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UFPA - Apostila de Identificação de Sistemas PDF
UFPA - Apostila de Identificação de Sistemas PDF
Instituto Tecnológico
Maio - 2009
O objetivo deste material é familiarizar o aluno com a ferramenta MATLAB/Ident,
um toolbox utilizado para processos de identificação de sistemas.
O toolbox IDENT permite que se faça vários tipos de testes para a obtenção de um
modelo matemático, que seja capaz de representar de forma aceitável um determinado
processo cuja função de transferência não é conhecida. Para isso, o toolbox necessita
apenas de valores suficientes da entrada do sistema e suas saídas correspondentes.
I – Condições Iniciais
Para este exemplo, será considerada uma planta de segunda ordem. Vale ressaltar
que o objetivo deste roteiro é mostrar a utilização da ferramenta IDENT e da geração de
sinais SBPA.
Para a planta a ser identificada, considere ߱ = 10 ݀ܽݎ/ ݏe ߦ = 0.05 (sistema sub-
amortecido), com ganho DC igual a 1. O sistema, então, poderia ser escrito no MATLAB e
representado da seguinte forma:
Wo = 10;
߱ଶ
ܩሺݏሻ = ଶ
E = 0.05; %será a variável ‘ξ’
ݏ+ 2ߦ߱ ݏ+ ߱ଶ
num = Wo^2;
100
ܩሺݏሻ =
ݏଶ + 10 ݏ+ 100
den = [1 2*E*Wo Wo^2];
figure;
߱ 10
݂ = = ≈ 0.08ݖܪ
fmin = Wo/(2*pi*20);
2ߨ ∗ 20 1.2566
fmax = (5*Wo)/(2*pi);
5 ∗ ߱ 50
݂௫ = ≈ 8ݖܪ
2ߨ 6.2831
1
݂௫ =
fmin = (Wo)/(2*pi*20)
3. ܶ௦௧
fmax = (5*Wo)/(2*pi)
1 1
ܶ௦௧ = = = 0,042ݏ
3݂௫ 24
Tshift = 0.042
1
ܰ = ݅݊ ݐቆlog ଶ ቆ + 1ቇቇ + 1
N = ceil(log2(1/(fmin*Tshift)+1))
݂ . ܶ௦௧
Ts = 10ms Ts = 0.01;
Fs = 100Hz Fs = 100;
Para mudar o rótulo inferior de cada bloco, basta clicar sobre o nome e escrever o
desejado. Pode-se também mudar o nome de posição, arrastando-o para o local
desejado.
Qualquer variável definida no workspace pode ser utilizada diretamente nos blocos
Simulink, colocando-se apenas o nome desta variável no local apropriado.
Após definir-se as 9 células, deve-se garantir que o sistema irá alternar os valores
em -1 ou 1. Esta condição é necessária para o sistema, pois os valores que o sistema
trabalha são 0 ou 1. Para realizar esta tarefa, acrescenta-se um bloco ‘somador’ na saída
(Fig. 5), que realizará uma subtração com um bloco ‘constante’ de valor 0.5 (Fig. 6). Em
seguida, multiplica-se por um bloco do tipo ‘ganho’, de valor 2 (Fig.7). Isto garante a faixa
de operações necessárias.
Fig.5: Bloco somador
Para um sistema com nove células, a operação lógica deve ser realizada entre os
bits 5 e 9. Para isso, acrescenta-se um bloco ‘operador lógico’ (Fig. 9).
Fig.9: Bloco de operações lógicas
Pode-se colocar todos os blocos definidos até aqui (excluindo-se o bloco “to
workspace”) em um sub-sistema. Isto significa agrupar estes blocos, visualmente, dentro
de uma única unidade. Para isto, basta se selecionar os blocos, clicar com o botão da
direita do mouse e marcar a opção “Create Subsystem”. O resultado pode ser visto assim:
Além disso, acrescenta-se outro bloco “to workspace” para coletar a saída do
sistema, que será chamado de “y”. A Fig. 17 mostra como fica o sistema final no ambiente
Simulink. O bloco scope permite a visualização do sinal desejado (vê-se a saída do
sistema).
O sinal de entrada é o vetor “u”, que corresponde ao SBPA; a saída é o vetor “y”
obtido e tempo de início da simulação é 0. Agora, basta clicar em “import” para carregar o
modelo desejado.
Obs.1: Para excluir um sinal não mais desejado, basta arrastá-lo até a lixeira.
Com este último sinal, deve-se separa agora os dados para identificação do
sistema e os dados para validação do mesmo. Para isto, basta selecionar-se “Select
range” no menu “Preprocess”.
Outra informação muito importante está na análise dos resíduos. A opção “Model
resids” exibe a Função de Autocorrelação dos Resíduos (FAC) da saída e a Função de
Correlação Cruzada (FCC) dos resíduos da entrada e da saída.
Fig. 25: FAC e FCC para os resíduos.
Em segundo lugar, a FAC de um ruído branco é nula para quaisquer valores fora
da origem, onde ela é representada por um impulso (AGUIRRE, 2004).
Logo, se a análise dos meus resíduos mostrarem uma FAC que se comporta como
a de um ruído branco para uma determinada faixa definida por um desvio padrão, então, o
modelo é considerado satisfatório.
O Ident também pode exibir outras informações, como os pólos e zeros do sistema
(“Zeros and poles”) ou a resposta em Frequencia do modelo (“Freqency resp”).
Se for desejado, pode-se observar o sinal resultante arrastando-o para a caixa “To
LTI Viewer”. O modelo também pode ser exportado para o workspace (opção “To
Workspace”).
V - Bibliografia