UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CENTRO UNIVERSITÁRIO NORTE DO ESPÍRITO SANTO

Departamento de Computação e Eletrônica

LABORATÓRIO DE CONTROLE AUTOMÁTICO

LABORATÓRIO 1: Introdução ao servomecanismo

Objetivos:

1. Apresentar o programa do curso.

2. Apresentar o KIT ED-4400.
3. Montar os controles de velocidade e posição
4. Relacionar os elementos de um sistema de controle (planta, controlador,
atuador, sensor, comparador) com os blocos do KIT ED-4400B.

No laboratório de controle automático usaremos em grande parte de nossas

experiências o sistema de controle do motor cc (ED-4400B). Este KIT é formado
pelos seguintes elementos:

U-161: motor 12 V, 4.5 W e gerador de tacho: aprox. 3Vp-p/4000 rpm;

*OBS.: os dois terras do motor U-161 não são conectados internamente.

U-155: conversor tacho (4000 rpm);

U-152: amplificador somador (0 db);

U-153: pré-amplificador (ganho 20 dB);

U-154: driver do motor (10 Watts);

*OBS.: este bloco U-154 deve ser alimentado exclusivamente pela fonte da
esquerda, o lado onde está o amperímetro.

U-162 : gerador de sinal (0.1 – 1 Hz, 1Hz – 10 Hz e ondas quadradas de médias

nula e 5V e onda rampa);

U-151 : dois atenuadores (0, 9/10 ... 1/10 de atenuação);

*OBS.: os dois terras não são conectados internamente.

*OBS.: Existem apenas dois terras que não são conectados internamente: os terras
do motor e do bloco U-151. Porém sempre que houver dúvida, pode ser confirmado
com o multímetro.
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U-165 : Módulo controle P-I-D;

*OBS.: no caso derivativo a entrada deve ser conectada na entrada inferior.

*OBS.: contém também saída invertida.

*OBS.: cada modo de controle pode ser ligado (IN) ou desligado (OUT).

RELAÇÃO DOS BLOCOS COM OS ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE

CONTROLE (VELOCIDADE OU POSIÇÃO)

Considere o sistema de controle analógico mostrado na figura 1.1:

Figura 1.1 Elementos de um sistema de controle

Estes são os elementos básicos de um sistema de controle. Se focarmos o controle

de velocidade do motor cc, temos a velocidade como variável controlada (saída).
Precisaremos de um sensor de velocidade, depois de um comparador de sinais. A
saída desejada, ou setpoint, pode ser implementada por meio de uma fonte de
tensão regulada através de um potenciômetro ou resistor variável. Para o
controlador, podemos implementá-lo através de um circuito analógico de amp-ops,
resistores e capacitores (em que usaremos o U-165). A saída do controlador, ou
seja, sinal de controle, deve ser enviado para o atuador, que no caso do controle do
motor, deverá ser driver de corrente conectado ao motor, que é a nossa planta
controlada.

No caso do controle de posição, a variável controlada é a posição. Para este caso, o

sensor poderá ser um potenciômetro acoplado ao eixo mais lente (em que a
velocidade está numa razão aproximada 1/60 para a do eixo mais rápido).

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1. MONTAR o controle de velocidade em malha aberta do motor DC.

2. MONTAR o controle de velocidade em malha fechada do motor DC.

a. Utilizar o módulo de controle PID U-165.
b. Não esquecer de ligar o POLARITY que inverte o sinal de saída do
conversor U-155.
c. Inserir o freio magnético.

3. MONTAR o controle de posição em malha fechada do motor DC

(recomendável se houver tempo).

Para cada montagem:

a. Montar conforme demonstração do professor.
b. Arranjar os blocos do KIT para o controle desejado pensando em
cada um dos elementos do sistema de controle no diagrama de
blocos.
c. Ligar os cabos de alimentação (vermelho = 15V, azul = -15V,
preto = terra). Não esquecer de ligar o driver de corrente (U-154)
na fonte da esquerda.
d. Ligar os cabos de sinal (amarelo).

TAREFA DIRIGIDA – ENTREGAR NA AULA SEGUINTE.

- Descrever a relação dos blocos do KIT com os elementos do sistema de controle

da figura 1.1 para velocidade e posição.

- Quais os terras que não são conectados internamente no KIT?

- Por que no controle de velocidade precisamos inserir uma inversão no sinal após o
somador na malha de controle ?

- Qual a particularidade do bloco U-154?

- Explique, no controle de velocidade, como ocorre o mecanismo de realimentação.

A questão é explicar o mecanismo de inversão do sinal na tensão do TACHO
para realimentação no somador.
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