Vibrações

3.4 Leitura Recomendada

Thomson, W.T., 1978, Teoria da Vibração com Aplicações, Interciência, Cap.2, pág. 15 a 22
e 33 a 35, Rio de Janeiro.
Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, 3rd Ed., Cap.2, pág. 97 a 128, New
York.

3.5 Exercícios Propostos

Determinar a equação dinâmica e a freqüência natural não-amortecida dos problemas:

a) Considerar: k1=100 N/m;

k2=150 N/m; k3=200 N/m;
k1 k2
m=2 kg; l1=0,15 m; l2=0,25 m O P
e l3=0,4 m.
l1
k3
l2
l3

m
x

b) Considerar: k1=100 N/m; m=2 kg; J0=0,32 kg m2 e r =0,1 m.

4r k1
r

J0

m
x(t)

Prof. Airton Nabarrete Pag. 34

Vibrações

4. VIBRAÇÃO COM EXCITAÇÃO HARMÔNICA

4.1 Equação Diferencial Geral

Uma força variável atua no modelo massa-mola-amortecedor da figura abaixo:

x
- +
k
-kx
F F
m
.
-cx
c N
mg

Para uma força harmônica, F (t ) = F0 cos(ω t ) , atuante na massa do sistema acima, define-se

ω como a freqüência de excitação. Aplicando a segunda lei de Newton, tem-se:

m!x! = F0 cos(ω t ) − cx! − kx ou m!x! + cx! + kx = F0 cos(ω t )

As soluções que resolvem a equação acima estão relacionadas na figura abaixo:

xh(t) Transiente

Estado
xp(t) estacionário

Total
x(t)=xh(t)+xp(t)

Como a equação diferencial é não-homogênea, sua solução geral x ( t ) é dado pela soma de:
- solução homogênea, xh (t ) (transiente ou vibração livre), e

- solução particular, x p (t ) (estado estacionário devido à força F(t) ).

Prof. Airton Nabarrete Pag. 35

Vibrações

4.2 Excitação Harmônica de Sistemas sem Amortecimento

Se a mesma força harmônica atua sobre a massa do sistema sem amortecimento, a equação
dinâmica do movimento é:

m!x! + kx = F0 cos(ω t )

A solução particular para o deslocamento é harmônica e tem a mesma freqüência da força.

x p (t ) = X 0 cos(ω t )

Na solução particular acima, X0 representa a máxima amplitude. Derivando a expressão e

substituindo na equação dinâmica do movimento, obtém-se :

{ }
m − ω 2 X 0 cos (ω t ) + k { X 0 cos (ω t )}= F0 cos (ω t )

F0 F0
F0 k
∴ X0 = , ou ainda, X0 = = k 2
k − mω 2 k mω 2
ω
− 1− 2
k k ωn

Fazendo X est = F0 k , como a deflexão estática devido a F0 , e r = ω ω n como a razão de

freqüência, tem-se:

X est
X0 =
1− r 2

A solução homogênea para vibração livre, demonstrada no capítulo I, é :

x h (t ) = A1 cos(ω n t ) + A2 sen(ω n t )

A solução geral, torna-se então:

X est
x(t ) = x h (t ) + x p (t ) = A1 cos(ω n t ) + A2 sen(ω n t ) + cos(ω t )
1− r2

Usando as condições de contorno para t = 0 , ou seja, x(0) = x0 e x! (0) = v0 , obtém-se:

X est v0
A1 = x0 − e A2 =
1− r2 ωn

Prof. Airton Nabarrete Pag. 36

Vibrações

v   X   X 
Assim, x(t ) =  0  sen (ω n t ) +  x0 − est2  cos(ω n t ) +  est2  cos(ω t )
 ωn   1− r  1− r 
No exemplo da figura abaixo emprega-se a solução acima em um sistema sem
amortecimento com os seguintes parâmetros: ωn=1 rad/s, ω =2 rad/s, Xest=0,02 m, e condições
iniciais x0=0,01 m e v0=0,01 m/s.

4.2.1 Batimento

O batimento é um importante fenômeno que ocorre quando a freqüência de trabalho tem

valor próximo ao valor da freqüência natural, porém não é igual. Na figura abaixo, apresenta-se
o resultado gráfico para dados como ωn=1 rad/s e ω =0,9 rad/s.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 37

Vibrações

No gráfico anterior, foram usadas as condições iniciais x0 = 0 e v0 = 0, ou seja:

 X   X 
x(t ) = 0 +  0 − est2  cos(ω n t ) +  est2  cos(ω t ) ⇒ x(t ) =
X est
[cos(ω t ) − cos(ω n t )]
 1− r  1− r  1− r2

4.2.2 Ressonância

Se a freqüência de trabalho tem valor igual ao da freqüência natural, ocorre o fenômeno de

ressonância, onde a amplitude do movimento cresce indefinidamente. Para a análise da
ressonância pode-se utilizar a expressão anterior com as condições iniciais x0 = 0 e v0 = 0. Se
ω → ω n , então r → 1 e a expressão tem resultado indefinido. Aplica-se, então, a regra de
L'Hospital para avaliar o limite da equação.

   



cos(ω t ) − cos(ω n t )


d
[cos(ωt ) − cos(ω n t )]
d ω
lim X
ω →ω n  est  = ω lim
→ ω  X est 
d  ω 2 
2
 ω   n
 
1−    1 − 2 
    dω  ω n  
 ωn    
 
 t ⋅ sen (ω t ) X est ω n t

= lim X est = sen (ω n t )
ω →ω n  ω  2
 2⋅ 2 
 ωn 

X est ω n
Conclui-se que a resposta do sistema em ressonância se torna: x(t ) = t sen (ω n t )
2
No gráfico da figura abaixo, observa-se que a amplitude cresce proporcionalmente ao tempo.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 38

Vibrações

4.3 Excitação Harmônica de Sistemas Amortecidos

Como apresentado na seção 4.1, a equação dinâmica do sistema é:

m !x! + c x! + k x = F0 cos(ω t )

A solução particular para o deslocamento é harmônica e tem a mesma freqüência da força.

x p (t ) = X 0 cos(ω t − φ )

X0 e φ representam, respectivamente, a amplitude e o ângulo de fase da solução particular.

Substituindo esta solução na equação dinâmica, obtém-se:

{( )
X 0 k − mω 2 cos(ω t − φ ) − cω sen (ω t − φ ) = F0 cos(ω t ) }
Faz-se necessário escrever as seguintes relações trigonométricas:

cos(ω t − φ ) = cos(ω t )cos(φ ) + sen (ω t )sen (φ )

sen (ω t − φ ) = sen (ω t )cos(φ ) − cos(ω t )sen (φ )

Após a substituição, pode-se decompor a expressão em função de sen(ω t) e cos(ω t):

{( ) }
X 0 k − mω 2 cos(φ ) + cω sen (φ ) cos(ω t ) = F0 cos(ω t )

{( ) }
X 0 k − mω 2 sen (φ ) − cω cos(φ ) sen (ω t ) = 0

Após algumas manipulações algébricas, as constantes X0 e φ são determinadas como:

F0  cω 
X0 = e φ = arctg  2 
(k − mω )+ (cω )
2 2
 k − mω 

A análise destas expressões é facilitada quando divide-se numerador e denominador por k.

Pode-se escrever algumas relações em função do fator de amortecimento:

c 2ζ mω n 2ζ F0 ω
= = , = X est e r=
k k ωn k ωn

Por fim, determina-se que:

X est  2ζ r 
X0 = e φ = arctg  2 
(1 − r ) + (2 ζ r )
2 2 2 1− r 

Prof. Airton Nabarrete Pag. 39

Vibrações

A solução particular é escrita na forma:

X est   2ζ r 
x p (t ) = cosω t − arctg  2 
(1 − r ) + (2 ζ r )
2 2 2
  1 − r 

Nas figuras abaixo, observa-se os gráficos de F (t ) e x p (t ) . À direita, pode-se verificar um

gráfico polar que demonstra o ângulo de fase entre os vetores F (t ) e x p (t ) .

F(t) F(t) xp(t)

ωt
xp(t)
φ

X0
2π
φ F0

ωt

Neste caso, a solução geral é obtida novamente como a soma da solução homogênea e da
solução particular, ou seja:

x(t ) = e −ζ ω n t [Ah cos (ω a t − φ h )] + X 0 cos(ω t − φ p )

Na equação acima, o primeiro termo representa uma solução transiente.

Diferente do capítulo 1, na equação acima, Ah e φ h não são determinados somente em
função das condições iniciais, mas também como função da força de excitação.
Desenvolvimento semelhante está apontado na seção 4.2.
Observando o gráfico da seção 4.1, pode-se notar que quando o tempo t aumenta, a solução
transiente diminui sua contribuição na amplitude e somente o segundo termo da equação acima
se torna relevante. Portanto, o segundo termo da equação é chamado de resposta do estado
estacionário.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 40

Vibrações

4.3.1 Ganhos e Fases como função do Amortecimento

Os próximos gráficos indicam exemplos de ganho e fase em função da razão de freqüência r.

X0 3
X e st ζ=0.1

2.5

2
ζ=0.25

1.5 ζ=0.5
ζ=1
1

0.5

r
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

180
φ
ζ=0.1
160
ζ=0.25
140
ζ=0.5
120

100
ζ=1.0
80

60

40
ζ=0.1
20
r
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Prof. Airton Nabarrete Pag. 41

Vibrações

Dos gráficos da página anterior, pode-se concluir:

Quando 0 < ζ < 1 2 , a função de ganho possui um ponto de máximo quando

r = 1 − 2ζ 2 . No valor máximo do ganho, admite-se que ω = ω res , onde ω res é denominada

freqüência de ressonância. A expressão que calcula o valor da freqüência de ressonância é:

ω res = ω n 1 − 2ζ 2

ω res tem valor menor do que as freqüências natural não-amortecida e natural amortecida

( ω a = ω n 1 − ζ 2 ).

ω res < ω a < ω n

Na freqüência de ressonância o máximo valor do ganho é dado por:

 X0  1
  =
 X est max 2ζ 1 − ζ 2

O valor do ganho para ω = ω n é dado por:

 X0  1
  =
 X est ω =ω n 2ζ

O valor máximo do ganho pode ser utilizado numa determinação experimental da quantidade
de amortecimento presente no sistema. Por outro lado, se a quantidade de amortecimento for
conhecida, pode-se realizar uma estimativa do máximo ganho.

4.3.2 Exemplo de Aplicação

No primeiro exemplo, representado na figura, um compressor de ar de massa 70 kg, é

montado no meio de uma placa de aço com espessura de 12 mm, largura de 500 mm e
comprimento de 2500 mm, que está engastada nas duas extremidades. Durante a operação do
compressor, a placa fica sujeita a uma força harmônica F(t)=50 cos(62,832 t). Encontre a
amplitude de vibração da placa.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 42

Vibrações

12 mm

F(t) 2500 mm

A placa pode ser modelada como uma viga bi-engastada de seção 12 x 500 mm. O módulo de
elasticidade do aço é 2,05 x 105 N/mm2. A rigidez da viga à flexão é dada por:

k= =
(
192 EI 192 × 2,05 × 105 × 500 × 123 / 12 )
= 1,814 × 105
N
3 3 m
l 2500

A freqüência natural é calculada por:

k 1,814 × 105 rad

ωn = = = 50,9
m 70 s

Assim,

F0 50
ω 62,832 1,814 × 105
r= = = 1,23 e X0 = k = = 5,27 × 10− 4 m
ωn 50,9
(1 − r ) 2 2
(1 − 1,23 )
2 2

4.4 Leitura Recomendada

Thomson, W.T., 1978, Teoria da Vibração com Aplicações, Interciência, Cap.3, pág. 54 a
56, Rio de Janeiro.
Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison-Wesley, 3rd Ed., Cap.3, pág. 191 a 197,
New York.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 43

Vibrações

4.5 Exercícios Propostos

a) Utilize a solução geral vista no item 4.2 e trace o gráfico do sistema sem amortecimento
com k=1800 N/m, m=2 kg e que é forçado a vibrar por uma força harmônica F(t)=10 cos(28 t).
As condições iniciais x0 e v0 podem ser consideradas nulas, porém desenvolva o traçado do
gráfico com pelo menos 20 períodos completos. Neste caso, qual é o intervalo mínimo de tempo
(resolução) que deve ser considerado para traçar o gráfico?

b) Com os mesmos dados do problema anterior, trace o gráfico quando F(t)=10 cos(ωres t),
ou seja, quando a freqüência de trabalho for igual a natural não amortecida. Desenvolva,
também, este traçado com pelo menos 20 períodos.

c) Derive a equação dinâmica e encontre a solução de estado estacionário para movimentos

angulares θ(t) em torno do ponto O, do sistema mostrado na figura. São dados: k1 = 1000 N/m;
k2=500 N/m; c1=100 Ns/m; c2=80 Ns/m; F0=15 N; ω=45 rad/s; l=0,9 m e m=4 kg.

k2
m
O

k1 c2 c1
F0 cos(ω t)

l /3 l /6 l /4

d) Derive a equação dinâmica e encontre a solução de estado estacionário na coordenada x(t)

apontada no sistema da figura abaixo. A força externa aplicada é F(t)=35 cos(3 t). São dados:
k1=100 N/m, m=2 kg, J0=0,32 kg m2, c=5 Ns/m e r =0,1 m.

Prof. Airton Nabarrete Pag. 44

Vibrações

4r k1
r

J0

m
F(t) x(t)

Prof. Airton Nabarrete Pag. 45