Aula 13

Resposta em Frequência
Critério de Nyquist

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico

2o. Semestre/2018
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Analisar sistemas de controle usando técnicas
de resposta em frequência
• Definir contornos e mapeamentos através de
funções de transferência
• Explicar o Diagrama de Nyquist
• Verificar a estabilidade com o Critério de
Nyquist
• Explicar a margem de fase e a margem de
ganho através do Diagrama de Nyquist
Malha aberta e Malha fechada
Seja o sistema:

+
G(s)
_

H(s)

Fazendo:

NG NH
G( s)= e H ( s)=
DG DH
 Malha aberta e Malha fechada
Pode-se escrever: eq. característica

NG N H DG D H + N G N H
G( s)⋅H (s)= 1+G ( s)⋅H (s)=
DG D H DG D H

f.t. de malha aberta

G( s) NG DH
T ( s)= = f.t. de malha fechada
1+G (s)⋅H ( s) DG D H + N G N H

Observa-se que:
- os polos de 1+G(s)H(s) são os mesmos de G(s)H(s);

- os zeros de 1+G(s)H(s) são iguais aos polos de T(s).

Mapeamento de Contornos
Seja uma função F(s). Quando um número complexo s é substituído
em F(s), o resultado é outro número complexo. Este processo é
chamado MAPEAMENTO.

Um CONTORNO é um conjunto de pontos no plano complexo

como mostrado abaixo:
Mapeamento de Contornos
Um contorno A pode ser mapeado através de F(s) e gerar um novo
contorno B:
Critério de Estabilidade de Nyquist
Existe uma relação única entre o número de polos e zeros de F(s)
contidos no interior do contorno A e o número de envolvimentos da
ORIGEM no contorno B.
Critério de Estabilidade de Nyquist
Se o contorno A envolver todo o semiplano da direita e for mapeado
através de G(s)H(s) (função de transferência de malha aberta), então
a seguinte relação pode ser observada:

Z = N +P

Esse mapeamento é chamado de DIAGRAMA DE NYQUIST

Onde:
Z é o número de polos em malha fechada no semiplano direito
N é o número de rotações do diagrama de Nyquist no sentido
horário em torno de -1 (rotações no sentido anti-horário são
contadas negativamente)
P é o número de polos de G(s)H(s) (malha aberta) no semiplano
direito
Critério de Estabilidade de Nyquist
Exemplo:

+ ( s+3)( s+5)
_
(s−2)(s−4)

Este sistema (malha fechada) é estável?

Critério de Estabilidade de Nyquist
O diagrama de Nyquist é:

(s+3)( s+5)
G( s) H ( s)=
(s−2)(s−4)

N =−2
P=2
Z = N +P =−2+2=0
Não há pólos da f.t. de malha fechada
no semiplano direito

Sistema Estável
Critério de Estabilidade de Nyquist
Exemplo:

+ 25
2
_
(s +2s+2)(s+2)

Este sistema (malha fechada) é estável?

Critério de Estabilidade de Nyquist
O diagrama de Nyquist é:
25
G( s) H ( s)= 2
(s +2s+2)(s+2)

N =2
P=0
Z = N +P =2+0=2
Há dois pólos da f.t. de malha fechada
no semiplano direito

Sistema Instável
Mapeamento Exclusivo de jω Positivo
É uma forma simplificada do Diagrama de Nyquist:
Mapeamento Exclusivo de jω Positivo
Exemplo:
25
G( s) H ( s)= 2
(s +2s+2)(s+2)

Sabe-se que P=0, levando a contornos

mapeados no sentindo horário.
Então, a passagem do diagrama à
esquerda de -1 implica em N>0.

Sistema Instável

Esta análise só é válida quando G(s)H(s)

é de fase mínima (todos os polos e
zeros no semiplano esquerdo).
Margem de Ganho e Margem de Fase
São medidas de estabilidade relativa, ou seja, são uma forma de
quantificar a estabilidade de um sistema.
Margem de Ganho e Margem de Fase
Margem de Ganho, GM:
É a mudança no valor do ganho em malha aberta no ponto com
fase 180o necessária para tornar o sistema em malha fechada
Instável.
Margem de Ganho e Margem de Fase
Margem de Fase, ΦM:
É a mudança no valor da fase em malha aberta no ponto com
Ganho unitário (0 dB) necessária para tornar o sistema em
malha fechada instável.
Margem de Ganho e Margem de Fase
Exemplo:
6
G( s) H ( s)= 2
(s +2s+2)(s+2)

1
=0,3
a
1
G M =20 log 10 ≃10,5 dB
0,3
Φ M =67,7o
Margem de Ganho e Margem de Fase
Exercício:
1
1) G( s) H ( s)=
(s+2)( s+4)(s+5)

1 Φ M =∞
G M =20 log 10 −3
≃51,6 dB
2,64⋅10
Margem de Ganho e Margem de Fase
Exercício:
s+5
2) G( s) H ( s)=
s( s+2)(s+3)

G M =∞ Φ M ≃63,6o
Margem de Ganho e Margem de Fase
Exercício:
1
3) G( s) H ( s)=
(s+2)( s+4)(s+5)

1
G M =20 log 10 ≃29,6 dB Φ M ≃76,7o
0,0332
Exercícios propostos

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Janeiro: LTC, 2012.

Capítulo 10: problemas: 7; 9; 11.