Aula 14

Resposta em Frequência
Compensação Pelo Ajuste de Ganho

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico

2o. Semestre/2018
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Projetar compensadores através da Resposta
em Frequência
• Identificar a estabilidade, a margem de fase
e a margem de ganho através do diagrama
de Bode
• Relacionar a resposta transiente com a
margem de fase
• Calcular o ajuste de ganho necessário para
atingir o requisito de overshoot
Estabilidade no Diagrama de Bode

Um sistema em malha FECHADA será estável se a magnitude da

função de transferência em malha ABERTA na frequência em que
a fase é ±180o for menor que 0dB.
Estabilidade no Diagrama de Bode
Exemplo:

+ 1
(s+2)(s+4)( s+5)
_

Este sistema é estável?

Estabilidade no Diagrama de Bode
Exemplo: -51,2dB

Sistema estável
Estabilidade no Diagrama de Bode

Observação:

Esta análise não deve ser usada em sistemas de fase não-mínima!

Estabilidade no Diagrama de Bode
Exercício:

+ 13,77
0,058 s3+5,51 s2 +7,97 s
_

Este sistema é estável?

Estabilidade no Diagrama de Bode
Exercício:

+ 378
(s+2)(s+4)( s+5)
_

Este sistema é estável?

Estabilidade no Diagrama de Bode
Exercício:

+ 757,15
0,058 s3 +5,51 s2 +7,97 s
_

Este sistema é estável?

Margem de Ganho e de Fase no Diagrama de Bode
Margem de Ganho e de Fase no Diagrama de Bode
Exemplo:

+ 100
(s+1)( s+4)(s+5)
_

Obter a margem de ganho e a margem de fase.

Margem de Ganho e de Fase no Diagrama de Bode
Exemplo:
GM=8,63dB

ωG=5,39 rad/s
Margem de Ganho e de Fase no Diagrama de Bode
Exemplo:

ωΦ=3,16 rad/s

ΦM=36,9o
Margem de Fase a partir de ζ
Seja o sistema de 2a. ordem:

+ ωn 2
s( s+2 ζ ω n )
_

A função de transferência de malha fechada é:

ωn 2
T ( s)= 2 2
s +2 ζ ω n s+ωn
Margem de Fase a partir de ζ
Para calcular a margem de fase, determina-se a frequência onde a
magnitude de G(s) seja unitária:

∣
∣G ( j ω)∣=
ωn 2
∣=
ωn2
( j ω)( j ω+2 ζ ω n ) ∣−ω 2 + j2 ζ ωn ω∣
=1

A frequência desejada é:

√
ω1 =ωn −2 ζ + √ 1+4 ζ
2 4
Margem de Fase a partir de ζ
O ângulo de fase para ω1 é:

ω1
G( j ω1 ) =−90 −tg
o −1
{ 2 ζ ωn }
A diferença entre esse ângulo e -180o é a margem de fase:

Φ M =tg
−1

(√ 2ζ
−2 ζ + √ 1+4 ζ
2 4 )
Compensação pelo Ajuste de Ganho
Procedimento:

1) Obter o diagrama de Bode de G(s)H(s).

2) Determinar a margem de Fase necessária a partir de Mp%.

ζ=
−ln (
M p%
100 )
√ 2
π +ln
M p%
100
2
( )
Φ M =tg
−1

(√ 2ζ
−2 ζ + √ 1+4 ζ
2 4 )
Compensação pelo Ajuste de Ganho

3) Determinar a frequência ωΦ (diagrama de Bode) correspon-

dente à margem de fase desejada.

4) Alterar o ganho para forçar a curva de magnitude a cruzar a

linha de 0dB na frequência ωΦ.
 Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exemplo:
Para o sistema de controle de posição abaixo, determine o valor
de ganho que forneça Mp%=9,5% para entrada degrau.

amplificador motor e
ganho de potência carga
Set point + veloc. posição angular
100 1 1
K
s+100 s+36 s
_
Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exemplo:

ζ=
(
−ln )9,5
100
≃0,600

√ 100 )
π +ln (
2 9,5
2

Φ M =tg
−1

(√ 2⋅0,6
−2(0,6) + √ 1+4(0,6)
2 4 )
=59,2
o

Procurar no diagrama de Fase, a frequência correspondente a -180o+59,2o=-120,8o

Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exemplo:

-55,3dB

-120,8o → 14,8 rad/s

Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exemplo:
M =55,3 dB→ K =582

Aplicando este valor no sistema, vem:

Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exercícios:
1) Seja a função de transferência de malha aberta:

K
G ( s)=
s(s+50)(s+120)

Deseja-se Mp% de 20%.

Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exercícios:
2) Seja o sistema:

+ 200 500
K
s2 +12s+100 s( s+6)
_

Encontrar K para que Mp%=10%.

Compensação pelo Ajuste de Ganho
Exercícios:
3) Seja o sistema:

+ 13,77
K s+8,39
0,058 s3+5,51 s2+7,97 s
_

Encontrar K para que Mp%=20%.

Exercícios propostos

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Janeiro: LTC, 2012.

Capítulo 11: problemas de 1 a 4.