Laboratório 2: Controle PID de um motor de

corrente contínua (Controle 1)

Anderson Souza da Silva

Universidade Tecnológica Federal do Paraná - UTFPR
Campus Campo Mourão  CM
Departamento Acadêmico de Engenharia Eletrônica  DAELN
BR 369, km 0,5  Caixa Postal: 271,
CEP 87301-006, Campo Mourão - PR - Brasil
e-mail: andersonsouza.utfpr@gmail.com

Resumo: Este relatório aplica-se ao es- software Scilab.

tudo da resposta de um sistema de um con-
trolador PID (proporcional, integral e de-
rivativo), para um motor de corrente con-
tínua. Para tanto, foram usadas simula-
ções no software Scilab, subsequentemente
analisando os valores adequados aplicados
ao controlador, para atingir determinadas
condições de atenuação da resposta e me-
lhorias no erro desta.
Palavras-chave: Controlador, sistema, PID,
Scilab.
I. INTRODUÇÃO
Ajustar os parâmetros de um controlador PID,
para uma entrada em degrau de início em 0,2 s
e um distúrbio em degrau, com amplitude 0.5 e
início em 3 s.
Simular algumas entradas para o controlador
PID, e comparar gracamente os resultados (Tp
e Te) e erros obtidos (P.O.).
III. METODOLOGIA
Inicialmente modelou-se o sistema seguindo a
seguinte equação:

O sistema controlado, foi modelado no sofware

Scilab, pode-se observar o diagrama de blocos Km Kd
Y (s) = Va (s)− D(s)
deste na gura 1, que segue: (1 + sτ1 )(1 + sτ2 ) (1 + sτ1 )(1 + sτ2 )
(1)
Figura 1: Diagrama de blocos do sistema Dados: τ 1 = 0, 2, τ2 = 0, 4 , K m = 0, 2 e
Kd = 0, 2s + 1.
No sofware Scilab obteve-se o seguinte de di-
agrama (gura 2):

Figura 2: Diagrama modelado no Scilab

fonte: Autoria própria.

II. OBJETIVOS

Modelar um sistema de controle de velocidade

de um motor CC, em malha fechada, utilizando o fonte: Autoria própria.

1
 Por m, utilizando o Scilab, usou-se determi- grácos das respostas ao degrau e do distúrbio
nadas especicações para comparar o impacto do em degrau,para cada caso, como segue no anexo
controlador PID, na resposta e na redução do erro 1 (guras 3 a 7).
no sistema.
V. CONCLUSÃO
IV. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
O controlador PID ajuda a estabilizar o sis-
Compilou-se os dados aplicados ao controla-
tema, melhorando sua resposta à entrada e aos
dor PID na tabela 1, como segue:
distúrbios subsequentes. Essa característica foi
observada quando, ao aplicar valores especícos
Tabela 1: Dados obtidos do Controlador PID: (gura 7), obteve-se uma resposta com tempo de
Ajuste PID Tp [s] Te [s] P.O. [%]
pico menor que 0,6 s e erro menor que 20%, me-
Kp 40 lhorando a correção do erro do sistema. Ao com-
Ki 0 0,500 3,32 41,61 parar os fatores do PID, observou-se que ao alte-
Kd 0 rar o fator proporcional (Kp), o tempo de estabe-
Kp 40 lecimento torna-se mais rápido, diminuindo as os-
Ki 30 0,500 4,07 27,86 cilações do sistema, ao alterar o fator integrativo
Kd 0 (Ki), auxilia o fator proporcional, tornando mais
Kp 40 rápida a correção de erros no sistema, por m,
Ki 0 0,602 3,31 27,15 o fator derivativo (Kd), melhora estabilidade do
Kd 1 sistema, prevendo futuros erros, corrige possíveis
Kp 40 oscilações e distúrbios, reduzindo a porcentagem
Ki 30 0,600 3,98 22,29 de overshoot deste.
Kd 1
Kp 79
Ki 20 0,500 3,27 19,95 VI. REFERÊNCIAS
Kd 2
Fonte: Autoria própria.
[1] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas
A partir dos dados levantados, plotou-se os de Controle: 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

2
ANEXOS

3
Anexo 1: Resultados Grácos

Figura 3: Kp=40, Ki=0, Kd=0

fonte: Autoria própria.

Figura 4: Kp=40, Ki=0, Kd=1

fonte: Autoria própria.

4
Figura 5: Kp=40, Ki=30, Kd=0

fonte: Autoria própria.

Figura 6: Kp=40, Ki=30, Kd=1

fonte: Autoria própria.

5
Figura 7: Kp=79, Ki=20, Kd=2

fonte: Autoria própria.