Aula Laplace PDF

Transformada de Laplace
Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 76

Roteiro I
1 Introdução
Definição da Transformada
Transformada de Laplace de Algumas Funções
Transformada de Derivadas
Solução de Equações Diferenciais Lineares
2 Inversão por Frações Parciais
Raízes Distintas, Reais ou Complexas
Raízes Múltiplas
3 Solução de Equações Diferenciais Lineares com a Transformada
de Laplace
4 Natureza Qualitativa das Soluções
5 Propriedades Adicionais das Transformadas de Laplace
6 Exemplos
Equação Diferencial de Primeira Ordem (Geral)
Equação Diferencial de Primeira Ordem
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Geral)
Roteiro II
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Raízes Reais
Diferentes)
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Raízes Complexas)
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Raízes Múltiplas)
Sistema com Interação
7 Atividades Complementares

Introdução à Transformada de Laplace
O método da Transformada de Laplace é uma ferramenta que propor-

ciona a solução de equações diferenciais lineares com coeficientes
constantes, de maneira sistemática e relativamente simples.
Uma classe importante do controle se restringe à resolução desses

tipos de equações. Portanto, destaca-se a importância da Transfor-
mada de Laplace no controle de processos.
A transformação de uma equação diferencial resulta em uma equação

algébrica, onde a variável s substitui a variável independente (como o
tempo, t).

Introdução à Transformada de Laplace
continuação
E q u a ç ã o D ife r e n c ia l
E s p a ç o + S o lu ç ã o d o
O r ig in a l C o n d iç õ e s I n ic ia is e P r o b le m a O r ig in a l
d e C o n t o r n o
T r a n s fo r m a d a L T r a n s fo r m a d a
d e L a p la c e
L -1 I n v e r s a
d e L a p la c e
E s p a ç o d a
T r a n s fo r m a d a E q u a ç ã o A lg é b r ic a S o lu ç ã o
d e L a p la c e
Figura: Esquema da transformação e solução da equação diferencial

Definição da Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de uma função f (t) é

Z ∞
F (s) = L{f (t)} = f (t)e−st dt
0
A Transformada de Laplace é linear
L{a1 f1 (t) + a2 f2 (t)} = a1 L{f1 (t)} + a2 L{f2 (t)}

Item F (s) f (t)
1 1 δ(t), impulso unitário
1
2
s u ? (t), degrau unitário
1
3
s2
t , rampa
1 t n−1
4
s n (n = 3, 4, . . .) (n−1)!
1
5
s+a e−at
1 1 −t/τ
6
τ s+1 τe
1 t n−1 e−at
7
(s+a)n (n = 2, 3, . . .) (n−1)!
1 t n−1 e−t/τ
8
(τ s+1)n (n = 2, 3, . . .) τ n (n−1)!
s
9
(s+a)2
e−at (1 − at)
1 1
10
s(s+a) a (1 − e−at )
1
11
s(τ s+1) 1 − e−t/τ
1 −t/τ
Pn−1 (t/τ )i
12
s(τ s+1)n 1−e i=0 i!

continuação
Item F (s) f (t)

1 1 −at − e−bt )
13
(s+a)(s+b) (b−a) (e
1 1 −t/τ1 − e−t/τ2 )
14
(τ1 s+1)(τ2 s+1) (τ2 −τ1 ) (e
s 1 −at − be−bt )
15
(s+a)(s+b) (a−b) (ae
s+c (c−a) −at (c−b) −bt
16
(s+a)(s+b) (b−a) e + (a−b) e
(τ −τ ) −τ
17
τ3 s+1
(τ1 s+1)(τ2 s+1)
1 1 3 −t/τ1
τ1 (τh1 −τ2 )
e + τ12 (τ22 −τ31 )) e−t/τ2
(τ
i
1 1 1 −at −bt
18
s(s+a)(s+b) ab 1 + (a−b) (be − ae )
1 e−at e−bt e−ct
19
(s+a)(s+b)(s+c) (b−a)(c−a) + (a−b)(c−b) + (a−c)(b−c)
(s+d) (d−a)e−at (d−b)e−bt (d−c)e−ct
20
(s+a)(s+b)(s+c) (b−a)(c−a) + (a−b)(c−b) + (a−c)(b−c)
1 1
21
s2 +a2 a sen(at)
1 1
22
s(s2 +a2 ) a2
[1 − cos(at)]

continuação
Item F (s) f (t)

s
23
s2 +a2
cos(at)
a cos(φ)+s sen(φ)
24
s2 +a2
sen(at + φ)
1 1 −at
25
(s+a)2 +b2 be sen(bt)
s+a
26
(s+a)2 +b2
e−at cos(bt)
27 e−as δ(t − a), impulso unitário em t = a
e−as ? (t − a), degrau unitário em t = a
28
s u
w wτ
29
(τ s+1)(s2 +w 2 ) 2 2
τ w +1
e−t/τ + √ 21 2 sen(wt + θ)
τ w +1
onde θ = arctg(−wτ )
1
30
s2 (τ s+1)
τ (e−t/τ + t/τ − 1)
1 1 −t/τ1 − τ e−t/τ2 )
31
s(τ1 s+1)(τ2 s+1) 1+ (τ2 −τ1 ) (τ1 e 2
τ3 s+1 (τ3 −τ1 ) −t/τ1 (τ3 −τ2 ) −t/τ2
32
s(τ1 s+1)(τ2 s+1) 1+ (τ1 −τ2 ) e + (τ2 −τ1 ) e
33 f (s)e−as f (t − a)
continuação
Inversões que Apresentam Respostas com Decaimento Oscilatório

p p
ξ < 1; A = (1 − ξ 2 ); B = (1 − ξ 2 )/τ ; C = ξ/τ
Item F (s) f (t)
1 1 −ct
34
τ 2 s2 +2ξτ s+1 Aτ e sen(Bt)
1 1 −ct
35
s(τ 2 s2 +2ξτ s+1)
1 − Ae sen(Bt + φ)
B

onde φ = arctg C
τ1 s+1
h 2 i1/2 −ct
36
τ 2 s2 +2ξτ s+1
1
Aτ 1− 2τ1 C + ττ1 e sen(Bt + φ)

τ1 B
onde φ = arctg 1−τ C
1

Transformada de Derivadas
A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

a operação de diferenciação em relação a t em uma multiplicação por
s:

df (t)
L = sF (s) − f (0), f (0) = f (t = 0)
dt
2
d f (t)
L = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0), f 0 (0) = f 0 (t = 0)
dt 2
n
d f (t)
L = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · −
dt n
sf n−2 (0) − f n−1 (0), f (i) (0) = f (i) (t = 0)

Solução de Equações Diferenciais Lineares
Na resolução de equações diferenciais por Transformada de Laplace,

as funções fi (t) são convertidas em suas transformadas e as equações
algébricas resultantes são resolvidas para as funções Fi (s) desconhe-
cidas. Segue-se o seguinte procedimento:
1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equação (as condições iniciais são incorporadas neste passo nas
transformadas das derivadas)
2 resolver algebricamente a equação resultante para a
Transformada de Laplace da função desconhecida
3 achar a função de t que possui a Transformada de Laplace obtida
no passo 2. Esta função satisfaz a equação diferencial e as
condições iniciais e, conseqüentemente, é a função desejada
(obter a Transformada Inversa de Laplace, L−1 )

Inversão por Frações Parciais
As equações diferenciais a serem resolvidas são todas da forma geral
d ny d n−1 y dy
an n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y =
dt dt dt
d mu d m−1 u du
bm m + bm−1 m−1 + · · · + b1 + b0 u (1)
dt dt dt
onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).
A função desconhecida é y (t) (resposta do sistema). A fun-

ção u(t) é chamada de função perturbação (entrada do sistema).
an , an−1 , · · · , a1 , a0 , bm , bm−1 , · · · , b1 , b0 são coeficientes constantes.

continuação
Quando a Transformada de Laplace é aplicada em ambos os lados da

equação (1), as condições iniciais são introduzidas e, então
cm sm + cm−1 sm−1 + · · · + c1 s + c0 N(s)

Y (s) = n n−1
U(s) =
s + dn−1 s + · · · + d1 s + d0 D(s)
onde N(s) e D(s) são polinômios em s que representam o numerador

e o denominador, com graus m e n, respectivamente.

continuação
Sendo o grau de D(s) maior do que o de N(s), Y (s) pode ser expandida
em frações parciais, após fatorar o polinômio D(s), tal que
N(s)
Y (s) = U(s)
(s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )
onde p1 , p2 , · · · , pn são as raízes reais ou complexas do polinômio

D(s). D(s) é conhecido como a equação característica ou polinômio
característico e [p1 , p2 , · · · , pn ] são os pólos do sistema representado
por Y (s)/U(s).
Determinadas essas raízes, o próximo passo depende da natureza de

seus valores e da frequência em que elas aparecem.

Raízes Distintas, Reais ou Complexas
Quando as raízes são reais ou complexas, mas distintas, pode-se es-
crever Y (s) como a soma de frações parciais, com um termo para cada
raiz pi :
N(s) N(s)
Y (s) = = U(s)
D(s) (s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )
para U(s) = 1 (impulso unitário) (2)
A1 A2 An
Y (s) = + + ··· + (3)
s − p1 s − p2 s − pn
Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equação

(3) por (s − pi ). Após substituir s por pi , todos os termos do lado direito
da equação (3) desaparecem, com exceção de Ai . Portanto,

N(s) N(pi )
Ai = (s − pi ) =
D(s) s=pi (pi − p1 )(pi − p2 ) · · · (pi − pn )
Procedimento análogo é utilizado para encontrar os demais coeficien-
tes.
Raízes Distintas, Reais ou Complexas (continuação)
Cada termo da expansão em frações parciais com uma raiz real resul-
tará em um termo no domínio do tempo, tal que a Transformada Inversa
de Laplace será
Ai L−1
=⇒ Ai epi t
s − pi
Existindo uma raiz complexa, necessariamente uma outra raiz é
complexa conjugada da primeira: pj = aj + ıbj e pk = ak − ıbk , onde
aj = ak e bj = bk .
A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

pressão
Aj Ak L−1
+ =⇒ Aj e(aj +ıbj )t + Ak e(ak −ıbk )t
s − (aj + ıbj ) s − (ak − ıbk )

Raízes Distintas, Reais ou Complexas (continuação)
Aplicando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ) no

resultado da transformada inversa, esta resulta em
(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj − Ak )eaj t ı sen(bj t)
Utilizando uma outra identidade trigonométrica a1 cosqb + a2 senb =

a3 sen(b + φ), onde a3 e φ são calculados de a3 = a12 + a22 e φ =
tan−1 (a1 /a2 ), obtém-se
q
2eaj t Aj · Ak sen(bj t + φ), com

Aj + Ak
φ = tan−1
(Aj − Ak )ı

Raízes Múltiplas
Se o polinômio D(s) apresentar raízes múltiplas, o fator (s − pi )n do

denominador de Y (s) dará origem a n termos na expansão em frações
parciais, tal que
N(s) Ai,1 Ai,2 Ai,n
Y (s) = = n
+ n−1
+ ··· + + ··· (4)
D(s) (s − pi ) (s − pi ) (s − pi )
A constante Ai,1 pode ser determinada da forma usual, pela multi-
plicação por (s − pi )n e fazendo s = pi . As outras constantes são
determinadas por sucessivas multiplicações do resultado da diferenci-
ação da equação (4), após substituir s por pi .
Os termos apresentados na equação (4) conduzem à seguinte expres-

são como transformada inversa:

Ai,1 n−1 Ai,2 n−2
t + t + · · · + Ai,n−1 t + Ai,n epi t
(n − 1)! (n − 2)!

Solução de Equações Diferenciais Lineares com a
Resumindo: as seguintes etapas são executadas

1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equação
2 resolver algebricamente a equação resultante
3 inversão da transformada — técnica da expansão em frações
parciais

continuação
Forma Geral: modelo LTI

Em notação vetorial

ẋ = Ax + Bu, x0 = 0
y = Cx + Du
Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

equações do modelo LTI, substituindo X(s) obtido da resolução da pri-
meira equação na equação da saída Y(s). Ao final obtém-se uma rela-
ção entre a saída e a entrada, Y(s)/U(s), conhecida como Função de
Transferência (ou Matriz Função de Transferência), denominada de
G(s):
Y(s) = [C(s − A)−1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)

continuação
Essa equação permite a conversão entre a representação do sistema

da forma em Espaço de Estado (LTI: domínio do t) para o da forma
Função de Transferência (domínio s).

Natureza Qualitativa das Soluções
A informação sobre a forma da solução y (t) pode ser diretamente ob-
tida das raízes (pólos) do denominador de Y (s) chamado de equação
característica.
A natureza qualitativa da solução de y (t) está relacionada à localização
das raízes (pólos) da equação característica no plano complexo:
e ix o
im a g in á r io
Pólos Termos em y(t) para t > 0
p 2
p
p1 A1 e−a1 t
p
( - a 2,b 2 ) 3
( 0 ,b 3 )
( a 4,b
4
)
p2 , p2∗ e−a2 t [A1 cos(b2 t) + A2 sen(b2 t)]
4
p 1 p 6 p 5 e ix o
p3 , p3∗ A1 cos(b3 t) + A2 sen(b3 t)
( - a 1,0 ) ( 0 ,0 ) ( a 5,0 ) re a l p4 , p4∗ ea4 t [A1 cos(b4 t) + A2 sen(b4 t)]
p 4
*
( 0 ,- b 3)
p5 A1 ea5 t
( a 4,- b )
p *
p
4
2 *
3 p6 A1
( - a 2,- b 2 )
e s tá v e l in s t á v e l

continuação
Observa-se, então, que:

pólos à esquerda do eixo imaginágio (semi-plano esquerdo)
correspondem a respostas que decrescem exponencialmente
com o tempo: sistemas estáveis
pólos à direita do eixo imaginágio (semi-plano direito)
correspondem a respostas que crescem exponencialmente com o
tempo: sistemas instáveis
pólos complexos conjugados fazem a resposta oscilar com o
tempo
com amplitudes decrescentes (sistemas estáveis) quando
localizados no semi-plano esquerdo
com amplitudes crescentes (sistemas instáveis) quando
localizados no semi-plano direito
com amplitudes constantes (no limite de estabilidade) quando
localizados sobre o eixo imaginário

continuação
pólos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

é óbvio que para uma dada entrada, u(t), deve-se considerar as
raízes adicionais introduzidas pelo denominador de U(s) para se
ter um quadro completo da resposta qualitativa do sistema

Conversão Entre LTI e Função de Transferência
estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitação
O modelo LTI (espaço de estado)

ḣ −0, 10 0 h
= +
Ṫ 0 −1, 30 T
| {z } | {z } | {z }
ẋ A x
 
Fi1
Ti1
 

1, 00 0 1, 00 0 0 0 Fi2
 , x0 = 0
−86, 52 0, 10 −84, 52 0, 10 190, 04 1, 10  Ti2
| {z }Fst 

B
Tst
| {z }
u

h 1 0 h
=
T 0 1 T
| {z } | {z } | {z }
y C x

estudo de caso (continuação)
pode ser transformado em modelo na forma função de transferência,

utilizando
Y(s) = [C(s − A)−1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)
cuja Matriz Função de Transferência, G(s), é calculada utilizando as

instruções no MATLAB
sysss=ss(A,B,C,D) % cria modelo em espaço de estado
systf=tf(sysss) % cria modelo em função de transferência
ou instruções equivalentes no SCILAB

sysss=syslin(’c’,A,B,C) // cria modelo contínuo (c) em espaço
de estado com D = 0
systf=ss2tf(sysss) // cria modelo em função de transferência

 
Fi1(s)
!Ti1(s)

1 1
0 0 0 0

h(s) s+0,10 s+0,10 Fi2(s)
 
= −86,52 0,10 −84,52 0,10 190,04 1,10
T (s) s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 
Ti2(s)

| {z } | {z } Fst(s)
Y(s) G(s)
Tst(s)
| {z }
U(s)

mostrando as 2 × 6 funções de transferências entre as 2 saídas

[h(s)T (s)]T e as 6 entradas [Fi1(s)Ti1(s)Fi2(s)Ti2(s) Fst(s)Tst(s)]T ,
Yi (s)
Uj (s) :
h(s) 1 T (s) −86, 52
= =
Fi1(s) s + 0, 10 Fi1(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti1(s) Ti1(s) s + 1, 30
h(s) 1 T (s) −84, 52
= =
Fi2(s) s + 0, 10 Fi2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti2(s) Ti2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 190, 04
=0 =
Fst(s) Fst(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 1, 10
=0 =
Tst(s) Tst(s) s + 1, 30

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
Propriedades selecionadas de acordo com sua aplicabilidade em teoria
de controle, lembrando que F (s) = L{f (t)}:
Teorema do Valor Final
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t→∞ s→0
desde que sF (s) seja finita. Caso contrário, f (t) não apresenta limite
quando t → ∞.
Teorema do Valor Inicial
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t→0 s→∞
Translação da Transformada
L{e−at f (t)} = F (s + a)

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
continuação
Transformada de uma Integral

Z t
F (s)
L f (t)dt =
0 s
Translação da Função
L{f (t − t0 )} = e−t0 s F (s)
f
f(t)
f(t-t0)
0 t 0 t
Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 , a0 , b0 6= 0, y (0) = 0 e u é um degrau de amplitude A.

Solução
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equação:

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt
 
 
a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
 |{z}
=0

continuação
Resolvendo a equação no domínio da Transformada:

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e pólo p = −a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
Substituindo u pelo degrau de amplitude A:

b0 b0
Y (s) a0 a0 A
= a1 ⇒ Y (s) = a1
U(s) a0 s +1 a0 s +1s
b0
a0 A
Y (s) =
s( aa10 s + 1)
continuação
b0 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp e a0 = τp .
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela

de Transformada de Laplace:
Kp A L−1
=⇒ y (t) = Kp A 1 − e−t/τp

Y (s) =
s(τp s + 1)

Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 = a0 = b0 = 1, y (0) = 0 e u é um degrau de amplitude unitário.

Solução
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt
 
 
a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
 |{z}
=0

continuação

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e pólo p = −a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
Substituindo os coeficientes a1 = a0 = b0 = 1 e u pelo degrau unitário:

b0
Y (s) a0 1 1
= a1 ⇒ Y (s) =
U(s) a0 s +1 s+1s
1
Y (s) =
s(s + 1)

continuação
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela de

Transformada de Laplace:
1 L−1
Y (s) = =⇒ y (t) = 1 − e−t
s(s + 1)

Equação Diferencial de Segunda Ordem
Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de segunda
ordem
d 2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0) e y 0 (t = 0) = y 0 (0)
dt dt
com a2 , a1 , a0 , b0 6= 0 e y (0) = y 0 (0) = 0 e u é um degrau de
amplitude A.

Solução
d 2y dy
a2 + a1 + a0 y = b0 u, y (0) = y 0 (0) = 0
dt 2 dt
d 2y

dy
L a2 2 + a1 + a0 y = L {b0 u}
dt dt
   
   
a2 s2 Y (s) − s y (0) − y 0 (0) + a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) =
 |{z} | {z }  |{z}
=0 =0 =0
b0 U(s)

continuação
a2 s2 Y (s) + a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)

a2 s2 + a1 s + a0 Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ =
a2 s2 + a1 s + a0 U(s) 2
a2 s + a1 s + a0
b0
Y (s) a0
ou = a2 2 a1
U(s) a0 s
+1 + a0 s
q
2
com a0 6= 0 e pólos p1 = −a1 + a1 − 4a2 a0 /a1 e
q
2
p2 = −a1 − a1 − 4a2 a0 /a1

continuação
Substituindo u pelo degrau de amplitude A:

b0 b0
Y (s) a0 a0 A
= a2 2 a1 ⇒ Y (s) = a2 2 a1
U(s) a0 s + a0 s + 1 a0 s + a0 s +1s
b0
a0 A
Y (s) = a2 2
s( a0 s + aa01 s + 1)
b0 a2 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp ,
= 2ζτp . a0 = τp2 e a0
p
2
Neste caso, os pólos são descritos como p1 = −ζ + ζ − 1 /τp e
p
p2 = −ζ − ζ 2 − 1 /τp .

continuação
Quando ζ = 1, os pólos são reais e iguais a p1 = p2 = −1/τp .

Kp A Kp A
Y (s) = =
s(τp2 s2+ 2ζτp s + 1) s(τ p s + 1)(τp s + 1)
Kp A L−1
h
t

−t/τp
i
Y (s) = =⇒ y (t) = Kp A 1 − 1 + τp e
s(τp s + 1)2

continuação
p
Quando ζ > 1, os pólos são reais e distintos: p1 = −ζ + ζ 2 − 1 /τp
p
e p2 = −ζ − ζ 2 − 1 /τp .

Kp A Kp A
Y (s) = =
s(τp2 s2
+ 2ζτp s + 1) s(τ p1 s + 1)(τp2 s + 1)
L−1
h i
1 −t/τp1 − τ e−t/τp2
Y (s) =⇒ y (t) = Kp A 1 − τp1 −τp2
τ p1 e p2
p p
onde τp1 = ζ + ζ 2 − 1 τp e τp2 = ζ − ζ 2 − 1 τp

continuação
Quando
ζ < 1, os pólos
sãopcomplexos
conjugados: p1 =
p
2 2
−ζ + ζ − 1 /τp e p2 = −ζ − ζ − 1 /τp .

Kp A
Y (s) =
s(τp2 s2
+ 2ζτp s + 1)

L−1
Y (s) =⇒ y (t) = Kp A 1 − √ 1 e−ζt/τp sen(wt + φ) , onde
1−ζ 2
p
1 − ζ2
w=
τp
p !
1 − ζ2
φ = arctg
ζ
Inversão por Frações Parciais: raízes reais diferentes
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 5, a0 = 4, b0 = −1 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u é um
impulso unitário.

Solução
d 2x dx
2
+5 + 4x = −u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L +5 + 4x = −L{δ(t)}
dt 2 dt
   
   
s2 X (s) − s x(0) − x 0 (0) + 5 sX (s) − x(0) + 4X (s) = −1
 |{z} | {z }  |{z}
=1 =1 =1

continuação
s2 X (s) + 5sX (s) + 4X (s) = s + 1 + 5 − 1

(s2 + 5s + 4)X (s) = s + 5
s+5
X (s) =
s2 + 5s + 4
Após fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

frações parciais
s2 + 5s + 4 = (s + 4)(s + 1)
s+5 A1 A2
X (s) = = +
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1

continuação
Os coeficientes A1 e A2 podem ser determinados da seguinte maneira:
A1 : multiplicam-se ambos os lados da expansão em frações parciais

por s + 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = −4
(uma das raízes do denominador de X (s))
s+5 A1 A2
(s + 4) = (s + 4) + (s + 4)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A2
= A1 + (s + 4)
s+1 s+1
−4 + 5 1
s = −4 ⇒ A1 = =−
−4 + 1 3

continuação
A2 : de maneira análoga, multiplicam-se ambos os lados da expansão

em frações parciais por s + 1, simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de
X (s))
s+5 A1 A2
(s + 1) = (s + 1) + (s + 1)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A1
= (s + 1) + A2
s+4 s+4
−1 + 5 4
s = −1 ⇒ A2 = =
−1 + 4 3

continuação
Calculando a transformada inversa de cada termo de X (s) utilizando

uma tabela de Transformada de Laplace:
−1/3 L−1 1
=⇒ − e−4t
s+4 3
4/3 L−1 4
=⇒ e−t
s+1 3
Desta forma,
1 −t h i
x(t) = e 4 − e−3t
3

Inversão por Frações Parciais: raízes complexas
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = −2, a0 = 5, b0 = 2 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u é um
impulso unitário.

Solução
d 2x dx
2
−2 + 5x = 2u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L −2 + 5x = 2L{δ(t)}
dt 2 dt
   
   
s2 X (s) − s x(0) − x 0 (0) − 2 [sX (s) − x(0) + 5X (s) = 2
 |{z} | {z }  |{z}
=1 =1 =1

continuação
s2 X (s) − 2sX (s) + 5X (s) = s + 1 − 2 + 2

(s2 − 2s + 5)X (s) = s + 1
s+1
X (s) =
s2 − 2s + 5
Após fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

frações parciais
s2 − 2s + 5 = [s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
s+1 A1 A2
X (s) = = +
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)] s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)

continuação

por s − (1 + ı2), simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = 1 + ı2 (uma das raízes do denominador de X (s))
s+1
[s − (1 + ı2)] =
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
A1 A2
[s − (1 + ı2)] + [s − (1 + ı2)]
s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)
s+1 A2
= A1 + [s − (1 + ı2)]
s − (1 − ı2) s − (1 − ı2)
1 + ı2 + 1 2 + ı2 1−ı
s = 1 + ı2 ⇒ A1 = = =
1 + ı2 − (1 − ı2) 2ı2 2

continuação
A2 : de maneira análoga, multiplicam-se ambos os lados da expansão

em frações parciais por s − (1 − ı2), simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = 1 − ı2 (uma das raízes do denominador
de X (s))
s+1
[s − (1 − ı2)] =
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
A1 A2
[s − (1 − ı2)] + [s − (1 − ı2)]
s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)
s+1 A1
= [s − (1 − ı2)] + A2
s − (1 + ı2) s − (1 + ı2)
1 − ı2 + 1 2 − ı2 1+ı
s = 1 − ı2 ⇒ A2 = = =
1 − ı2 − (1 + ı2) −2ı2 2

continuação

(1 − ı)/2 L−1 1 − ı (1+ı2)t

=⇒ e
s − (1 + ı2) 2
(1 + ı)/2 L−1 1 + ı (1−ı2)t
=⇒ e
s − (1 − ı2) 2
Assim,
1 − ı (1+ı2)t 1 + ı (1−ı2)t
x(t) = e + e
2 2

continuação
Utilizando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ):
1−ı t
x(t) = e [cos(2t) + ı sen(2t)] +
2   
 
1+ı 
t

e cos(−2t) +ı sen(−2t)

2  | {z } | {z }  
=cos(2t) =− sen(2t)
et
x(t) = {(1 − ı)[cos(2t) + ı sen(2t)] + (1 + ı)[cos(2t) − ı sen(2t)]}
2
x(t) = et [cos(2t) + sen(2t)]

continuação
Utilizando a identidade trigonométrica a1qcos b + a2 senb = a3 sen(b +

φ), onde a3 e φ são calculados de a3 = a12 + a22 e φ = tan−1 (a1 /a2 ):
√
x(t) = et 2 sen(2t + φ)

1
φ = arctg = 45o
1

Inversão por Frações Parciais: raízes múltiplas
Exemplo
Obtenha a transformada inversa de
1
X (s) =
(s + 2)(s + 1)3

Solução
Pode-se expandir X (s) em suas frações parciais:
1 A1 A2 A3 A4
X (s) = 3
= + 3
+ 2
+
(s + 2)(s + 1) s + 2 (s + 1) (s + 1) s+1

por s + 2, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = −2
(uma das raízes do denominador de X (s))
1 A1 A2
(s + 2) = (s + 2) + (s + 2)
(s + 2)(s + 1)3 s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 2) + (s + 2)
(s + 1)2 s+1
1 A2 A3 A4
= A1 + (s + 2) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 s+1
1
s = −2 ⇒ A1 = = −1
(−2 + 1)3

continuação

por (s + 1)3 , simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s))
1 A1 A2
3
(s + 1)3 = (s + 1)3 + (s + 1)3 +
(s + 2)(s + 1) s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 1)3 + (s + 1)3
(s + 1)2 s+1
1 A1
= (s + 1)3 + A2 + A3 (s + 1) + A4 (s + 1)2 (5)
s+2 s+2
1
s = −1 ⇒ A2 = =1
−1 + 2

continuação
A3 : derivam-se ambos os lados da equação (5) com relação a s e

faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s)) na
equação resultante
1 A1 (s + 1)2 (2s + 5)
− = + A3 + 2A4 (s + 1) (6)
(s + 2)2 (s + 2)2
1
s = −1 ⇒ A3 = − = −1
(−1 + 2)2
A4 : derivam-se ambos os lados da equação (6) com relação a s e
faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s)) na
equação resultante
2 s2 + 5s + 7
= A1 2(s + 1) + 2A4
(s + 2)3 (s + 2)3
2
s = −1 ⇒ A4 = =1
2(−1 + 2)3
continuação
−1 L−1
=⇒ −e−2t
s+2
1 L−1 t 2 e−t
=⇒
(s + 1)3 2
−1 L−1
=⇒ −te−t
(s + 1)2
1 L−1
=⇒ e−t
s+1
Desta forma,
t2

−t
x(t) = e 1 − t + − e−t
2

Exemplo
Obtenha a solução do conjunto de equações diferenciais lineares
dx1
= 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dt
dx2
= 2x1 + x2 + et , x2 (0) = 0
dt

Solução
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equações: (
dx1
dt = 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dx2 t
dt = 2x1 + x2 + e , x2 (0) = 0
 n o
 L dx1 = L{2x1 + 3x2 + 1}
n dt o
 L dx2 = L{2x1 + x2 + et }
dt


 sX1 (s) − x1 (0) = 2X1 (s) + 3X2 (s) + 1s

 | {z }
=0
1

 sX2 (s) − x2 (0) = 2X1 (s) + X2 (s) + s−1

 | {z }
=0

continuação
Resolvendo o sistema de equações no domínio da Transformada:
sX1 (s) − 2X1 (s) − 3X2 (s) = 1s

1
sX2 (s) − 2X1 (s) − X2 (s) = s−1
(s − 2)X1 (s) − 3X2 (s) = 1s

1
−2X1 (s) + (s − 1)X2 (s) = s−1
1
(s − 2) −3 X1 (s) s
= 1
−2 (s − 1) X2 (s) s−1
−1 1

X1 (s) (s − 2) −3 s
= 1
X2 (s) −2 (s − 1) s−1

continuação
A matriz inversa de
−1
(s − 2) −3 1 (s − 1) 3
=
−2 (s − 1) (s − 2)(s − 1) − 6 2 (s − 2)
Portanto,
1

X1 (s) 1 (s − 1) 3 s
= 1
X2 (s) (s − 2)(s − 1) − 6 2 (s − 2) s−1
 s−1 3
 X1 (s) = s
+ s−1 (s−1)2 +3s s2 +s+1
(s−2)(s−1)−6 = (s2 −3s−4)s(s−1)
= s(s−1)(s−4)(s+1)
 X (s) =
2
s
+ s−2
s−1 2(s−1)+s(s−2) s2 −2
2 (s−2)(s−1)−6 = (s2 −3s−4)s(s−1)
= s(s−1)(s−4)(s+1)

continuação
Pode-se expandir X1 (s) e X2 (s) em suas frações parciais

s2 +s+1 A3
= As1 + s−1
A2 A4
(
X1 (s) = s(s−1)(s−4)(s+1) + s−4 + s+1
s2 −2 B1 B2 B3 B4
X2 (s) = s(s−1)(s−4)(s+1) = s + s−1 + s−4 + s+1
Os coeficientes A1 a A4 e B1 a B4 podem ser determinados da

seguinte maneira:

continuação
A1 e B1 : multiplicam-se ambos os lados das expansões em frações

parciais por s, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 0
(uma das raízes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):
s2 +s+1 A1 A2 A3 A4
(
s(s−1)(s−4)(s+1) s = s s + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 −2 B1 B2 B3 B4
s(s−1)(s−4)(s+1) s = s s + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 +s+1 A2 A3 A4
(
(s−1)(s−4)(s+1) = A1 + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 −2 B2 B3 B4
(s−1)(s−4)(s+1) = B1 + s−1 s + s−4 s + s+1 s
(
1
A1 = (−1)(−4)(1) = 14
s=0⇒ −2
B1 = (−1)(−4)(1) = − 12

continuação

parciais por s − 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 1

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 1) = s (s − 1) + s−1 (s − 1) + s−4 (s − 1)+



 A4
 (s − 1) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 1) = s (s − 1) + s−1 (s − 1) + s−4 (s − 1)+
 B4
s+1 (s − 1)

s2 +s+1 A1 A3 A4
(
s(s−4)(s+1) = s (s − 1) + A2 + s−4 (s − 1) + s+1 (s − 1)
s2 −2 B1 B3 B4
s(s−4)(s+1) − 1) + B2 +
= s (s − 1) + s−4 (s s+1 (s − 1)
(
1+1+1
A2 = (1)(1−4)(1+1) = − 12
s=1⇒ 1−2
B2 = (1)(1−4)(1+1) = 16

continuação

parciais por s − 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 4

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 4) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + s−4 (s − 4)+



 A4
 (s − 4) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 4) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + s−4 (s − 4)+
 B4
s+1 (s − 4)

s2 +s+1 A1 A2 A4
(
s(s−1)(s+1) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + A3 + s+1 (s − 4)
s2 −2 B1 B2 B4
s(s−1)(s+1) − 4) +
= s (s s−1 (s − 4) + B3 + s+1 (s − 4)
(
16+4+1 7
A3 = (4)(4−1)(4+1) = 20
s=4⇒ 16−2 7
B3 = (4)(4−1)(4+1) = 30

continuação

parciais por s + 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s =
−1 (uma das raízes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1)+



 A4
 (s + 1) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1)+
 B4
s+1 (s + 1)

s2 +s+1 A1 A2 A3
(
s(s−1)(s−4) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1) + A4
s2 −2 B1 B2 B3
s(s−1)(s−4) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1) + B4
( 1+(−1)+1 1
A4 = (−1)(−1−1)(−1−4) = − 10
s = −1 ⇒ 1−2 1
B4 = (−1)(−1−1)(−1−4) = 10

continuação
Calculando a transformada inversa de cada termo de X1 (s) e X2 (s)

utilizando uma tabela de Transformada de Laplace:
L−1 L−1
 
1/4 1 −1/2


 s =⇒ 4


 s =⇒ − 21
L−1 L−1
 
 −1/2 =⇒
 et  1/6 =⇒
 et
s−1 − 2 s−1 6
X1 (s) L−1
X2 (s) L−1
7/20 7e4t 7/30 7e4t


 s−4 =⇒ 20


 s−4 =⇒ 30
 
 −1/10 L−1

e−t  1/10 L−1 e−t

s+1 =⇒ − 10 s+1 =⇒ 10
Desta forma,
1 et 7e4t e−t
x1 (t) = − + −
4 2 20 10
1 et 7e4t e−t
x2 (t) = − + + +
2 6 30 10

Leitura I
Leitura Complementar
Próxima aula:
apostila do Prof. Wua , capítulo 10 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , capítulo 10.
livro do Seborg et al.c , capítulo 5.
a
Kwong, W. H., Introdução ao Controle de Processos Químicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, São Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 3 / 76

O método da Transformada de Laplace é uma ferramenta que propor-

Uma classe importante do controle se restringe à resolução desses

A transformação de uma equação diferencial resulta em uma equação

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 4 / 76

Figura: Esquema da transformação e solução da equação diferencial

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 5 / 76

A Transformada de Laplace de uma função f (t) é

A Transformada de Laplace é linear

L{a1 f1 (t) + a2 f2 (t)} = a1 L{f1 (t)} + a2 L{f2 (t)}

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 6 / 76

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 7 / 76

Item F (s) f (t)

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 8 / 76

Item F (s) f (t)

Inversões que Apresentam Respostas com Decaimento Oscilatório

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 10 / 76

A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 11 / 76

Na resolução de equações diferenciais por Transformada de Laplace,

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 12 / 76

As equações diferenciais a serem resolvidas são todas da forma geral

onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).

A função desconhecida é y (t) (resposta do sistema). A fun-

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 13 / 76

Quando a Transformada de Laplace é aplicada em ambos os lados da

cm sm + cm−1 sm−1 + · · · + c1 s + c0 N(s)

onde N(s) e D(s) são polinômios em s que representam o numerador

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 14 / 76

onde p1 , p2 , · · · , pn são as raízes reais ou complexas do polinômio

Determinadas essas raízes, o próximo passo depende da natureza de

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Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equação

A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

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Aplicando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ) no

(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj − Ak )eaj t ı sen(bj t)

Utilizando uma outra identidade trigonométrica a1 cosqb + a2 senb =

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Se o polinômio D(s) apresentar raízes múltiplas, o fator (s − pi )n do

Os termos apresentados na equação (4) conduzem à seguinte expres-

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Resumindo: as seguintes etapas são executadas

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Forma Geral: modelo LTI

Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

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Essa equação permite a conversão entre a representação do sistema

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Observa-se, então, que:

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pólos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

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Tanque de Aquecimento com Agitação

O modelo LTI (espaço de estado)

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Tanque de Aquecimento com Agitação

pode ser transformado em modelo na forma função de transferência,

cuja Matriz Função de Transferência, G(s), é calculada utilizando as

ou instruções equivalentes no SCILAB