clear

clc

//-----------------------------------------------------------------------------
//---------------------------Par�metros do modelo------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------
m1=16.51*10^3;//massa do primeiro andar
m2=12.11*10^3;//massa do segunda andar
ml=(m1+m2)/100;//massa do pendulo
kv=762666.7*10^3;//constante el�stica na vertical das vigas entre andares
kh=1775.1*10^3;//constante el�stica na horizontal das vigas entre andares
klv=(kv/10);//constante el�stica na vertical do p�ndulo
klh=(kh/10);//constante el�stica na horizontal do p�ndulo
bv=kv/100;//constante de amortecimento na vertical
bh=kh/100;//constante de amortecimento na horizontal
blv=(klv/5); //constante de amortecimento na vertical do p�ndulo
blh=(klh/5); // constante de amortecimento na horizontal do p�ndulo

//Matriz Bv
Bv=[0;0;0;-1/m2;0;1/ml];

Av = [0 1 0 0 0 0;
-2*kv/m1 -2*bv/m1 kv/m1 bv/m1 0 0;
0 0 0 1 0 0;
kv/m2 bv/m2 -(kv + klv)/m2 -(bv + blv)/m2 klv/m2 blv/m2;
0 0 0 0 0 1;
0 0 klv/ml blv/ml -klv/ml -blv/ml];

CRv=cont_mat(Av,Bv)

i = rank(CRv,0.00000000001);
[n] = size(Av)

if i==n(1) then disp('sistema vertical completamente control�vel');

else disp('sistema vertical n�o completamente control�vel')
end