Engenharia de Controle I

Unidade II – Reposta Temporal de Sistemas Lineares

II.1 - Sistemas de 1ª Ordem

Engenharia de Controle e Automação

Prof André Ferreira
Prof.
Pólos, Zeros e Resposta de um
Sistema
 Resposta de um sistema:
◦ Resposta Natural
◦ Resposta Forçada
 A resposta de um sistema pode ser
obtida através da resolução de sua
equação diferencial ou através da
utilização da Transformada Inversa de
L l
Laplace.
◦ Geralmente a solução é trabalhosa!

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Pólos, Zeros e Resposta de um
Sistema

 A localização dos pólos e zeros de um

sistema fornece informações qualitativas
p
sobre a resposta temporal
p de um sistema.

 É uma técnica
é que, se dominada
d d
corretamente, torna-se rápida e eficiente
para se obter a resposta temporal de um
sistema.
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Pólos e Zeros de uma Função de
Transferência
 Definição de Pólos e Zeros:
◦ Pólos:
 1) Valores
Vl d
da variável
iá l “s”
“ ” da
d Transformada
T f d de
d
Laplace que fazem a FT assumir um valor infinito
 2) Qualquer raiz do denominador da FT que é
comum também ao numerador
◦ Zeros:
 1) Valores da variável “s” da Transformada de
Laplace que fazem a FT assumir um valor zero
 2) Qualquer raiz do numerador da FT que é
comum também ao denominador

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 Pólos e Zeros de um Sistema de 1ª
Ordem: Um Exemplo

Função de Transferência do Sistema:

Resposta Temporal:

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Pólos e Zeros de um Sistema de 1ª
Ordem: Um Exemplo

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Pólos e Zeros de um Sistema de 1ª
Ordem: Um Exemplo
 O pólo da função de entrada gera a forma da
resposta forçada
◦ O pólo
ól na origem gera uma ffunção
ã degrau
d na saída
íd
 O pólo da FT gera a forma da resposta natural
◦ O pólo em – 5 gera uma saída do tipo e-5t
◦ Um pólo no eixo real gera uma exponencial do tipo e-αt,
onde –α é a localização do pólo no eixo real (quanto mais
à esquerda no eixo real negativo,
negativo mais rapidamente a
resposta transitória irá decair à zero)
 Os pólos e zeros do sistema geram as
amplitudes
lit d das
d respostas t natural
t l e forçada
f d
(como pode ser visto no cálculo de A e B, na
expansão da FT em frações parciais)

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Efeito de um Pólo Real na Resposta
Transitória

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 Obtendo a Saída de um Sistema
através da Análise de seus Pólos

- Por inspeção, cada pólo do sistema fornece uma exponencial que irá
compor a resposta natural do sistema.
-Op pólo do sinal de entrada será responsável
p pela
p resposta
p forçada
ç do
sistema

- Utilizando a Transformada Inversa de Laplace:

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Exercício
 Dada a FT abaixo
abaixo, determine por
inspeção a saída c(t), para uma entrada do
tipo degrau

 R
Resposta:

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 Um sistema de 11ª ordem sem zeros pode
ser descrito na forma:

 Supondo que a entrada R(s) é um degrau:

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 A transformada de Laplace da resposta ao
degrau de C(s) é dada por:

 Aplicando a transformada de Laplace

Inversa, a resposta ao degrau vale:

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 Da resposta do sistema,
sistema nota-se que o
parâmetro “a” é o único necessário para
descrever seu comportamento temporal

 Quando :

 Desta forma:

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros

 Definições importantes:
◦ Constante de Tempo
◦ Tempo de Subida
◦ Tempo de Acomodação

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 Constante de Tempo:
◦ Define-se a constante de tempo do sistema
como sendo o tempo necessário para que o
sistema decaia para 37% de seu valor inicial.
◦ Em outras palavras, também pode-se definir a
constante de tempo como sendo o tempo
necessário para o sistema atingir 63% do seu
valor final, ao responder a uma entrada
degrau

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 Tempo de Subida (Tr): é o tempo necessário
para a curva de saída
í ir de 10%
0% atéé 90% de seu
valor final

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros

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 Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros
 Tempo de Acomodação (Ts):
◦ É o tempo necessário para
que o sistema
i alcance
l e
permaneça dentro do
i
intervalo
l dde 2% de
d seu valor
l
final
 OBS.: algumas vezes alguns
autores definem um tempo de
acomodação considerando um
intervalo de 5% do valor final do
sistema ((nesse caso Ts  3/a))

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Sistemas de 1ª
1 Ordem sem Zeros

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Função de 1ª Ordem obtida através
de dados experimentais

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Função de 1ª Ordem obtida através
de dados experimentais

 Caso a resposta ao degrau do sistema

tenha a característica de um sistema de 1ª
ordem,
d é possível
í l identificar
id tifi os
parâmetros K e a para definir a FT desse
sistema.

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Função de 1ª Ordem obtida através
de dados experimentais
 Constante de Tempo:
◦ Valor final  0,72
◦ Em
E 63% do d seu valor
l
(0,63 x 0,72  0,45),
tt=0,13
0,13 s
◦ Desta forma:
, 7,7
 a=1/0,13 ,
 Para achar K:  Assim, a FT levantada a
◦ Sabe-se que o valor partir de dados
final do sistema vale K/a experimentais é dada
◦ Assim: K/a
K/a=0,72
0,72 → por:
K=0,72x7,7 5,54
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Exercício
 Dado o sistema , obtenha:

◦ a constante de tempo () de tempo do

sistema
◦ o tempo de acomodação (Ts) utilizando o
critério de 2%
◦ o tempo de subida (Tr)
 Respostas:
◦  = 1/a; Ts = 4 x  = 4/a e Tr = 2,2 x  = 2,2/a
◦  = 0,02s; Ts = 0,08s e Tr = 0,044s
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