ESCOLA SUPERIOR NÁUTICA

INFANTE D. HENRIQUE
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MARÍTIMA

Licenciatura em Engenharia de Máquinas Marítimas

Trabalho Laboratorial Nº 1

Sistema de Controlo

Professora:
Olimpia Pereira

Autoría de:

Kevin Yair Cedenho Guerra nº 11549

Maria Alejandra Aguilar nº 11551

Hannah Cristina Reyes Villarreal nº 11546

 8 de Novembro 2018

Índice
ÍNDICE..............................................................................................................................................2
SIMBOLOGIAS..................................................................................................................................2
INTRODUÇÃO...................................................................................................................................2
DESENVOLVIMENTO.........................................................................................................................3
O PROCESSO E AS SUAS VARIÁVEIS.............................................................................................................3
ELEMENTOS DO SISTEMA..........................................................................................................................3
O DIAGRAMA FÍSICO DO SISTEMA DE CONTROLO...........................................................................................3
CLASSIFIQUE O TIPO DE SISTEMA DE CONTROLO............................................................................................3
O DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA DE CONTROLO.....................................................................................3
CONCLUSÃO.....................................................................................................................................4
BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................................4
Simbologias

V - Tensão

θ – Ângulo

Q- Caudal

PID – proportional – integral - derivative

Set Point – Ponto de soma

X(s) – Variavel de entrada

Y(s) – variável de saída

Introdução

O Sistema de controlo dentro da engenharia e da matemática - trata do comportamento

de sistemas dinâmicos. A saída desejada de um sistema é chamada de referência. Quando
uma ou mais variáveis de saída necessitam seguir uma certa referência ao longo do tempo,
um controlador manipula as entradas do sistema para obter o efeito desejado nas saídas
deste sistema.

O controlador Proporcional-Integral-derivativo, ou simplesmente PID, é um tipo de

controlador de malha fechada que combina as ações proporcionais, integrativas e
derivativas. O objetivo desse controlador é combinar as vantagens de cada ação para
melhorar o desempenho do sistema. A saída do sistema é realimentada ao valor de
referência, através de um sensor. A diferença entre esses valores é denominada erro.
Conforme o erro gerado, o controlador (C) atua sobre o processo (P), ajustando o sinal de
controle.

O sistema a analisar trata-se de um sistema que por meio da variação de tensão vai se variar
a inclinação dos reservatórios de água no sistema. Este sistema torna-se interessante de
analisar já que pode ser um sistema muito simples, mas que com maiores especificações
pode ser implementado nos navios para conhecer e corrigir a sua inclinação, mesmo assim,
podem-existir navios com sistemas muito semelhantes.

A experiência laboratorial tem como objetivo identificar o processo num sistema onde
mediante a variação de tensão, aciona-se uma bomba que faz variar o nível da agua dentro
de dois reservatórios dando como resultado uma inclinação, neste casso um ângulo θ .

Para o analises do sistema vamos a utilizar linguagem de sistema de controlo para

apresentar todos os elementos que entram no processo deste sistema com a sua devida
função.
Desenvolvimento

O processo e as suas variáveis.

Identifique o processo e as respetivas variáveis a controlar.

Processo - Variação do nível de agua nos reservatórios (Q)

θ – Ângulo

V - Tensão

Elementos do sistema.
Identificar todos os elementos de que é composto o sistema de controlo, assim como as suas
variáveis de entrada e saída, indicando qual a sua natureza.

Baseado numa natureza analógica. os elementos que compõem o Sistema de controlo incluem:

Variável de entrada e saída: θ – Ângulo

V - Tensão

Transdutor entrada – Potenciômetro: divisor de tensão

Set-Point – Amplificadores operacionais

Atuador - Bomba

Processo - Variação do nível de água nos reservatórios (Q)

O diagrama físico do sistema de controlo.

AMPOP PDI

ϴ/V

AMPOP
DIFERENÇA

V/ϴ

Potenciómetro

Tipo de sistema de controlo.

O sistema trata-se de um sistema analógico de natureza elétrica.
O diagrama de blocos do sistema de controlo.

Transdutor entrada Set-Point

PID P
θ V + V V Q θ
Atuador
- Processo
z

Transdutor

Função de cada um dos elementos existentes no sistema.

 Transdutor entrada: ou potenciômetro, tem como função de dividir a tensão, ao rodar

os reservatórios ele vai converter uma posição angular em tensão, o qual vem do
inclinómetro.
 Set-Point – Ampope: O ampope no set point vai fazer a diferença de tensão que vem a
partir do transdutor. Um ampops em malha aberta é um comparador, mas neste caso
não é, já que ele faz a diferença.
 Atuador – Bomba: a bomba conecta os reservatórios e vai efetuar a Acão de gerar a
diferença nos caudais para assim variar o caudal e efetuar a variação de nível de água
nos reservatórios.
Conclusão
Ao observar o sistema, percebemos que o nosso sistema é composto por elementos dos
sistemas gerais onde é tem uma X(s) ou variável de entrada, variável de saída e esta
composto por elementos tais como o “set point”, um atuador, um transdutor o que forma o
processo do sistema. Todos estos elementos tem uma natureza analógica.

Identificamos os diferentes fatores involucrados no sistema, como as variáveis a controlar, o

processo, as vaiáveis de entrada como se saída e contruímos um diagrama de blocos,
presentando um sistema puramente analógico de natureza elétrica.
No diagrama de blocos assim como no diagrama físico é possível perceber o funcionamento
do sistema, tendo um conhecimento básico de sistema de controlo.

O facto de que uma vez que conhecemos o funcionamento do sistema é possível mexer para
melhorar o mesmo através de um ampope comparador, que vai comparar o valor de saída
com o valor limite imposto, assim conseguimos acionar um alarme que se ative quando no
final do processo o ângulo atingido é o limite para o bom funcionamento do sistema. Se
estivéssemos a falar de navios, é um alarme que se ativa quando a inclinação do navio se
torna perigosa.

Com isto, queremos dizer que o analises de sistemas de controlo, por mais simples que
pareçam podem sempre melhorar e fazer dos mesmos utilização em áreas da vida
profissional.
Bibliografia

Sistemas de Controlo 1ºS - 2018/19

Olimpia Pereira

Engenharia de Sistemas de Controlo

Norman S. Nise

Engenharia de Controle Moderno

Katsuhiko Ogata