Introdução Critério de Estabilidade de Nyquist Análise da estabilidade Relativa Margem de Fase e Ganho

Aula 15

Cristiano Quevedo Andrea1

1
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Curitiba, Outubro de 2012.

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Resumo

1 Introdução

2 Critério de Estabilidade de Nyquist

3 Análise da estabilidade Relativa

4 Margem de Fase e Ganho

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Estabilidade Relativa

Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja estável,

e adicionalmente o sistema de controle em malha fechada deve
possui uma adequada estabilidade relativa.
Neste contexto, geralmente é um problema determinar todos os
pólos de malha fechada e ainda aquelas mais próximos do eixo
jω (os pólos dominantes).
Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do sistema de
forma experimental, objetivando-se analisar a estabilidade em
malha fechada.
A análise de estabilidade descrita nesta aula abordará sistemas
com realimentação unitária.

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considere o seguinte sistema em malha fechada:

C(s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)

Para a estabilidade todas as raízes do polinômio característico,

1 + G(s)H(s) = 0 (2)

devem ter parte real negativa.

A estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em frequência a
malha aberta G(jω)H(jω) ao número de zeros e pólos de
1 + G(s)H(s) que estão no semiplano direito do semiplano s.
Este critério é muito útil em engenharia de controle, pois
podemos analisar a estabilidade absoluta de sistemas de
controle apenas analisando a resposta em frequência do
sistema de malha aberta. E neste caso, não é necessário
calcular os pólos de malha fechada.

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E STUDO P RELIMINAR
Considere a equação característica do sistema descrito
anteriormente,

F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (3)

queremos mostrar que um dado percurso fechado e contínuo no

plano s que não passe em quaisquer ponto de singularidade
corresponde a uma curva fechada no plano F (s).
Considere o seguinte sistema em malha aberta:

6
G(s)H(s) = (4)
(s + 1)(s + 2)

assim a equação característica pode ser escrita como:

(s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 − j2, 4)

F (s) = =0 (5)
(s + 1)(s + 2)

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A função F (s) é analítica em todos os pontos do plano s, exceto

nos pontos de singularidade. Neste contexto, cada ponto do
plano s é mapeado no plano F (s).
Considere s = 1 + j2, então F (s) torna-se:
F (s) = 1, 115 − j0, 577 (6)
Portanto, um dado percurso fechado contínuo no plano s, que
não passe por pontos de singularidades, corresponderá a uma
curva fechada no plano F (s).
Exemplos de Mapeamento de percursos fechado no plano s em
F (s).

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Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

seguinte característica: quando o contorno no plano s envolve
dois pólos de F (s), o lugar geométrico de F (s) envolve a origem
do plano F (s) duas vezes no sentido anti-horário.
Entretanto se for envolvido dois pólos e dois zeros, conforme
ilustrado na Figura (b), o contorno em F (s) não engloba a
origem no plano F (s).
Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no plano
F (s) a origem é envolvida uma vez no sentido horário, vide
Figura (e).
Por fim, se o contorno no plano s não envolver pólos e zeros
então o contorno no plano F (s) não envolve a origem.
O número N de envolvimentos na origem do plano F (s) no
sentido horário corresponde ao número Z − P.

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No processo de análise de estabilidade consideraremos todos

os contornos no semiplano s direito, conforme a figura abaixo:

Este contorno é denominado percurso de Nyquist (sentido

horário). O percurso de Nyquist envolve todo o semiplano s e
todos os pólos e zeros de 1 + G(s)H(s) que possuam parte real
positiva.
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Se não houver zeros no semiplano s direito, então lá também

não haverá pólos a malha fechada, e o sistema é estável.
Portanto, se o contorno envolver o semiplano s direito, então o
número de zeros da função F (s) = 1 + G(s)H(s) no semiplano
direito é igual ao número de pólos da função F (s) no semiplano
direito do plano s mais o número de envolvimentos na origem
de 1 + G(s)H(s) no sentido horário para a curva fechada.
Vamo considerar a seguinte condição,

lim [1 + G(s)H(s)] = constante (7)

s→∞

assim, não existe zero quando s → ∞.

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A relação de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s) é

ilustrado na figura abaixo:

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C RITÉRIO DE E STABILIDADE DE N YQUIST

O critério de estabilidade de Nyquist (para sistema sem pólos
ou zeros no eixo jω) afirma que se a função de transferência
G(s)H(s) possuir k pólos no semiplano direito do plano s e

lim G(s)H(s) = constante (8)

s→0

então, para se ter estabilidade, o lugar G(jω)H(jω), a medida

que ω varia de −∞ a ∞ deve envolver o ponto −1 + j0 k vezes
no sentido anti-horário.
Este critério pode ser expresso como:

Z =N −P (9)

sendo,
- Z: o número de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o número de envolvimentos do ponto −1 + j0 no sentido horário
- P: o número de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
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Se P for diferente de zero, para um sistema de controle estável,

deve-se ter Z = 0 e N = −P, o que significa que deve-se ter P
envolvimentos em −1 + j0 no sentido horário.
Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso não pode existir
nenhuma envolvimento em torno de −1 + j0.

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No caso de pólo e/ou zeros no eixo jω utiliza-se o seguinte

contorno no plano s.

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A NÁLISE DE E STABILIDADE
Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P pólos
de 1 + G(s)H(s) e não passar por nenhum pólo ou zero e
1 + G(s)H(s) no sentido horário, então o contorno
correspondente no plano G(s)H(s) envolve o ponto −1 + j0
N = Z − P vezes no sentido horário.
Valores negativos de N implica no sentido anti-horário.
Geralmente ocorre 3 possibilidades:
Não há envolvimento do ponto −1 + j0. Isto implica que o sistema
é estável se não houver pólos de G(s)H(s) no semiplano direito
do plano s, caso contrário o sistema é instável.
Há um ou mais envolvimento do ponto −1 + j0 no sentido
anti-horário. Neste caso, o sistema é estável se N for igual ao
número de pólos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s,
caso contrário o sistema é instável.
Há um ou mais envolvimento no sentido horário em −1 + j0,
neste caso o sistema é instável.

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Considere o mapeamento de Nyquist para s = σ + jω em G(s).

Neste contexto é ilustrado o mapeamento para σ constante e
para ω constante. Assim, temos:

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A maneira da aproximação de G(jω) do ponto −1 + j0 é uma

indicação da estabilidade relativa de um sistema estável.
Em geral, pode-se esperar que quanto mais próximo o lugar
geométrico estiver de G(jω) estiver de −1 + j0, maior será o
overshoot e o tempo de estabelecimento para uma entrada do
tipo degrau.

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(a) é mais estável que (b). 18 / 28
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Considere a figura seguinte com a ilustração do diagrama polar

de G(jω) para três valores de ganho.

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Para o sistema anterior para grandes valores de K o sistema é

instável, e para o valor intermediário de K o sistema é oscilante
e posteriormente para pequenos valores de K o sistema é
estável.
Em geral quanto mais próximos o lugar geométrico de G(jω)
estiver de −1 + j0 mais oscilatório será a resposta. Deste modo
podemos utilizar esta característica para medir a margem de
estabilidade.
Constitui uma prática comum representar esta proximidade em
termos de margem de fase e margem de ganho.

Margem de Fase
A margem de fase é o atraso de fase adicional na frequência
de cruzamento do ganho, necessário para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.

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Característica da Margem de Fase

A frequência de cruzamento ocorre quando o |G(jω)| é unitário.
A margem de fase é 180◦ mais o ângulo de fase φ da função de
G(jω), assim,

γ = 180 + φ (10)

Margem de Ganho
A margem de ganho é recíproca de |G(jω)| na frequência onde
o ângulo de fase é −180◦ . Considere a frequência de corte
igual a ω1 no qual o ângulo de fase é −180◦ resulta em uma
margem de ganho igual a:

1
Kg = (11)
|G(jω1 )|

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A margem de fase e de ganho constituem uma medida da

proximidade do gráfico polar ao ponto −1 + j0. Portanto estas
margens podem ser utilizadas com o critério de desempenho.
A margem de fase e de ganho não fornecem informação de
desempenho se forem analisadas separadamente.
Para que um sistema de fase mínima seja estável, tanto
margem de fase quando margem de ganho deve ser positivas.
Neste contexto margem negativa indicam instabilidade.
Margem de fase e margem de ganho apropriado previnem
contra variações de componentes no sistema e são
especificados para valores definidos de frequência. Os dois
fatores limitam o comportamento de malha fechada próximo a
frequência de ressonância.
Para desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar
entre 30◦ e 60◦ , e a margem de ganho deve ser maior que 6 dB.
Com estes valores, o sistema de fase mínima tem estabilidade
garantida.
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Exercício
1- Obter a margem de fase e de ganho para os seguintes
sistemas:

Bode Diagram

100

50
Magnitude (dB)

−50

−100
−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Bode Diagram

100
Magnitude (dB)

50

−50

−90

−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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2- Um sistema com realimentação unitária possui um processo

a controlar:
K
G(s) = (12)
−1 + τ s
sendo K = 0, 5 e τ = 1. O gráfico polar de G(jω) é ilustrado a
seguir:

Determine se o sistema é estável em malha fechada utilizando

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