TDP do time RECIFE SOCCER – Futebol SPL

Gabriel Alves da Silva, Paulo Martins Monteiro, Pedro Ferreira da Silva Júnior, Simone Gomes
Zelaquett, Tasso Luís Oliveira de Moraes.

Resumo – Este artigo descreve o robô e as
estratégias de jogo desenvolvida pela equipe
RECIFE SOCCER da Prefeitura do Recife
para a XVI Latin American Robotics
Competition e XV Brazilian Robotics
Competition, na categoria RoboCup
Robotics Competition / RoboCup Soccer /
RoboCup Humanoid and Standard Platform
League (SPL). Apresenta-se primeiro uma
descrição técnica do robô humanoide NAO.
Posteriormente será abordada a estratégia
de programação utilizada para o robô jogar
futebol de acordo com as regras da SPL.
I. INTRODUÇÃO
Na RoboCup Humanoid and Standard Platform
League, robôs autônomos coma aparência e
comportamentos semelhantes aos humanos,
jogam futebol uns contra os outros. Nas equipes
desta categoria de competição, cinco robôs
autônomos altamente dinâmicos jogam entre si,
utilizando estratégias de caminhada dinâmica,
corrida e chute da bola, mantendo o equilíbrio, a
percepção visual da bola, outros jogadores e o
campo; a auto localização e o jogo em equipe
estão entre os muitos problemas de pesquisa
investigados na RoboCup Humanoid and
Standard Platform League.
Nesta categoria RoboCup Humanoid and
Standard Platform League, o robô deverá jogar
futebol como os humanos, utilizando seus
recursos de hardware e programação em
inteligência artificial.
A programação do robô poderá ser feita utilizado
um pacote de desenvolvimento desenvolvido e
disponibilizado pela equipe da RoboCup
Humanoid and Standard Platform League B-
Human e Não-Devils.
II. O TIME
O time Recife SOCCER é formado por membros
da Rede Municipal de Ensino da Cidade do
Recife (professores, estudantes e monitores).
Todos eles fazem parte do Programa Robótica
na Escola, o qual existe desde 2014. Esse
programa é dividido em três Linhas de Robótica,
o qual os robôs avançados compõem a Linha 3.
Nesta linha os robôs são adquiridos prontos e o
foco é na estratégia de programação. Assim,
temos robôs humanoides NAO e Drones
PHANTOM 3.
III. O ROBÔ
Os robôs utilizados pelo Recife SOCCER são o
Humanoide NAO da Soft Bank. Todos eles da
versão 5. Segue a estrutura do Robô.

O robô utilizado nesta competição é o

Humanoide NAO produzido pela Aldebaran
Robotis e conta com movimentos com 25 graus
de liberdade e uma forma humanoide que lhe
permitem mover-se e adaptar-se ao mundo em
torno dele. Seu sensor de inércia permite manter
o equilíbrio e saber se ele está em pé ou deitado.
Os vários sensores em sua cabeça, mãos e pés,
bem como seus sonares, possibilita ao NAO
perceber seu ambiente e se orientar. Seus 4
microfones direcionais e alto-falantes, permite a
interação com os seres humanos de uma forma
completamente natural, por ouvir e falar. O NAO
é equipado com duas câmeras que filmam seu
ambiente de alta resolução, ajudando-o a
reconhecer formas e objetos. Ele ainda pode se
comunicar através das conexões WiFi e
Ethernet. Com tudo isso o robô já é capaz de
reproduzir o comportamento humano.
 IV. O SOFTWARE
O código utilizado pela Recife SOCCER é
baseado no código base, disponibilizado pelas
equipes B-Human, e Nao Devils, ambas da
Alemanha.
V. A ESTRATÉGIA
Para que sejam vencidos os desafios do futebol
a equipe Recife SOCCER vem desenvolvendo
estratégias de programação em quatro ações
fundamentais para tornar possível a realização
da partida. São as estratégias básicas para a
simulação de uma partida de futebol, com regras
semelhantes às do futebol de humanos, as quais
descrevemos, brevemente, abaixo.
Reconhecimento da bola – estratégia onde o
robô é programado para localizar a bola e se
aproximar para executar a estratégia seguinte.
Aqui são utilizados os recursos de visão do robô.
Posicionamento para chute – etapa posterior ao
reconhecimento da bola, e precede as próximas
duas estratégias, drible e chute a gol. Aqui o
robô vai observar seu posicionamento em
relação ao campo e aos adversários para
tomada de decisão e definir qual a próxima
estratégia.
Drible – estratégia que consiste no ajuste da
posição do robô, verificada a partir da estratégia
de posicionamento para chute. Aqui o robô
chuta a bola tirando o adversário da jogada.
Chute ao gol – como na estratégia Drible, nessa
estratégia o robô se ajusta, a partir da análise do
seu posicionamento, para chutar a bola em
direção ao gol. Aqui o chute é direto a barra do
time adversário.
Defesa – estratégia em que o robô reconhece o
seu posicionamento próximo a barra de defesa
e impede o avanço da bola no gol.
Goleiro – o principal objetivo do goleiro é impedir
que a bola entre no gol da sua equipe. Assim, o
goleiro fica restrito dentro da área da grande
área. Existem apenas duas situações em que o
robô deixa o próprio objetivo. Ou quando o
goleiro é retirado do campo ou quando caminhar
para chutar a bola.
VI. CONCLUSÃO
Neste artigo, foram apresentadas a uma breve
descrição da arquitetura dos robôs e estratégias
elaboradas pela equipe RECIFE SOCCER para
participar do futebol de humanoides na
Competição Brasileira de Robótica 2016
categoria RoboCup Humanoid and Standard
Platform League.
O êxito na execução dos comportamentos
programados está ligado às estratégias da
inteligência artificial dos robôs.
O principal objetivo deste trabalho foi
desenvolver as estratégias utilizadas em um
jogo de futebol humano, aliadas aos recursos de
inteligência artificial do robô humanoide NAO.
REFERÊNCIAS
[1] Especificações Técnicas do NAO v5,
disponível em
http://www.robotlab.com/hubfs/PDFs/Blogs/
NAO_Evolution/RobotLAB_NAO_Evolution
_Datasheet.pdf?t=1498259036535 – último
acesso em 28/06/2017 às 11h34.
[2] Z-Knipsers Team Description Paper for
RoboCup 2016 – disponível em
http://www.robocup2016.org/media/symposi
um/Team-Description-
Papers/StandardPlatform/RoboCup_2016_
SPL_TDP_Z-Knipsers.pdf - último acesso
em 15/06/2016 às 10:00h.
[3] TDP da Equipe UaiSoccer de Futebol de
Robôs/UFSJ: Informações sobre o
Sistema de Software e Estratégias
Utilizados na Categoria Small-Size-
F180 – disponível em
http://www.cbr10.fei.edu.br/TDPs/F180/782
92.pdf – último acesso em 28/06/2017 às
11h41.
[4] TDP – EQUIPE DE FUTEBOL DE
ROBÔS Z-TRONICS F-180 – disponível
em
http://www.cbr09.fei.edu.br/inscricoes/TDP/
Ztronics%20F180.pdf – último acesso em
28/06/2017 às 11h43.
[5] EDROM Humanoide Kid Size/Teen Size
– disponível em
http://sistemaolimpo.org/midias/uploads/c96
32f432021ed454f8610e2ad613791.pdf -
último acesso em 28/06/2017 às 11h45.
[6] Código base B-Human:
https://github.com/bhuman/BHumanCodeRe
lease, acesso em 28/06/2017 às 11h28.
[7] Código base Nao Devils:
https://github.com/NaoDevils/CodeRelease2
016, acesso em 28/06/2017 às 11h30.