13 RespFreq PDF

Introdução
Gráficos de resposta
Resposta em frequência
Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
04 de 2013
Moritz, G.L. Resposta em frequência

Introdução
Introdução
Objetivos
Entender o conceito de resposta em frequência

Saber interpretar alguns tipos de gráficos de resposta em
frequência
Saber traçar o Diagrama de Bode

Introdução
Introdução
Introdução
Resposta em frequência
Resposta em regime estacionário de um sistema
submetido a um sinal senoidal. (Nyquist, 1932. Bode,
1945. Evans, 1953)
Figura : Harry Nyquist Figura : Hendrik Wade Bode

Introdução
Introdução
Metodologia
Varia-se a frequência de um sinal senoidal de entrada e

estuda-se os efeitos resultantes.
O sinal variará em amplitude e fase.
Vantagens:
Análise de estabilidade através do critério de Nyquist
Determinação experimental de funções de transferência via
análise da resposta em frequência
Projetos de sistemas de controle robusto a presença de
ruído

Introdução
Introdução
Resposta em regime permanente
Considere o seguinte sistema:
A função de transferência é:
Y (s)
G(s) = (1)
X (s)

Introdução
Introdução

Num sistema estável, se a entrada for:
x(t) = Xsen(ωt) (2)
a saída será:
y (t) = Ysen(ωt + φ) (3)
com
Y = X |G(jω)| (4)

Introdução
Introdução
Neste caso, o ângulo da função de transferência é:

Imag(G(jω))
φ = ∠G(jω) = arctg (5)
Real(G(jω))

Introdução
Introdução
Resumindo
|Y (jω)|
|G(jω)| = (6)
|X (jω)|
e
Y (jω)
∠G(jω) = ∠ (7)
X (jω)
Desta maneira, para determinar-se a resposta em frequência,
deve-se calcular:
Y (jω)
G(jω) = (8)
X (jω)
(fazer s = jω na função de transferência)

Introdução
Introdução
Definições
Atraso de fase: valor negativo de fase

Avanço de fase: valor positivo de fase

Introdução Diagrama de Bode
Gráficos de resposta Parâmetros do sistema utilizando diagrama de bode
Tipos de gráficos
Podemos traçar um gráfico representando a resposta em

frequência. Três diagramas são comumente utilizados:
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Diagrama de resposta logaritmica vs ângulo de fase
(Nichols)

Diagrama de Bode
Apresenta dois gráficos (em função de log(ω)):

Primeiro gráfico: Magnitude (logarítmica) →
MdB (ω) = 20log|G(jω)|
Segundo gráfico: Fase → φ(ω) = ∠G(jω)

Exemplo
Determinar as expressões analíticas de magnitude e fase da

resposta de frequencia de:
1
G(S) = (9)
(s + 2)(s + 4)

Exemplo
1
M(ω) = p (10)
(8 − ω2)
+ (6ω)2

6ω
√
 −arctg 8−ω 2 se ω < 8
φ= h i √ (11)
 − π + arctg 6ω 2 se ω > 8
8−ω

Exemplo
Bode Diagram
−20
Magnitude (dB)
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Vantagens de utilizar-se a escala logarítmica
O gráfico de magnitude tem uma contribuição para cada

pólo e zero, no caso de utilizarmos logaritmos, elas se
somam.
K (s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zk )
G(s) = m (12)
s (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pk )

K |(s + z1 )| |(s + z2 )| · · · |(s + zk )|
|G(jω)| = m (13)
|s | |(s + p1 )| |(s + p2 )| · · · |(s + pk )|

s=jω
Basta estudar o efeito de cada termo na contribuição total

de magnitude e fase

Ganho K
Magnitudes maiores que 1 possuem valores positivos em

dB
Magnitudes menores que 1 possuem valores negativos em
dB
G(jω) = 20log(K )
∠G(jω) = 0

Fatores integrativos
1
20log| jω |= −20log(ω) dB;

1
∠ jω = −90o
Uma oitava é o intervalo de frequência entre ω1 e 2ω1 ,
sendo qualquer ω1
Uma década é o intervalo de frequência entre ω1 e 10ω1
A inclinação da reta é −20dB por década com ganho 0 em
ω=1

Fatores derivativos
20log|jω|= 20log(ω) dB;

∠ (jω) = 90o
A inclinação da reta é 20dB por década.
E se houver mais de um termo?
20log|(jω)n |= n20log(ω) (14)

Resumo gráfico

Termos de primeira ordem
1
√
20log| 1+jωT |= −20log( 1 + ω 2 T 2 ) dB;
1
ω << T:
p
−20log( 1 + ω 2 T 2 ) = −20log(1) = 0 (15)
1
ω >> T:
p
−20log( 1 + ω 2 T 2 ) = −20log(ωT ) = 0 (16)
Duas retas:
1
0dB → 0 < ω < T
1
−20dB/dec → T < ω<∞

1
Magnitude de 1+jωT
1
√
20log| 1+jωT |= −20log( 1 + ω 2 T 2 ) dB;
1
ω << T:
p
−20log( 1 + ω 2 T 2 ) = −20log(1) = 0 (17)
1
ω >> T:
p
−20log( 1 + ω 2 T 2 ) = −20log(ωT ) = 0 (18)
Duas retas:
1
0dB → 0 < ω < T
1
−20dB/dec → T < ω<∞
1
Fase de 1+jωT
ω = 0o → φ = 0
1
ω= T → φ = arctan(1) = −45o
ω = ∞ → φ = −90o
Três retas:
1
0o → 0 < ω < T
1
−45o /dec → 10T < ω < 10T
−90o → 10T < ω < ∞

Resumo gráfico

Termos de primeira ordem - erros

1 1
Fizemos aproximações assintóticas para ω << T e T << ω.
E quando a aproximação não valer?
O valor máximo do erro é aproximadamente 3dB

Termos de primeira ordem - zeros
Mesma análise para os pólos, mas com sinal trocado:

Termos quadráticos
Termo na forma:
1
(19)
1 + 2ζ(j ωωn ) + (j ωωn )2
Cuja resposta em frequência é:

s
2 2
ω2

1 ω
−20log = −20log 1− 2 + 2ζ

1 + 2ζ(j ωωn ) + (j ωωn )2 ωn ωn
(20)
ω << ωn :
−20log(1) = 0 (21)
A assíntota de baixa frequência é uma reta em 0dB

Termos quadráticos
Resposta em frequência (novamente):

s
2 2
ω2

1 ω
−20log = −20log 1 − + 2ζ

1 + 2ζ(j ωωn ) + (j ωωn )2 ωn2 ωn

(22)
ω >> ωn :
ω2 ω
−20log( ) = −40log( ) (23)
ωn2 ωn
A assíntota de alta frequência é uma reta com inclinação
de 40dB/decada

Termos quadráticos
A fase é:
 
1 2ζ ωωn
φ=∠ = −arctg  (24)
 
1 + 2ζ(j ωωn ) + (j ωωn )2
2 
ω
1− ωn

Resposta de termos quadráticos

Termos quadráticos - Erro
Observa-se que o erro assintótico torna-se elevado

quando o coeficiente de amortecimento é baixo.
Soluções:
Utilizar tabelas de correção
Utilizar computador para traçar o diagrama

Sumário das assíntotas

Exemplo 1
Esboce o diagrama de bode para a seguinte função de

transferência:
(s + 1) s+1
G(s) = 100 = 10 s (25)
(s + 10) ( 10 + 1)

Exemplo

Exemplo
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
35
30
25
20
60
Phase (deg)
30
0
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Exemplo 2
Esboce o diagrama de bode para a seguinte função de

transferência:
(s + 1)
G(s) = 200 (26)
(s + 10)2

Exemplo 2

Exemplo 2
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
−10
45
Phase (deg)
−45
−90
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Análise de estabilidade
U(S) Y(S)
+
- K G(S)
H(S)
A análise de estabilidade deve avaliar o ganho quando a

fase é −180o (inversão de fase)
Ganhos maiores que 1 indicam instabilidade!

Margens do sistema
Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estável.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

Exemplo 3
Determine as margens de fase e ganho para o sistema
1000k
G(s) = (27)
(s + 1)(s + 10)(s + 100)

Exemplo 3
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
−50
−100
−150
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Margens do sistema
Margem de Ganho:
Quanto de ganho que
pode ser adicionado ao
sistema para que ele
continue estável.
Margem de Fase:
Quanto de fase falta
para levar um ganho
positivo a 180o

Coeficiente de amortecimento e Kp
O coeficiente de amortecimento está relacionado à

margem de fase (consequentemente o sobresinal):
MF
ζ≈ (28)
100
A constante de erro de posição pode ser deduzida do valor
de partida do diagrama já que Kp = limjω→0 G(S)

Outros diagramas
A interpretação dos diagramas de Nyquist e Nichols será

observada no Matlab.

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Guilherme Luiz Moritz1

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Entender o conceito de resposta em frequência

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Figura : Harry Nyquist Figura : Hendrik Wade Bode

Varia-se a frequência de um sinal senoidal de entrada e

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Resposta em regime permanente

Considere o seguinte sistema:

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Resposta em regime permanente

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Resposta em regime permanente

Neste caso, o ângulo da função de transferência é:

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Atraso de fase: valor negativo de fase

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Podemos traçar um gráfico representando a resposta em

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Apresenta dois gráficos (em função de log(ω)):

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Determinar as expressões analíticas de magnitude e fase da

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Vantagens de utilizar-se a escala logarítmica

O gráfico de magnitude tem uma contribuição para cada

Basta estudar o efeito de cada termo na contribuição total

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Magnitudes maiores que 1 possuem valores positivos em

Moritz, G.L. Resposta em frequência

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20log|jω|= 20log(ω) dB;

20log|(jω)n |= n20log(ω) (14)

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Termos de primeira ordem

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Termos de primeira ordem

Termos de primeira ordem

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Termos de primeira ordem - erros

O valor máximo do erro é aproximadamente 3dB

Termos de primeira ordem - zeros

Mesma análise para os pólos, mas com sinal trocado:

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Cuja resposta em frequência é:

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Resposta em frequência (novamente):

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Resposta de termos quadráticos

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Termos quadráticos - Erro

Observa-se que o erro assintótico torna-se elevado

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Sumário das assíntotas

Moritz, G.L. Resposta em frequência

Esboce o diagrama de bode para a seguinte função de

Moritz, G.L. Resposta em frequência