Aula 10

Lugar das Raízes

Compensação PD e Avanço de Fase

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico

2o. Semestre/2018
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Projetar compensadores utilizando o LR
• Explicar a melhoria na resposta transiente
dada pelo controlador PD
• Posicionar adequadamente o zero do
controlador PD
• Explicar a diferença entre os controladores
PD e Avanço de Fase
• Posicionar corretamente o zero e o polo do
compensador por Avanço de Fase
Compensação PD
Objetivo:
Melhorar a resposta transitória devido ao aumento de velocidade
dado pelo derivador.

Função de transferência do controlador PD:

U ( s)
= K p + K p⋅T d s= K p (1+T d s) (Kp … ganho proporcional)
E (s)

Kp 1
Em termos de polos e zeros: K= z =
Td e c Td
U ( s)
= K (s− z c )
E (s)

O PD é um compensador ATIVO.
Compensação PD

Circuito eletrônico de um controlador PD:

OGATA
Compensação PD
Procedimento de projeto do PD via LR:
1) Definir polos dominantes que cumpram com os requisitos de
resposta transitória.

2) Posicionar o zero do PD usando o critério de ângulo de modo

que o LR seja modificado para passar sobre os polos desejados.
Compensação PD
Exemplo:
Para o sistema abaixo, projetar um PD que produza um Mp% de
16% e um tempo de assentamento de 1,111s.

+ 1
K
s( s+4)( s+6)
_
Compensação PD
Exemplo:
Resposta ao Degrau e Lugar das Raízes:
Compensação PD
Exemplo:
4 4 4
Sabe-se que: T a ≃ ζ ωn ≃ = =3,6
ζ ωn T a 1,111
Para Mp%=16% ζ =0,504
cos(θ)=ζ=0,504
ζ=0,504 jω
ωd
tg (θ)= →ω d =3,6⋅tg (θ)
j ωd 3,6
ωd =6,17 rad / s
θ
σ Novos polos: s1,2 =−3,6± j6 ,17
−3,6
(não estão sobre o LR)
Compensação PD
Exemplo:

O zero do PD deve ser posicionado de modo a fazer o novo LR passar pelos polos
desejados s1,2=-3,6±j6,17.

jω Pelo critério de ângulo:

s1 j 6,17 KG ( s ) H ( s )= ( 2p+1 )⋅180 o s =s1

p=0, ±1, ±2, ...

ϕ2 ϕ zc ϕ3 o
ϕ1
ϕ zc−ϕ 1−ϕ 2 −ϕ 3=180
−3,6 z c σ
o
ϕ zc=180 +ϕ 1 +ϕ 2 +ϕ 3

o o o o o o
ϕ zc=180 +68,7 +86,3 +120,3 =455,3 ≡95,3
Compensação PD
Exemplo:

A partir do ângulo calculado, encontra-se a posição do zero do controlador PD.

6,17
jω tg (180 o −95,3o )=
3,6−∣z c∣
s1 j 6,17
6,17
3,6−∣z c∣=
tg (84,7o )
95,3o
∣z c∣=3,03
−3,6 z c σ
Compensação PD
Exemplo:
U ( s)
Portanto, a função de transferência do controlador PD será: =s +3,03
E (s)

s1,2 =−3,6± j6 ,17 K =47,2

Compensação por Avanço de Fase
Objetivo:
Melhorar a resposta transitória, porém, pode ser implementada
com componentes passivos.

Função de transferência do controlador Avanço de Fase:

U ( s) s− z c zc> pc
=
E (s) s− pc (zero à direita do polo)

O método de projeto é o mesmo usado com o PD. Mas há um ele-

mento a mais a ser posicionado.
Compensação por Avanço de Fase

Circuito eletrônico de um controlador por Avanço de Fase:

OGATA
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:
Para o sistema abaixo, projetar um compensador por Avanço de
fase para obter Mp%≤30% e Ta de, no máximo, 2s.

+ 1
K
s( s+4)( s+6)
_
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:

Para Mp%=30% ζ =0,358

Deseja-se T a=2 s

4 4 4
Sabe-se que: T a ≃ ζ ωn ≃ = =2
ζ ωn Ta 2
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:

jω cos(θ)=ζ=0,358
ζ=0,358
ωd
j ωd tg (θ)= → ωd =2⋅tg (θ)
2
ωd =5,22 rad / s
θ
σ
−2 Novos polos: s1,2 =−2± j5 ,22
(não estão sobre o LR)
ζ ω n =2
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:

O zero do compensador por Avanço de Fase pode ser usado para cancelar algum
polo. Neste caso, ele cancelará o polo em -4. O polo do compensador é posicionado
usando o critério de ângulo.
jω Pelo critério de ângulo:

s1 j 5,22 KG ( s ) H ( s )= ( 2p+1 )⋅180 o s =s1

p=0, ±1, ±2, ...

ϕ pc ϕ1 ϕ2 o
−ϕ pc −ϕ 1−ϕ 2 =180
z c =−4 −2 σ
o
ϕ pc =−180 −ϕ 1−ϕ 2

o o o o o
ϕ pc =−180 −52,5 −111 =−343,5 ≡16,5
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:

A partir do ângulo calculado, encontra-se a posição do polo do controlador por

Avanço de Fase.
5,22
jω tg (ϕ pc )=
∣pc∣−2
s1 j 5,22
5,22
∣pc∣= +2
tg (ϕ pc )
ϕ pc
∣pc∣=19,6
−2 σ
Compensação por Avanço de Fase
Exemplo:
U ( s) s+4
Portanto, a função de transferência do controlador será: =
E (s) s+19,6

s1,2 =−2± j5 ,22 K =674

Compensação PD e por Avanço de Fase
Exercício:
1) Projetar um compensador por Avanço de Fase para o sistema
abaixo de modo que Mp% seja de 30%, Ta ≤ 1,5s e o zero do
compensador esteja em -7.

+ 1
K
(s+15)(s 2 +6s+13)
_
Compensação PD e por Avanço de Fase
Exercício:
2) Projete um compensador PD para o sistema abaixo de modo
que Mp% seja de 20% e Ta seja menor ou igual a 1,5s.

+ 1
K
s( s+5)( s+15)
_
Compensação PD e por Avanço de Fase
Exercício:
3) Seja o sistema

+ K
(s+3)3
_

Projetar um compensador por Avanço de Fase para que Mp%=25%

e Ta=1,8s.