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Trabalho PID
Trabalho PID
ALUNO:
JOSE ANTONIO DOS SANTOS NETO
TERESINA
MAIO DE 2018
Considerando:
Os Scripts apesentados serão relacionados ao Ganho G1
%G
tt=clock;
jj=tt-floor(tt);
G=jj(6)*2
%G= [1.836 0.170]
G1= 1.836 e G2=0.17
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Escolhendo um coeficiente de amortecimento igual a 0.7 iremos gerar um sistema
subamortecido com uma resposta transitória oscilatória.
HG1(s) HG2(s)
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Função na Forma Discreta
for i=1:2
Hz(i)=c2d(H(i),Ts) % Função discretizada
end
HzG1
HzG2
B1 = cell2mat(Hz(1).num);
A1= cell2mat(Hz(1).den);
B2 = cell2mat(Hz(2).num);
A2= cell2mat(Hz(2).den);
alpha1=0;
alpha2=0;
P=conv([1 alpha1],[1 alpha2]);
P=conv(Ad,P); %polos da função característica desejada
S=[1 -1]; %Polinômio S
P=
1.0000 -1.5137 0.5827 0 0
Sabendo que:
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Onde M é uma matriz que contém os coeficientes de A e B e que:
Al1=conv(A1,S); %
M1=[1 0 0 0 0;Al1(2) 1 B1(1) 0 0;Al1(3) Al1(2) B1(2) B1(1) 0;Al1(4) Al1(3) 0 B1(2)
B1(1); 0 Al1(4) 0 0 B1(2)];
X1=inv(M1)*P';
%POLINÔMIOS R(q^-1) e S(q^-1)a partir da matriz X
%Para Controlador PID1 T(q^-1)= R(q^-1)
R1q=[X1(3) X1(4) X1(5)];
Sq1=conv([1 -1],[1 X1(2)]);
Tq1=R1q;
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%% Parametros do controlador PID1 em tempo contínuo
K1=(X1(3)*X1(2)-X1(4)-(2+X1(2))*X1(5))/(1+X1(2))^2; %ganho proporcional
Ti1=Ts*(K1*(1+X1(2))/(X1(3)+X1(4)+X1(5)));% ação integrativa
Td1=Ts*(X1(2)*X1(3)-X1(2)*X1(4)+X1(5))/(K1*(1+X1(2))^3); %ação derivativa
TDN=-(X1(2)*Ts)/(1+X1(2)); %filtragem da ação derivativa
hi1=tf([0 1],[Ti1 0]); %Parte integradora
hd1=tf([Td1 0],[TDN 1]);%Parte derivativa
HpidG1=K1*(1 + hi1 + hd1); %Controlador PID RST para G1
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%% PID DISCRETIZADO
pidG1=tf(R1q,Sq1,Ts);
HolG1=Hz(1)*pidG1; %Hol-função de transferência de malha aberta com PID
Dados =allmargin(HolG1);
DisG1=set(HolG1,'variable','z^-1') % colocar o sistema com controlado em z^-1
Margem de Fase
Margem de Atraso
Margem de Modulo
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Margem de Ganho, Margem de Fase, Margem de Atraso e Margem de Módulo para
cada Ganho.
GM FM DM MM
Ganho G1 2.6978 67.1469 2.4122 4.15
Ganho G2 0.2498 Inf Inf inf
%% --------------------------
figure;
step(Hclu)
grid
title('Resposta no Tempo do Controlador de Ganho G1')
xlabel('Tempo(s)');
%% -------------
figure;
hold on
step(Hcl)
plot(tempo,input,'k-')
grid
title('Resposta da Planta com Controlador de ganho G1 da Planta')
xlabel('Tempo (s)');legend('Y(t)',('r(t)'),'u(t)')
clc
p1M=1*1.03
p2M=2*1.03
denM=conv([1 p1M],[1 p2M]);
Os passos da questão passada serão adotados para essa questão, porém será utilizado
os novos valores dos polos da planta para adição de 3% ou diminuição de 3%, para cada
valor de Ganho. Seguido os passos chegamos aos valores.
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Diminuição de 3% no valor dos polos da planta do Sistema
p1m=1*0.97
p2m=2*1.97
denm=conv([1 p1m,[1 p2m]);
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Margem de Ganho, Margem de Fase, Margem de Atraso e Margem de Módulo para
cada Ganho com a Diminuição de 3% nos polos da Planta.
GM FM DM MM
Ganho G1 2.6454 65.8103 2.2938 4.26
Ganho G2 0.2449 Inf Inf 2.67
O controlador PID que não adicionará zeros no sistema será denominado PID2 e tem
sua função de transferência de Malha Fechada na forma:
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E que B possuirá os zeros da planta (que permanecerão inalterados), P possui os polos
desejados de malha fechada e o termo P(1)/B(1) é introduzido de forma a garantir o
ganho unitário entre a referência e a saída. Com isso o controlador terá a forma geral.
Portanto T será o ganho referente à soma dos coeficientes do polinômio R, logo será a
diferença entre PID2 e PID1.
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Como já foi mencionado, o uso do controlador PID2 não irá acarretar em adição de
zeros adicionais no sistema. A resposta ao degrau e a resposta em frequência do sistema
com a adição do PID 2 será da forma:
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De forma geral, o controlador PID 2 e PID1 possuem os mesmos polinômios S(q^-1)
e R(q^-1), a diferença entre os dois controladores se dará no fato de que o polinômio
T(q^-1) que no PID1 é igual a R(q^-1), agora será igual a R(1) no PID 2 de forma a
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preservar o ganho unitário do sistema de malha fechada em estado estacionário, sem
introduzir um zero adicional.
Observa-se no PID2 um overshoot maior do que o PID2, isso se dá pelo valor da
constante de amortecimento escolhida, se observa também que o sistema, após ser
adicionado o controlador PID2 terá um valor de estabilidade melhor, quando comparado
ao sistema com o PID1.
� Td s �
1+
� �
� N �
Este filtro acrescenta um polo em (-N/Td). Com a inclusão deste polo, sinais com
frequências superiores a N/Td tem seu ganho limitado a NK. O valor de N é definido de
maneira a manter este polo afastado o suficiente dos polos do sistema realimentado, de
modo a não ter influenciar significativa na dinâmica do mesmo. Na literatura, N é
normalmente escolhido com valores entre 10 e 20.
O filtro equivalente digital, está relacionado com o termo S(q), sendo expresso:
S '( q -1 ) = 1 + s1' q -1
Para que ele atue como um filtro passa-baixa, a seguinte condição deve ocorrer:
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