CENTRO FEDERAL DE ED UCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LABORATÓRIO DE CONTROLE DE PROCESSOS
Av. Amazonas, 7675 - Belo Horizonte, MG-Brasil, 30.470-000
Prof. Everthon de Souza Oliveira
PRÁTICA: Nº 01
TÍTULO: Redução de ordem e identificação de sistemas a partir de dados.
1- REQUISITOS:
Entrega de relatório contendo: data, título e nome dos membros do grupo que realizaram os experimentos;
breve introdução teórica, descrição dos problemas e experimentos realizados; rotinas e gráficos; conclusão
analítica dos resultados. A presença na respectiva aula é requisito para entrega do relatório.
2 - OBJETIVOS:
a. Analisar a dominância de polos.
b. Encontrar funções de transferências a partir de dados coletados.
c. Simulação dos modelos encontrados e análise do erro da aproximação.
3 - MODELOS DE BAIXA ORDEM
Muitos processos na prática se comportam como sistemas de primeira ou segunda ordem. Para sistemas com
dinâmica de primeira ordem um possível modelo é:
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Onde K é o ganho do sistema e  é a constante de tempo. O ganho K é dado por
𝐾 = (𝑦(∞) − 𝑦(0))/𝐴
Em que A é amplitude da resposta ao degrau e considerando baixo nível de ruído. O valor de  é o tempo em
que o sistema demora para chegar a 63,2% do valor estacionário.
Para sistemas de segunda ordem do tipo:
𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
O valor de K pode ser determinado da mesma forma descrita para sistemas de primeira ordem. Para o caso
pouco amortecido, isto é, para 𝜁 2 ≪ 1, 𝜁 pode ser aproximado por 0,6/N, em que N é o número de oscilações
visíveis. 𝜔𝑛 = 2𝜋/𝑇em que T é o período médio de cada oscilação da resposta ao degrau.
Quando um sistema possui dois polos complexos (oscilações sub-amortecidas) e um polo real (resposta
exponencial), a resposta total será uma combinação das duas, predominando aquela que for mais lenta (polos
mais próximos da origem). A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação de
respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem.
II – Dominância de Polos
a. Implemente o seguinte sistema:
𝑌(𝑠) 25 𝑝3
= 2 .
𝑈(𝑠) (𝑠 + 2𝑠 + 25) (𝑠 + 𝑝3 )
b. Simular a entrada degrau para valores de p3= 10, 2, 1, 0.5. (Se quiser, poderá encontrar o sistema
resultante usando conv (num1, num2)).
c. Separe o sistema em frações parciais e simule isoladamente cada parte da equação. Some as respostas e
mostre-as em um único gráfico para dois valores de p3 cada parte do sistema e a soma resultante.
Comente.
d. Utilize outros valores de p3 e estime aproximadamente quais valores fazem com que o sistema possa
ser considerado de primeira ou segunda ordem.
 e. Faça a aproximação do sistema por um modelo de segunda ordem e primeira ordem para vários
valores de p3.
4 - IDENTIFICAÇÃO A PARTIR DE DADOS
I – Modelagem do Motor CC
1 – Aplicar uma entrada degrau ao motor e verificar sua resposta.
a) Abra o arquivo QNET_DCMCT_Modeling.vi.
b) Na janela “Signal Generator” aplique os valores:
 Amplitude = 2.0 V; Frequency = 0.40 Hz; Offset = 3.0 V
c) Selecione o “Device” correto e inicie o teste clicando no menu “Operate/Run”. O motor CC
deve começar a rodar e, então, será possível visualizar os gráficos nas seções “Scopes” e
“Measurement Graphs”.
d) A seção “Scopes” apresenta o gráfico de um modelo teórico simulado, enquanto a seção
“Measurement Graphs” apresenta o gráfico real do Motor CC. Depois de observar a resposta,
pare a simulação.
e) Na seção “Measurement Graphs”, utilize os valores dos gráficos para calcular o ganho de
estado estacionário do sistema em malha aberta. Calcular também, a constante de tempo da
resposta ao degrau.
2 – No mesmo ambiente do LabView QNET_DCMCT_Modeling.vi, aplicar os valores calculados
no item 1 na janela “Model Parameters”. Note que a simulação em cor azul deve se aproximar
melhor do gráfico real em laranja.
3 – Analise a proximidade com o qual a simulação se aproximou dos valores reais. Se há alguma
diferença, cite alguma possível causa para esse erro. Ajuste os parâmetros novamente para obter
uma melhor aproximação.
4 – Salve os dados da Seção “Measurement Graphs” em um arquivo utilizando o comando
“Export”.
II – Toolbox de Identificação de Sistemas
a) Abra o Matlab e carregue os dados por meio do comando load.
b) Abra o Toolbox de Identificação com o comando ident.
c) Carregue os dados e selecione a estrutura do modelo da planta.
d) Compare várias configurações e informe a função de transferência do melhor modelo encontrado.
5 - CONCLUSÕES E DISCUSSÕES
a. Descreva a importância dos métodos implementados.
b. Qual a influência do ruído na identificação do processo.
c. Analise as aproximações da função realizadas no item 4. A redução da ordem foi satisfatória? Em que
situações?
d. Comente sobre os objetivos da prática e os resultados obtidos.