispositivo Consideramos o fluido compressível, ou

de armazenamento de energia, seja, massa específica variável no tempo,
volume de controle variável. porém uniforme no espaço. Aplicando-se a
Equação da Continuidade temos:

Volume de Controle Variável

Onde β é o módulo de compressibilidade do
fluido.

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Módulo de compressibilidade (βℓ) 13

Onde é o módulo de
compressibilidade isoentrópico
e é o módulo de
compressibilidade isotérmico

O módulo de compressibulidade é sempre positivo, dado

que é sempre negativo. Seu valor não é constante e
tende a aumentar de forma não-linear com a pressão e
diminuir com a temperatura.

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Módulo de compressibilidade efetivo (βe) 14

Variação volumétrica de um
sistema em função da pressão

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 Conversão de Energia 15

A Conversão de Energia em Sistemas Hidráulicos é feita

através de motores hidráulicos e bombas

Conversão de Energia
Bombas hidrodinâmicas (não-positivas) e hidrostáticas (positivas).

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Curvas Características de Bombas 16

Bomba centrífuga Bomba Hidrostática

Em bombas de deslocamento positivo, a vazão é pouco influenciada

pela resistência ao escoamento a jusante.
Em bombas de deslocamento não-positivo, não existe contato direto
entre rotor e carcaça, resultando em vedação inadequada e portanto
grandes variações na vazão com a diferença de pressão.

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 Conversão de Energia 17

Deslocamento Fixo Deslocamento Variável:

-Palhetas
-Engrenagens; -Pistões
-Parafusos
-Palhetas
-Pistões

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Princípio de deslocamento por Engrenagens 18

Bomba e Motor de Engrenagens Externas

Distribuição de pressões

Utilizada em sistemas hidráulicos em geral. São robustas,

adaptáveis a grandes variações de viscosidade, insensíveis a
eventuais partículas sólidas presentes no fluido, fáceis de
montar, entre outras características

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Princípio de deslocamento por Engrenagens 19

Bombas de Engrenagens internas

Onde:
z = número de dentes
b = largura dos dentes
Bomba tipo gerotor

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Princípio de deslocamento por Engrenagens 20

Compensação de forças e vazamentos

Pressões elevadas,
pequena pulsação,
rendimento total
elevado e baixo nível
de ruído.

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Princípio de deslocamento por Parafusos 21

Bomba de Parafusos

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Princípio de deslocamento por Palhetas 22

Bomba de Palhetas

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Princípio de deslocamento por Palhetas 23

Bomba de Palhetas

Bomba Compensada.
  Bomba celular de palhetas
consiste em duas câmaras de
sucção e duas de descarga
diametralmente opostas

Bomba de palhetas duplas

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Princípio de deslocamento por Palhetas 24

Bomba Celular de Palhetas com deslocamento variável

Com -e < x < +e

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Princípio de deslocamento por Palhetas 25

Compensação de pressão em bomba variável

Forças de Reação na bomba

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Princípio de deslocamento por Pistões 26

Máquinas de Pistões Radiais

Motor de pistões radiais em estrela, com acesso externo e

articulação interna (sistema Düsterloch)

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 Princípio de deslocamento por Pistões 27

Máquinas de Pistões Axiais

Máquinas de prato inclinado Máquinas de eixo inclinado
-Prato rotativo
 

-Tambor rotativo

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Princípio de deslocamento por Pistões 28

Máquinas de Pistões Radiais

Bomba de pistões radiais com compensação de pressão,

acesso interno de fluido e articulação externa dos pistões

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Irregularidades em Máquinas Hidrostáticas 29

Comportamento qualitativo
do deslocamento
volumétrico em uma
bomba de pistões de prato
inclinado.

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Irregularidades em Máquinas Hidrostáticas 30

 
3 Pistões 4 Pistões

6 Pistões 7 Pistões

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Irregularidades em Máquinas Hidrostáticas 31

Grau de irregularidade em função

do número de pistões e paridade

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