Universidade de São Paulo

Escola de Engenharia de São Carlos

Departamento de Engenharia Elétrica

SEL0430 – Laboratório de Automação

Prática 1 – Pneumática

Guilherme Cabral da Silva N°USP: 9403343

Samuel Santos do Espírito Santo N° USP: 9393221

 1. Introdução
O experimento presente neste relatório teve como principal objetivo a
familiarização com o estudo do controle a atuação de elementos pneumáticos e
hidráulicos, além da resolução de processos que se utilizem de tal logica.
Para que tal objetivo seja conquistado foi-se necessário que em um
primeiro momento se realiza-se primeiramente a montagem – virtual - de um
circuito simples de acionamento de uma válvula, com o qual foi possível dar-se
inicio ao uso dos softwares FluidSim e FluidDraw. Já no segundo momento
solucionou-se e montou-se – fisicamente – um processo que controlava um
manipulador pneumático.

2. Métodos

2.1. Parte 1
A primeira parte da prática foi focada no funcionamento do software
FluidDraw e FluidSim, onde foi realizado a construção de um circuito pneumático
com acionamento simultâneo de dois cilindros de dupla ação por dois botões em
arranjo bi-manual ou um terceiro botão, sendo o movimento dos cilindros
complementares. Em seguida foi proposto suprimir o circuito retirando uma das
válvulas sem alterar o funcionamento do circuito.

2.2. Parte 2
Na segunda parte foi necessário listar todos os componentes pneumáticos
do manipulador pneumático. São eles:
 3 Cilindros de dupla ação;
 1 Cilindro de simples ação;
 4 Válvulas principais 5/2;
 1 Válvula com acionamento por botão 3/2;
 4 Válvulas de fim de curso
Em seguida foi desenvolvido uma lógica para controlar o mesmo no
FluidSim e depois testado no manipulador do laboratório. Foi estabelecido uma
sequência de movimentos a serem cumpridos, são eles:
H - / (G +, P+, C +) / H+ / (P -, C -) / G -
Sendo H o cilindro horizontal, C o cilindro cotovelo, P o cilindro punho e
G o cilindro garra.
Além disso foi necessário apresentar o diagrama de trajeto-passo do
circuito pneumático, para exemplificar graficamente a ação dos cilindros e
válvulas.
 A princípio o circuito foi montado para realizar um ciclo único, assim foi
proposto a elaboração de um circuito com ciclo contínuo.

3. Resultados e Discussões
3.1. Parte 1

Nesta prática foi possível gerar-se o seguinte circuito no software FluidSim

apresenta dos nas figuras a seguir respectivamente:

Figura xxxx: Circuito 1 – Desenho no FluidSim

A seguir suprimiu-se uma válvula de modo que o circuito pneumático

continua-se a realizar as mesmas função de modo que o circuito obtido está
presente nas figuras a seguir
 Figura xxx: Circuito 1 Modificado – Desenho no FluidSim

A partir das imagens acima pode-se perceber que ao colocar-se as válvulas

com acionamento manual – Botão – em série é possível realizar-se uma lógica
“and”.

3.2. Parte 2

Para a construção do circuito de controle para o manipulador escolheu-se o

método intuitivo o qual gerou o seguinte circuito:
 Figura xxx: Circuito Manipulador Pneumático - Desenho no FluidSim

Figura xxx: Circuito Manipulador Pneumático - Diagrama Trajeto Passo

 A partir da tabela abaixo pode-se observar a relação entre os elementos
pneumáticos das figuras anteriores com a sua funcionalidade.
Numeração Funcionalidade
1.0 Cilindro horizontal
2.0 Cilindro cotovelo
3.0 Cilindro punho
4.0 Cilindro garra
1.1 Válvula principal do cilindro horizontal
2.1 Válvula principal do cilindro cotovelo
3.1 Válvula principal do cilindro punho
4.1 Válvula principal do cilindro garra
1.2 Válvula de fim de curso de avanço do cilindro horizontal
1.3 Válvula com acionamento por botão de retorno do cilindro
horizontal
2.2 Válvula de fim de curso de avanço do cilindro cotovelo
2.3 Válvula de fim de curso de retorno do cilindro cotovelo
4.3 Válvula de fim de curso de retorno do cilindro garra
Tabela 1:

Por fim alterou-se o circuito de forma que o mesmo pudesse apresentar

um movimento de ciclo continuo para tal foi-se necessário acrescentar-se uma
válvula rolete sobre o último movimento conhecido do processo – fechamento da
garra -. Desta forma este movimento fará com que o primeiro movimento volte a
acontecer – Retorno Horizontal -. Para que o processo ainda possa ser iniciado
foi-se colocado este movimento em uma logica “ou” com o botão de START.

As seguintes figuras apresentam as mudanças realizadas no circuito.

Figura xxx: Circuito Manipulador Pneumático Modificado - Desenho no
FluidSim
3. Conclusão
A partir das praticas realizadas durante este experimento foi possível
aprender e familiarizar-se com os softwares FluidSim e FluidDraw, além é claro
da familiarização com o controle de processos pneumáticos.
Foi possível também observar a importância das válvulas com
acionamento por rolete no controle de passo do processo pneumático.