SS-TSS Modelação Matemática de Sistemas Físicos 15

Modelação Matemática de Sistemas Físicos

1. Para o sistema representado na figura, assumindo deslocamento apenas na vertical e um

comportamento linear dos elementos do modelo, obtenha:
X ( s)
a) A função de transferência G( s) = e o circuito eléctrico equivalente.
F ( s)
b) A representação em modelo de estado(Eq. de Estado + Eq. de saída).Escolha como variáveis de
estado x, x .

X - deslocamento
F - força aplicada
K1
B

F x
K2

2. Para o sistema massa-mola-atrito representado na figura, obtenha:

a) As seguintes funções de transferência:
X 1 (S ) X 2 (S) X 2 (S)
i) ii) iii)
F (S ) F (S ) X 1 (S )
b) A sua representação através de variáveis de estado. Considere como saída x2 e como entrada
F(t). Escolha como variáveis de estados x2 , x 2.

Xi - deslocamentos
F - força aplicada

B K1 F
M

x2 x1
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3. Para o sistema representado na figura seguinte obtenha:

X 2 ( s)
a) A função de transferência G ( s) = .
F ( s)
b) O respectivo diagrama de blocos.
c) A sua representação através de variáveis de estado. Considere como saída x2, x1 e como entrada
F(t). Escolha como variáveis de estados x2 , x 2 , x1, x 1.

Xi - deslocamentos
F - força aplicada

F B K2
M1 M2
K1 x1 x2

4. Para os sistemas mecânicos representados nas figuras A e B obtenha:

a) Os modelos matemáticos associados.
b) A modelação do sistema, representado na figura B, por variáveis de estado. Escolha como
variáveis de estado x, x e como saída x.
Despreze o atrito e considere condições iniciais nulas.

x y x
K K1
F F
M M
K2

Figura (A) Figura (B)

5. Para o sistema mecânico representado na figura, modelo simplificado da suspensão de uma roda
X o ( s)
de um automóvel, obtenha a função de transferência G( s) = .
X i ( s)

xo
K1 B

x1
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X o ( s)
6. Obtenha a função de transferência G( s) = dos seguintes sistemas mecânicos. Admita
X i ( s)
que o sistema é linear.
a) b)

xi

xi K1
B1
K1
B1
xo
B2
xo
K2 K2

7. Para o seguinte sistema mecânico de rotação obtenha:

a) A função de transferência que relaciona o momento aplicado T(entrada do sistema) com o
deslocamento angular do eixo θ.

b) A representação em modelo de estado. Considere como variáveis de estado θ ,θ .

Considere o eixo rígido.

θ
T
B

8. Para o circuito eléctrico representado obtenha:

a) O diagrama de blocos associado.
Vo ( s )
b) A função de transferência G( s) = , simplificando o diagrama de blocos.
Vi ( s )
c) A representação em modelo de estado.Considere como variáveis de estado iL , Vc.
d) Indique justificando se são variáveis de fase .

Vi
Vo
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9. Considere os seguintes circuitos eléctricos:

i) ii)
R1
R1

R2 R2
Vi Vo Vi C1 Vo
C C2

V0 ( S )
a) Obtenha as respectivas funções de transferência, G(S ) = .
Vi ( S )
b) Obtenha a representação em modelo de estado do sistema correspondente à figura i). Considere
Vc como variavel de estado.
c) Com base na função de transferência do sistema representado na figura ii), determine o modelo de
estado.

10. Para o circuito eléctrico representado na figura:

I ( s)
a) Determine a função de transferência G( s) = .
V ( s)
b) Partindo da função de transferência, determine o modelo de estado.

I
V

11. Considerando o circuito representado:

Vo ( s )
a) Determine a função de transferência G( s) =
I i ( s)
b) Obtenha o diagrama de blocos que relaciona Vo(s) e Ii(s).
c) Determine a sua representação através de variáveis de estado. Escolha como variáveis de estado
iL e Vc.

Ii

Vo
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Vo ( s)
12. Obtenha a função de transferência, G ( s) = , para os seguintes circuitos:
Vi ( s)
a) b)

Ro

Ri Ro

Ri

c) d)

C
R

C
R

e) f)
R0
R2
C
C R1
R1

g)

R1
R4
R2
R3

h) Qual a designação de cada um dos circuitos representados nas alíneas anteriores ?

13. Partindo da função de transferência, do circuito representado na alínea e) do problema anterior,

determine o respectivo modelo de estado. Que variável escolhe para variável de estado?
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Vo ( s)
14. Para o circuito representado obtenha a função de transferência G ( s) = . Assuma que os
Vi ( s)
AMPOPs têm comportamento ideal.

15. Verifique que o circuito representado na figura realiza a função de transferência

V ( s) 1
G ( s) = o =− 2 . Admita funcionamento ideal para os AMPOPs, a>0 e RC=1.
Vi ( s) s + as + 1

16. Para o circuito representado obtenha:

Vo ( s)
h) A função de transferência G ( s) = .
Vi ( s)
i) O valor de C de modo a obter um zero em s = 100 e um pólo em s = −100 se R2 = 10KΩ .
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Vo ( s)
17. Para o circuito representado obtenha a função de transferência G ( s) = . Simplifique a
Vi ( s)
expressão obtida para a situação em que R1 = R2 = R e C1 = C 2 = C . Assuma que o AMPOP é
ideal.

Vi Vo

Soluções:

1
1. a) G( s) = 2
Ms + Bs + K1 + K 2
b)

 .   0 1 x   0 
 x1  =  − k 1 − k 2 − B   1  +  1 F ( t )
.
x   M x
2 M   2   M 
 x1 
y ( t ) = [1 0] 
x2 

X 1 ( S ) MS 2 + BS + k X 2 (S ) 1
2. a) i) = ii) =
F (S ) k ( MS 2 + BS ) F (S ) 2
( MS + BS )
X 2 (S ) k
iii) = 2
X 1 ( S ) ( MS + BS + k )
b)

 .  0 1  z   0 
 z.1  =  − B   1  +  1  F (t )
0 z
 z  
2 M   2   M 
 z1 
y (t ) = [1 0] 
 z2 
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X 2 (S ) BS
3. a) =
F (S ) ( M 1 S + BS + k 1 )( M 2 S 2 + BS + k 2 ) − S 2 B 2
2

c)
 . 
 z1   0 1 0 0   z1   0 
  
B / M 2   z2   0
.
z  −k 2 / M 2 −B / M2 0 
 .2  =    + 0
 F (t )
 z3   0 0 0 1   z3   1
 
 .   0 B / M1 − k1 / M 1 − B / M 1   z4   M 
 z4  1

 z1 
 1 0 0 0  z 2 
y (t ) =   
 0 0 1 0  z 3 
 z 
4

4 a)


 X ( s) 1
G A ( s) = = 2
 F ( s ) Ms + K


 X ( s) 1
 GB ( s ) = =
 F ( s) K1 K 2
Ms 2 +
 K1 + K 2
b)

 .   0 1  x   0 
 x1  =  − k 1 k 2  1 1
.
x   M ( k + k ) 0  x  +  F ( t )
2 2 1  2 M
 x1 
y ( t ) = [1 0] 
x2 

K + Bs
5. G( s) = 2
Ms + Bs + K

6. a) G ( s) =
K1 + Bs
b)
(B1 s + k1 )(B2 s + k 2 )
Bs + K1 + K 2 B1 B2 s 2
+ (B1 k 2 + B2 k 2 + k1 B2 )s + k1 k 2

θ( S ) 1
6. a) =
T ( S ) S ( JS + B )
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b)

 .  0 1   x1   0 
 x.1  =    + U (t )
 x   0 − B / J   x 2  1 / J 
2

 x1 
y (t ) = [1 0] 
 x2 

R2
7. b) G ( s) = 2
( R1 + R2 ) LCs + R1 R2 Cs + R1 + R2
c)

 .   0 1/ C   0 
 x1  =  − R1 R2   x1  +  R2 U (t )
x 
 x  −1 / L
.

L( R1 + R2 )   2  
 L( R1 + R2 ) 
2

 x1 
y (t ) = [1 0]  
 x2 

R2 CS + 1 (1 + C1 R1 S )( R2 C 2 S + 1)
9. a) i) G(S ) = ii) G(S ) =
CS ( R1 + R2 ) + 1 (1 + R1 C1 S )(1 + R2 C 2 S ) + R1 C 2 S
. x1 Vi R1 R2
b) x1 =− + , y( t ) = x1 + V
( R1 + R2 ) C ( R1 + R2 ) C R2 + R1 R2 + R1 i
c) a = C1R1 b = C2R2
 0 1 
 .  ab   x1   0 
x 
 1= −( a + b + ) 1
. 
 x  −1 / ( ab) R2 C1   x 2  +  U (t )
2    ab 
ab
 − ab   x1 
y (t ) = 1    + U (t )
 C1 R2   x 2 

1
10. a) G ( s) = 2
LCR2 s + ( L + R1 R2 C ) s + R1 + R2
b)
 .   0 1   0 
 x.1  =  ( R1 + R2 ) −( L + CR1 R2 )   x1  +  1 U (t )
 
 x  − R CL R2 CL   x 2   R2 CL 
2 2

 x1 
y (t ) = [1 0]  
 x2 

s
11. a) G( s) =
R 1
C(s 2 + s + )
L LC
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c)
 .  −
R 1
x 
 .1  = L L   x1  +  0 U (t )
 x   −1   x  1 / C 
 0  2 
2
C 
 x1 
y (t ) = [ − R 1] 
 x2 

Vo( S ) − Ro Vo( S ) Ro + Ri Vo( S ) 1

12. a) = b) = c) =−
Vi ( S ) Ri Vi ( S ) Ri Vi ( S ) RCS
Vo( S ) Vo( S ) R2 CS Vo( S ) R0
d) = − RCS e) =− f) =−
Vi ( S ) Vi ( S ) 1 + R1 CS Vi ( S ) (1 + R0 CS ) R1
R4 R4 R4
g) V0 ( s ) = − ( V1 + V2 + V )
R1 R2 R3 3
h) a - Inversor
b - Não- inversor
c - Integrador
d - Diferenciador
e - Diferenciador “Real”
f - Integrador “Real”
g - Somador

. 1 U (t ) R2 R2
13. x1 = − x1 + , y ( t ) = x1 − U (t )
R1C R1C R1 R1

10
14. G( s) =
RCs
1
15. G( s) = 2
s + as + 1

1
(s − )
R2 C
16. a) G ( s ) = − b) C = 1µF
1
(s + )
R2 C

 1
G ( s) =  1 1 1 
 α ( RC ) 2  s 2 + ( 3 − ) s+
17.   α RC ( RC ) 2 
 RB
α =
 R A + Rb