UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO – USP

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS – EESC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA – SEM

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

PROJETO DE ATUADORES USANDO POLÍMEROS ELETROATIVOS

Aluno: Plínio Rodrigues de Oliveira Zanini

Orientação: Prof. Dr. Marcelo Areias Trindade

São Carlos, Junho de 2014

 UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO – USP
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS – EESC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA – SEM

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

PROJETO DE ATUADORES USANDO POLÍMEROS ELETROATIVOS

Aluno: Plínio Rodrigues de Oliveira Zanini

Orientação: Prof. Dr. Marcelo Areias Trindade

Trabalho de Conclusão de curso

apresentado ao Departamento de
Engenharia Mecânica, da Escola de
Engenharia de São Carlos, da
Universidade de São Paulo, como parte
dos requisitos necessários para a
conclusão do curso de Graduação em
Engenharia Mecânica.

São Carlos, Junho de 2014

 Agradecimentos

Gostaria de agradecer a todos, que me ajudaram a chegar até aqui, na forma

de incentivo, companheirismo ou mesmo um “empurrãozinho” nos momentos de
dificuldade.
Agradeço aos meus amigos e companheiros, os novos e os velhos, pelos
momentos de concentração e descontração, pelas festas, pelos esportes e pela
incrível experiência que tenho vivido nos últimos anos.
Aos professores da Escola de Engenharia de São Carlos, que me ajudaram
nesta caminhada, seja pelas aulas que me motivaram dentro da Engenharia
Mecânica, seja pela orientação em outras atividades.
Ao Prof. Marcelo Areias Trindade, que me propiciou a possibilidade de
conhecer melhor uma área nova e realizar a o presente trabalho ao fim do meu
curso.
Agradeço a minha família, que sempre se fez presente na minha vida, me
ajudando a focar nos meus objetivos em todos os momentos e, mesmo a distância,
me dando todo o suporte que eu poderia desejar.
"A ciência, como um todo, não é nada mais do que um refinamento do pensar diário."
- The whole of science is nothing more than a refinement of everyday thinking.

Albert Einstein
 Resumo

Atuadores são utilizados para os mais variados fins, encontrados desde

simples dispositivos a complexos sistemas mecânicos. Por esta razão, desenvolver
atuadores capazes de lidar com diversas condições constitui um desafio. Os
polímeros dielétricos são uma classe de materiais, dentre os materiais inteligentes,
capazes de alterar suas propriedades quando estimulados e são também
conhecidos como polímeros eletroativos. Correspondem a sanduíches compósitos
de um filme polimérico em meio a eletrodos flexíveis. Desenvolver atuadores mais
robustos, sem a necessidade de partes móveis, com alta densidade energética e
que apresentem flexibilidade, características intrínsecas aos polímeros dielétricos,
torna-se, então, uma motivação para o estudo dos polímeros em questão. O
presente estudo discute a modelagem de um atuador linear desenvolvido a partir de
elastômeros dielétricos, utilizando uma geometria tubular, bem como analisa os
fatores que interferem em seu funcionamento.

Palavras chave: elastômeros dielétricos, atuador linear, atuador cilíndrico.

 Abstract

Actuators are used for several applications, from daily life devices to complex
mechanical systems. Thus, developing actuators able to handle a variety of
conditions consists on a challenge. Dielectric elastomers (DE) are one class among
the electroactive polymers category of smart materials, those able to change their
own mechanical proprieties when stimulated. DE are composite materials consisting
on a sandwich of a polymeric film among complacent electrodes. Developing new
actuators, robuster, without moving parts, high energetic density and flexible,
characteristics gathered on DE, is therefore a motivation for studying them. The
presente study models a linear DE actuator using cylindrical geometry. It also
includes the analysis of the relevant parameters and literature topics.

Palavras chave: dielectric elastomers, linear actuators, cylindrical actuator

 Sumário

1 Introdução ........................................................................................................... 9

2 Objetivo ............................................................................................................. 12

3 Revisão bibliográfica ......................................................................................... 13

3.1 Polímeros Eletroativos – O que são e como são caracterizados ................ 13

3.2 Aplicações de polímeros eletroativos .......................................................... 15

3.3 Elastômeros Dielétricos............................................................................... 17

3.4 Modelagem matemática .............................................................................. 19

3.4.1 Tensão de Maxwell ............................................................................... 19

3.4.2 Modelo do material ............................................................................... 21

3.5 Análise de tensões em coordenadas cilíndricas ......................................... 24

4 Construção do modelo ...................................................................................... 26

4.1 Construção do modelo de atuação a partir do elastômero dielétrico .......... 26

4.2 Construção do modelo de atuador tubular .................................................. 28

5 Discussão ......................................................................................................... 33

5.1 Deformação livre de carga mecânica externa ............................................. 33

5.1.1 Validação do modo de deformação encontrado através de um modelo

em elementos finitos ......................................................................................... 35

5.2 Deformação com atuador carregado axialmente ........................................ 36

5.3 Estudo de variação paramétrica.................................................................. 39

5.3.1 Variação da espessura ......................................................................... 39

5.3.2 Variação dos parâmetros do material ................................................... 41

6 Conclusão ......................................................................................................... 45

Referências Bibliográficas ........................................................................................ 46

 9

1 Introdução
Atuadores são utilizados para os mais variados fins, da robótica a um simples
sistemas de ajuste de bancos em um veículo. Diversas definições podem ser dadas
para atuadores, mas em geral se referem a elementos capazes de desenvolver
movimento e assim agir sobre o meio que os envolve (Lochmatter, 2007) Assim
sendo, são encontrados desde simples dispositivos a complexos sistemas
mecânicos. Por esta razão, desenvolver atuadores úteis aos mais diversos
ambientes e situações constitui um desafio.
Os materiais inteligentes são materiais que, quando estimulados, são
capazes de alterar suas propriedades físicas. Dentro deste campo, os polímeros
eletroativos, um grupo de materiais que responde a estímulos elétricos através de
deformações, são um grupo que vem se destacando recentemente. Apesar de
apresentarem um princípio de resposta similar aos materiais piezoelétricos
(resposta mecânica em função de um campo elétrico aplicado), suas aplicações
sugeridas diferem substancialmente, principalmente em função das grandes
deformações associadas a estes materiais. Em meio à classe dos elastômeros
dielétricos, destaca-se a classe dos polímeros dielétricos, filmes poliméricos
envolvidos por eletrodos, alvo de diversos estudos por se tratarem de materiais
leves, de baixo custo e alta densidade energética.
O uso dos polímeros eletroativos como atuadores surge a partir das
possibilidades de copiar o funcionamento de músculos orgânicos, razão pela qual
são conhecidos como “músculos artificiais”, atuando acionados por estímulos
elétricos. Desenvolver atuadores sem a necessidade de partes móveis, com alta
densidade energética e que ainda apresentem flexibilidade torna-se, então, uma
motivação para o estudo dos polímeros em questão.
Neste contexto, propôs-se inicialmente o desenvolvimento de um atuador
tubular visando o desenvolvimento de um sistema de bombeamento, em que,
através dos estímulos elétricos, o atuador se comprimisse e/ou expandisse.
Entretanto, durante a modelagem matemática do fenômeno em questão,
observou-se a impossibilidade da resolução de forma exata do modelo, fazendo
necessária a utilização de métodos numéricos para tal. Dada a complexidade
envolvida no projeto e o curto tempo para realização deste, estudos apontaram a
 10

inviabilidade desta saída. Paralelamente, o modelo do atuador cilíndrico, tomando o

estudo inicial da deformação pura do atuador proposto, na ausência de cargas
mecânicas externas (axiais ou radiais, como uma pressão na face interna)
observou-se que a deformação do atuador axialmente sobrepujaria sua componente
radial, mostrando o potencial da geometria proposta para outro meio de atuação:
linear.
Neste contexto, propõe-se o desenvolvimento de um atuador tubular visando,
inicialmente, investigar a possibilidade de desenvolver um sistema de bombeamento
através da atuação na direção radial e modelar seu comportamento. Notou-se,
porém, que sua expansão na direção axial se destaca frente a uma
contração/expansão nas demais direções, portanto, mudando o foco para o projeto
de um atuador linear.
Assim sendo, motiva-se o presente trabalho pelo desenvolvimento de um
atuador linear sem partes móveis, com baixa densidade, que poderia ser utilizado
em diversas escalas e também com grande capacidade de adaptação a estruturas,
em função do espaço interno disponível. Suas características tornariam o atuador
adequado para várias aplicações em robótica/biomimética, aplicações de baixa
esforço envolvendo espaço reduzido e futuramente até maior escala, caso haja o
desenvolvimento de novos materiais aplicáveis.
O presente estudo discute a modelagem de um atuador linear desenvolvido a
partir de elastômeros dielétricos, utilizando uma geometria tubular, bem como
analisa os fatores que interferem em seu funcionamento. Através deste projeto,
pretende-se construir uma base que viabilize estudos futuros no tema, utilizando de
ferramentas mais avançadas que não puderam ser devidamente exploradas e
incluindo análises experimentais que possam validar os modelos desenvolvidos.
11
 12

2 Objetivo

O principal objetivo deste trabalho é avaliar o comportamento e desempenho

de um atuador tubular a partir de elastômeros dielétricos, avaliando sua viabilidade
como atuador axial.
Para tal, foi realizada uma revisão bibliográfica sobre os temas pertinentes,
os quais incluem polímeros eletroativos em geral, elastômeros dielétricos, as
possíveis abordagens na modelagem do fenômeno e análise de tensão e
deformação em coordenadas polares.
 13

3 Revisão bibliográfica

Os materiais inteligentes são aqueles que apresentam suas propriedades

acopladas entre mais de um domínio físico (Leo, 2007). Nesta seção procura-se
desenvolver os conceitos já elaborados por referências na área sobre um tipo
específico, os polímeros eletroativos, focando na classe dos elastômeros dielétricos
e enfatizando a modelagem destes para uso como atuadores.

3.1 Polímeros Eletroativos – O que são e como são caracterizados

Os polímeros eletroativos (EAP – Electroactive Polymers) são uma classe

emergente de materiais inteligentes, caracterizados por resposta mecânica a
estímulos elétricos (Bar-Cohen, 2001). Entre os EAP, destaca-se a classe dos
elastômeros dielétricos (DEAP – Dielectric electroactive polymers), caracterizados
por finos filmes poliméricos recobertos por eletrodos flexíveis. Esta classe
apresenta-se com qualidades importantes, como baixo custo, capacidade de lidar
com altas taxas de deformação, eficiente conversão eletromecânica e leveza (Jean-
Mistral, et al., 2007). Por isso, considera-se que estes tenham grande potencial
como tecnologia motora na robótica e sistemas mecatrônicos, razão pela qual são
também conhecidos como “músculos artificiais” (Bar-Cohen, 2001).
Os chamados “músculos artificias” chamam atenção por comporem uma
classe de materiais com propriedades anteriormente relacionadas a, principalmente,
materiais biológicos, permitindo assim idealizar mecanismos que se assimilem aos
organismos encontrados na natureza: o músculo que se deforma, o coração que
bombeia dentre outros exemplos (Suo, 2010). Bar-Cohen (2001) explica que por
muito tempo, sabia-se da existência de polímeros que mudam de forma quando
estimulados eletricamente, porém, inicialmente, tais deformações apresentavam
pequena magnitude. Nos anos 90, iniciou-se o desenvolvimento de polímeros
capazes de desenvolver grandes deformações, mudando o panorama sobre essa
tecnologia. Em geral, EAP são capazes de se deformar até duas ordens de
grandeza mais que cerâmicas eletroativas e também apresentam resposta mais
veloz, menor densidade e maior resiliência quando comparados as ligas com
 14

memória de forma, sendo que a pequena magnitude de esforços e a robustez da

tecnologia são atualmente os maiores limitantes dos EAP’s.
A divisão mais aceita das categorias de EAP foi categorizada por Bar-
Cohen, separando em duas grandes classes baseadas em seu mecanismo de
ativação: EAP eletrônicos (ou eletrostáticos (Bhattacharya, et al., 2004)), nos quais
a deformação se dá por forças eletrostáticas atuando no material, e EAP iônicos,
onde as deformações ocorrem em função do deslocamento de massa, íons, através
do material. A tabela 1 pontua as principais características de cada uma dessas
classes.

Tabela 1: Tipos de EAP, suas vantagens e desvantagens (Bar-Cohen, 2001)

Tipo de EAP Vantagens Desvantagens

EAP • Podem operar em • Necessitam de grandes diferenças
eletrônicos condições ambientes de potencial (~150 MV/m)
• Apresentam resposta • Há necessidade de um
rápida (nível de msec) compromisso entre tensão e
• Capazes de manter deformação
deformação sob estímulo • Devido a temperatura de transição
de corrente contínua vítrea, são inadequados para
Induzem forças atuação em baixa temperatura
relativamente grandes
EAP Iônicos • Não necessitam de uma • Com exceção dos polímeros
grande diferença de condutivos, não sustentam
potencial deformação quando estimulados
• Atuam principalmente por corrente contínua
através de flexão • Resposta lenta
(embora atuadores • Em geral apresentam dificuldades
longitudinais possam ser para se produzir um material
construídos) consistente
• Apresentam grandes • Em sistemas aquosos, o material
deslocamentos em flexão sustenta hidrólise em diferença de
potencial >1.23-V
 15

3.2 Aplicações de polímeros eletroativos

Como citado anteriormente, polímeros eletroativos são conhecidos pelo seu

potencial para correlacionar-se com organismos biológicos. Assim, diversos são os
relatos na literatura sobre suas aplicações na área de biomimética. Baseado no
princípio de funcionamento do material como músculo, em 1999, Yoseph Bar-Cohen
propôs o desafio de uma “queda de braço” entre um humano e um braço mecânico
movido exclusivamente por EAP e para a competição foram desenvolvidos
protótipos desafiantes, porém nenhum deles superou o humano em questão, uma
aluna de ensino médio local (Jet Propulsion Laboratory - NASA/Caltech, s.d.). Ainda
na área de biomimética, existem estudos sobre propulsores semelhantes às
nadadeiras de peixes aplicados a balões (Michel, et al., 2008), aplicação de EAP
para deslocamento de fluido contendo pigmentos para camuflagem (Rossiter, et al.,
2012), dentre outros.
No ramo aeroespacial, equipamentos infláveis são comuns, pois utilizam
pouco espaço e são capazes de fornecer grandes superfícies. Sendo assim, EAPs
podem ser utilizados para oferecer a mobilidade necessária a tais equipamentos e
prover mais recursos e adaptabilidade a estes.

Figura 1: A esquerda, visão de uma espaçonave do experimento com antena inflável (Inflatable Antenna
Experiment - IAE) L`Garde`s e a direita radar de abertura sintética inflável no Jet Propulsion Laboratory -
NASA (Bar-Cohen, 2001).

Existe também o interesse da área biomédica, voltado ao desenvolvimento de

próteses (Herr & Kornbluh, 2004) ou mesmo mecanismos de reabilitação em
equipamentos que possam ser vestidos (YIP, 2012), dentre outros ramos, como
enumera Bar-Cohen (2001): Substituição de tecidos biológicos, guias para
cateteres, bandagens e robôs miniaturizados para diagnóstico e microcirurgias.
 16

Outra possibilidade estudada para EAPs é a interface entre humanos e

máquinas, provendo sensação táctil de rigidez e textura, capacidade que colabora
para o desenvolvimento de membros artificiais, permitindo a percepção do ambiente
em volta do membro.

Figura 2: Luva com exoesqueleto baseado em atuadores de EAP (Bar-Cohen, 2001)

Há ainda, como listado por Bar-Cohen(2001), estudos para uso de EAP como
mecanismo ativo para controle de ruído e vibração, pesquisa realizada no Industrial
Technology Research Institute, Taiwan e mesmo na área de tecelagem, onde fibras
de EAP poderiam ser usadas na criação de roupas adaptativas.
Outra aplicação pela qual EAP’s tem se popularizado é a geração/coleta de
energia, principalmente através de elastômeros dielétricos, uma de suas classes. O
referido procedimento pode ser compreendido através da figura 2. Ao sofrer uma
deformação (processo 1), o elastômero dielétrico aumente sua capacitância em
relação ao seu estado não deformado, portando quando aplicada uma carga Q
(processo 2) a este, haverá no material energia elétrica decorrente das cargas em
seus eletrodos e também energia mecânica decorrente da deformação deste. Ao
retornar ao seu estado natural com a retirada da carga mecânica (processo 3), o
material reduz sua capacitância e, por manter a mesma carga elétrica, passa a um
estado de maior energia elétrica armazenada, a qual pode então ser coletada
(processo 4) permitindo o reinício do ciclo. Esse mecanismo é conhecido por ter alta
eficiência e a alta densidade energética de tais materiais os credenciam como
possível solução de energia renovável no futuro (Pelrine, et al., 2000).
 17

Figura 3: Ciclo de coleta de energia em um polímero eletroativo (McKay, et al., 2013).

3.3 Elastômeros Dielétricos

Os DEAP estão categorizados na classe dos polímeros eletrostáticos, e

consistem de finas camadas de um filme polimérico revestidas em ambos os lados
por eletrodos complacentes (Tepel, et al., 2013). Ao carregar os eletrodos com
cargas contrárias, estes tendem a se atrair, criando uma tensão mecânica na
direção normal ao filme polimérico, conhecida como Tensão de Maxwell ( 𝜎𝑚 ),
comprimindo o filme e consequentemente expandindo-o em suas demais
dimensões. A figura 4 exemplifica este processo.

Figura 4: Geometria inicial e deformada de um elastômero dielétrico (Suo, 2010).

Um exemplo (Pelrine & Kornbluh, 2008) de elastômero que satisfaz as

condições necessárias para a confecção de um elastômero dielétrico é o acrílico,
 18

cujo potencial para este fim foi identificado em 1999 e pode ser encontrado como a
fita dupla face VHB 4910, fornecida pela 3M. O eletrodo deve apresentar menor
rigidez dielétrica se comparado ao elastômero, possibilitando que o elastômero se
deforme substancialmente. Um material comumente usado é a graxa condutiva de
carbono, conforme Bar-Cohen detalha em seu website (Jet Propulsion Laboratory -
NASA/ Caltech, s.d.).
Por se tratar de um compósito polimérico, o material apresenta baixa
densidade e também baixo custo, além de resposta rápida e ausência de ruído,
conforme apontado por (Suo, 2010) e (Jean-Mistral, et al., 2007) em suas obras,
características importantes para um atuador em uma vasta gama de aplicações.
A Tensão de Maxwell pode ser caracterizada em função do campo
elétrico atuante entre os eletrodos (E) e também da rigidez dielétrica do meio (𝜀𝑚 )
multiplicada pela rigidez dielétrica do vácuo (𝜀0 = 8.85 x 10-12 A.s/(V.m)):
𝜎𝑚 = 𝜀0 𝜀𝑚 𝐸 2

Nota-se que o campo elétrico pode ser matematicamente representado

como a razão entre a diferença de potencial elétrico entre os eletrodos (V) e a
espessura do filme polimérico no ponto em questão (t), provendo, assim, a relação
entre o estímulo elétrico e a tensão mecânica equivalente:
𝑉 2
𝜎𝑚 = 𝜀0 𝜀𝑚 ( )
𝑡

Há, portanto, uma relação não linear no acoplamento eletromecânico, no

qual a tensão é função da deformação, dificultando a obtenção de uma relação
direta entre a diferença de potencial e uma tensão mecânica equivalente aplicada
ao material.
Outra característica dos elastômeros utilizados na confecção dos
polímeros eletroativos relevante ao presente projeto é a não linearidade do material
quanto a suas características elásticas. Para tal, diversos modelos de material têm
sido utilizados em sua modelagem: Neo-Hookeano (Tepel, et al., 2013) (Hackl, et
al., 2005); Yeoh (Wissler & Mazza, 2005) (Jean-Mistral, et al., 2007); Mooney-Rivlin
(Nam, et al., 2007).
 19

3.4 Modelagem matemática

Nesta seção pretende-se apresentar as diferentes abordagens utilizadas na
literatura para a modelagem de elastômeros dielétricos

3.4.1 Tensão de Maxwell

(Pelrine & Kornbluh, 2008) detalham de onde é obtida a relação
anteriormente mencionada para a tensão de Maxwell e como ela é adequada ao
presente trabalho. Considerando o dielétrico como um capacitor de placas paralelas
preenchido com material polimérico, conforme a figura 5, a capacitância deste pode
ser descrita por:
𝐴
𝐶 = 𝜀0 𝜀𝑚 ( 3.1 )
𝑧

Assim, obtemos que para uma dada carga Q neste, a energia armazenada
(𝑈𝑒 ) será:
𝑄2 𝑄2 𝑧
𝑈𝑒 = = ( 3.2 )
2𝐶 2𝜀0 𝜀𝑚 𝐴

Figura 5: Modelo de elastômero dielétrico em seu estado inicial e deformado (Pelrine & Kornbluh, 2008)

Considerando uma deformação infinitesimal no elemento, conforme descrito

pela figura 3b, teremos uma, também infinitesimal, variação da energia armazenada
(𝑑𝑈𝑒 ):
 20

𝑄2 𝑑𝑧 𝑄2 𝑧𝑑𝐴 𝑄
𝑑𝑈𝑒 = − 2
+ 𝑑𝑄 ( 3.3 A )
2𝜀0 𝜀𝑚 𝐴 2𝜀0 𝜀𝑚 𝐴 𝐶

Que também pode ser escrita como:

𝑑𝑧 𝑑𝐴 𝑄
𝑑𝑈𝑒 = 𝑈𝑒 ( − ) + 𝑑𝑄 ( 3.3 B )
𝑧 𝐴 𝐶

Notando que 𝑄/𝐶 = 𝑉, onde V é a diferença de potencial entre os eletrodos,

podemos dizer que o último termo da equação acima trata da variação da energia
elétrica no sistema. Assim, o primeiro termo, se refere a conversão de energia
elétrica em energia mecânica (W) e portanto podemos dizer que:
𝑑𝑧 𝑑𝐴 ( 3.4 )
𝑑𝑊 = −𝑈𝑒 ( − )
𝑧 𝐴

Considera-se que o trabalho seja negativo, pois é adotado que o trabalho

mecânico foi feito sobre o polímero. Analisando fisicamente, podemos dizer que o
termo que inclui a variação de z refere-se ao caso em que ao separa-se um
capacitor de placas paralelas, estamos por consequência separando cargas oposta
que se atraem e, portanto, aumentando a energia potencial. Por outro lado, a
parcela em que se leva em consideração a variação de área refere-se a hipótese de
termos uma variação da área sem afetar a distância entre os eletrodos, permitindo
assim que as cargas se espalhem e consequentemente reduzindo a energia
armazenada, pois fisicamente, cargas iguais se repelem e portanto reduz-se a
energia potencial do sistema.
Uma simplificação bastante difundida na modelagem do comportamento de
elastômeros a incompressibilidade destes:
𝑉𝑜𝑙 = 𝐴𝑧 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ( 3.5 )

Por consequência, pode-se usar isso para simplificar a equação que

descreve a variação da energia no sistema, conforme citado acima:
𝐴𝑑𝑧 + 𝑧𝑑𝐴 = 0 ( 3.6 A )

Consequentemente:
 21

𝑑𝑧 𝑑𝐴 ( 3.6 B )
= −
𝑧 𝐴

Podemos então reescrever a variação infinitesimal da energia elétrica em

função de apenas uma das variáveis, a área ou a espessura do filme:
𝑑𝐴 𝑄 ( 3.7 A )
𝑑𝑈𝑒 = −2𝑈𝑒 + 𝑑𝑄
𝐴 𝐶

𝑑𝑧 𝑄
𝑑𝑈𝑒 = 2𝑈𝑒 + 𝑑𝑄 ( 3.7 B )
𝑧 𝐶

Verifica-se então Tensão de Maxwell (𝜎𝑚 ) sendo exercida pelo campo elétrico
sobre o material e atribui-se a esta a parcela do trabalho mecânico realizando
durante o processo descrito anteriormente:
−𝐴𝜎𝑚 𝑑𝑧 = 𝑑𝑊 = −𝑑𝑈𝑒 ( 3.8 )

Considera-se então a hipótese de que não há alteração na carga elétrica Q

(dQ = 0), resultando portanto na nulidade da última parcela da equação 3.3 e
consequente simplificação da equação 3.8 quando se substitui aquela nesta.
1 𝑑𝑈𝑒 2𝑈𝑒 ( 3.9)
𝜎𝑚 = =
𝐴 𝑑𝑧 𝐴𝑧

Notando que 𝑈𝑒 = 0.5𝐶𝑉 2 e utilizando a notação que descreve a capacitância

do estado inicial:
𝐶𝑉 2 𝐴 2 (3.10)
𝑈𝑒 = = 𝜀0 𝜀𝑚 𝑉
2 2𝑧

Substituindo o resultado obtido na equação 3.10 na equação 3.9 e notando

que a coordenada z corresponde à espessura 𝑡 do filme, obtemos a relação descrita
anteriormente:
𝑉 2
𝜎𝑚 = 𝜀0 𝜀𝑚 ( ) ( 3.11 )
𝑡

3.4.2 Modelo do material

Em mecânica de sistemas contínuos, estados de tensão em materiais
hiperelásticos como os polímeros em questão são definidos conforme o Método de
 22

Cauchy, para o qual os estados de tensão são postulados como função apenas do
gradiente de deformação (Goulbourne, et al., 2008). Ogden (1984) descreve que
cada componente do tensor de Cauchy corresponde a componente de força por
área em um ponto na superfície do elemento deformado. Suas componentes (𝜎𝑖 )
podem ser descritas em função da energia de deformação ( 𝑊 ) e da razão de
alongamento (𝜆𝑖 ) através da equação (3.12), na qual 𝑝 é a pressão hidrostática
correspondente ao estado de tensão do material.
𝜕𝑊
𝜎𝑖 = 𝜆𝑖 −𝑝 ( 3.12 )
𝜕𝜆𝑖

Assim, como se busca uma abordagem em que a tensão induzida esteja em

equilíbrio com a condição deformada do material, o Tensor de Cauchy passar a ser
aquele a ser estudado.
Ogden (1984) define a razão de alongamento como sendo a razão entre os
comprimentos de um elemento linear em um dado sistema de referência antes e
após a deformação.
O modelo de material a ser adotado influi na energia de deformação, a qual
apresenta diversas formas. Jean-Mistral, et al. (2007) e Wissler & Mazza (2005)
adotam o modelo de Yeoh, descrito pela equação (3.13):

𝑊 = 𝐶10 (𝐼1 − 3) + 𝐶20 (𝐼1 − 3)2 + 𝐶30 (𝐼1 − 3)3 ( 3.13 )

Neste modelo, 𝐼1 é o primeiro invariante do tensor de deformação de Cauchy-

Green e 𝐶𝑖𝑗 são constantes dependentes do material.
3

𝐼1 = ∑ 𝜆𝑖 2 ( 3.14 )
𝑖=1

Uma das apresentadas vantagens na utilização deste modelo é a

possibilidade de utilizar constantes em função do tempo e assim descrever a
viscoelasticidade presente no material. Os coeficientes utilizados são geralmente
retirados de dados experimentais obtidos.
Outro modelo bem difundido, devido a sua simplicidade e fácil aplicação
quando comparado aos demais, é o Modelo Neo-Hookeano, sendo utilizado por
 23

(Hackl, et al., 2005) dentre outros. Belytschko, et al. (2000) define o modelo em
questão como uma extensão do Modelo Isotrópico Hiperelástico, o qual delibera que
a energia de deformação pode ser escrita linearmente em função dos invariantes de
Caucy-Green (𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 ). O Modelo Neo-Hookeano apresenta como única constante
em sua modelagem o módulo de cisalhamento (G) e, segundo (Kofod & Sommer-
Larsen, 2008), apresenta fidelidade ao comportamento real em deformações de até
30%. Assim, de acordo com este modelo:
𝑊 = 𝐺 (𝐼1 − 3) ( 3.15 )

Outro possível modelo, abordado por Kofod (2001), Mooney-Rivlin oferece

também possibilidade de modelagem para os polímeros em questão. Neste, a
energia de deformação é função de constantes próprias do material (𝐶1 , 𝐶2 ), do
primeiro invariante 𝐼1 conforme descrito anteriormente, e do segundo invariante 𝐼2 .
Para um material incompressível, é dado pela equação 3.17:
3
1 2 ( 3.16 )
𝐼2 = ∑ ( )
𝜆𝑖
𝑖=1

Assim:
𝑊 = 𝐶1 (𝐼1 − 3) + 𝐶2 (𝐼2 − 3) ( 3.17 )

Ou seja, o Modelo Neo-Hookeano trata do caso específico do modelo de

Mooney-Rivlin em que o coeficiente 𝐶2 é nulo.
Em geral, o Modelo de Mooney-Rivlin apresenta uma correlação satisfatória,
porém, como apontado por Kofod (2001), em deformações maiores ainda, o modelo
de Ogden passa a ser o mais indicado.
Ogden (1984) descreve seu modelo de energia de deformação como um
somatório de termo dependentes da razão de deformação, o qual adquire a seguinte
forma para o caso de um material incompressível:
𝑁
( 3.18 )
𝑊 = ∑ 𝜇𝑝 (𝜆1 𝛼𝑝 + 𝜆2 𝛼𝑝 + 𝜆3 𝛼𝑝 − 3)/ 𝛼𝑝
𝑝=1

Onde N pode ser tomado como um valor inteiro tão grande ou pequeno como
desejado e os termos 𝜇𝑝 e 𝛼𝑝 são números reais. O modelo de Ogden apresenta
boa correlação, porém não são encontrados muitos estudos utilizando-o para
 24

estudos analíticos devido a sua complexidade. É utilizado para casos de solução

computacional, pois pode ser encontrado embutido em softwares de elementos
finitos, caso em que geralmente uma interpolação de curva experimental permite
calibrá-lo e viabiliza-se sua utilização.

Figura 6: Correlação do Modelo de Ogden com dois termos comparada aos demais para o caso de
extensão de um fio de borracha (Kofod, 2001)

3.5 Análise de tensões em coordenadas cilíndricas

Para o presente projeto, outro parâmetro a ser avaliado é a modelagem de

tensão e deformação em um tubo. Timoshenko & Goodier (1970) trazem uma
dedução detalhada de como se dá a abordagem das relações de tensão em
coordenadas cilíndricas, incluindo como é feita a abordagem para cilindros
pressurizados interna e externamente.

Figura 7: Distribuição de tensões em um elemento axissimétrico (MSPC - Informações Técnicas, s.d.)

 25

A figura 7 ilustra o estado de tensões de um elemento axissimétrico. Para

uma situação de equilíbrio, devemos ter que a soma das forças na direção radial e
tangencial sejam nulas. Pela proposta simetria, tal condição é automaticamente
satisfeita para os esforços na direção tangencial. Na direção radial, adotando que
𝑠𝑒𝑛(𝑑𝜃) ≅ 𝑑𝜃, hipótese plenamente aceitável pela abordagem infinitesimal adotada,
temos:
2𝜎𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃 ( 3.19 )
(𝜎𝑟 + 𝑑𝜎𝑟 )(𝑟 + 𝑑𝑟)𝑑𝜃 = 𝜎𝑟 𝑟𝑑𝜃 +
2

Realizando a manipulação adequada e dividindo os dois lados por 𝑑𝜃, temos:

𝜎𝑟 𝑟 + 𝜎𝑟 𝑑𝑟 + 𝑟𝑑𝜎𝑟 + 𝑑𝜎𝑟 𝑑𝑟 = 𝜎𝑟 𝑟 + 𝜎𝜃 𝑑𝑟 ( 3.20 )

De onde, considerando 𝑑𝜎𝑟 𝑑𝑟 ≅ 0 , se extrai a conhecida condição de

contorno para tensões em uma geometria axissimétrica.
𝑑𝜎𝑟 ( 3.21 )
𝑟 = 𝜎𝜃 − 𝜎𝑟
𝑑𝑟

Tal relação deve ser satisfeita sempre para uma geometria axissimétrica em
que haja equilíbrio e será utilizada adiante na modelagem do atuador cilíndrico.
 26

4 Construção do modelo

4.1 Construção do modelo de atuação a partir do elastômero

dielétrico

A abordagem escolhida parte da adoção do modelo de material Hiperelástico

Neo-Hookeano, conforme descrito anteriormente. Inicialmente, foi avaliada a
abordagem para montagem do modelo do DEAP.
Para tal, consideramos uma placa fina, na qual o polímero se encontra
confinado entre os eletrodos, conforme apresentado por Tepel, et al. (2013), com
espessura 𝑡0 , largura 𝑤0 e comprimento 𝑙0 como dimensões iniciais. Expressa-se a
espessura 𝑡 , largura 𝑤 e comprimento 𝑙 como sendo as dimensões do corpo
deformado em condição de equilíbrio.

Figura 8: Representação esquemática de um filme composto de elastômero dielétrico (Tepel, et al., 2013)

Considerando o sistema de eixos coordenados descrito na figura, utiliza-se a

hipótese que não há força resistiva a deformação do material nas direções x e y,
sendo a pressão em z a única tensão existente no material, exercida a partir da
força eletrostática derivada da força eletrostática entre os eletrodos.
Neste contexto, teremos o gradiente de deformação (𝐹) do material descrito
por:
 27

𝜆𝑥 0 0 ( 4.1 )
𝐹 = |0 𝜆𝑦 0|
0 0 𝜆𝑧
Onde:
𝜆𝑥 = 𝑙/𝑙0 ( 4.2 )
𝜆𝑦 = 𝑤/𝑤0 ( 4.3 )
𝜆𝑧 = 𝑡/𝑡0 ( 4.4 )
Adotando a formulação utilizada na modelagem utilizando o modelo Neo-
Hookeano adotada por (Haughton, 1992) para materiais incompressíveis:
𝜎 = 𝐺𝐹𝐹 𝑡 − 𝑝𝐼 ( 4.5 )
Temos que as Tensões de Cauchy ( 𝜎) para o caso adotado podem ser
descritas pelas seguintes condições de contorno:
𝜎𝑥 0
𝜎
𝜎 = | 𝑦| = | 0 | ( 4.6 )
𝜎𝑧 −𝜎𝑚𝑎𝑥𝑤𝑒𝑙𝑙
Consequentemente, obtêm-se o sistema com as seguintes equações:
𝜎𝑥 = 𝐺𝜆𝑥 2 − 𝑝 = 0 ( 4.7 )
𝜎𝑦 = 𝐺𝜆𝑦 2 − 𝑝 = 0 ( 4.8 )
𝑉 2
𝜎𝑧 = 𝐺𝜆𝑧 2 − 𝑝 = −𝜎𝑚 = −𝜀0 𝜀𝑚 ( ) ( 4.9 )
𝑡
Através das equações (4.7) e (4.8), chega-se a:
𝑝 = 𝐺𝜆𝑦 2 = 𝐺𝜆𝑥 2 ( 4.10 )
Como 𝜆𝑦 e 𝜆𝑥 devem ser obrigatoriamente positivos e diferentes de zero,
deduz-se da equação (4.10) que:
𝜆 = 𝜆𝑥 = 𝜆𝑦 ( 4.11 )
Utilizando a equação que descreve a incompressibilidade do material,
teremos:
𝜆𝑥 𝜆𝑦 𝜆𝑧 = 1 ( 4.12 )
1
𝜆2 = ( 4.13 )
𝜆𝑧
Realizando as substituições adequadas na equação (4.9), pode-se chegar a
equação que relaciona a razão de alongamento do material no eixo z com a
diferença de potencial existente entre os eletrodos.
 28

2 2 2 2 −1 𝑉 2
𝐺𝜆𝑧 − 𝑝 = 𝐺𝜆𝑧 − 𝐺𝜆 = 𝐺(𝜆𝑧 − 𝜆𝑧 ) = −𝜀0 𝜀𝑚 ( ) ( 4.14 )
𝑡0 𝜆𝑧
𝜀0 𝜀𝑚
Definindo 𝛼 = e manipulando a equação (4.14) adequadamente, a
𝐺𝑡0 2

relação entre a tensão elétrica aplicada e a deformação na direção z do material

pode ser simplificada para a equação (4.15):
𝛼𝑉 2 = 𝜆𝑧 (1 − 𝜆𝑧 3 ) ( 4.15 )
1.2

1
Razão de alogamento

a
0.8

0.6

0.4
b

0.2

0
Tensão elétrica entre os eletrodos V
Figura 9: Curva Tensão elétrica, deformação de um filme composto de polímero eletroativo.

Pode-se ver que com o aumento da tensão entre os eletrodos, a deformação

do material aumenta progressivamente, porém há a existência dois pontos
diferentes para uma dada tensão V. Kofod & Sommer-Larsen (2008) descrevem que
o primeiro ponto, “a”, é aquele da posição de equilíbrio do material para as
condições indicadas, enquanto o ponto “b” não é uma posição estável, dada que a
curvatura de energia deste ponto é negativa, situação conhecida como falha por pull
in. Para tensões elétricas superiores, não há deformação determinada para os
modelos e hipóteses adotados.

4.2 Construção do modelo de atuador tubular

Para a construção do modelo de atuador tubular desejado, os passos

descritos anteriormente são seguidos. Considera-se um cilindro composto de um
elastômero dielétrico, no qual os eletrodos estão colocados interna e externamente
a este. Avalia-se, também, a presença de uma carga axial de compressão. Sejam
 29

as dimensões deste conforme descritas na figura 10 e o índice 0 (zero) referente ao

instante inicial, define-se:
𝜆𝑟 = 𝑑𝑟/𝑑𝑟0 ( 4.16 )
𝜆𝜃 = 𝑟/𝑟0 ( 4.17 )
𝜆𝑧 = ℎ/ℎ0 ( 4.18 )

Figura 10: Geometria do modelo e o sistema de coordenadas polares a ser utilizado

Conforme o processo descrito anteriormente, determina-se a matriz gradiente

de deformação (𝐹) em função das razões de alongamento do material:
𝜆𝑟 0 0
𝐹 = |0 𝜆𝜃 0| ( 4.19 )
0 0 𝜆𝑧

Temos, então, as condições de contorno como descritas:

1. 𝜎𝑟 (𝑟) = −𝜎𝑚 ; Tensão de Maxwell na superfície interna

2. 𝜎𝑟 (𝑟 + 𝑡) = −𝜎𝑚 ; Tensão de Maxwell na superfície externa
3. 𝜎𝑧 = −𝜎; Carga axial

Adota-se como hipóteses:

 30

1. Extremidades livres na direção radial;

2. Tensão radial e axial uniforme, como consequência das condições de
contorno citadas acima;
3. Material incompressível;
4. Modelo de material Neo-Hookeano aplicável;

Como consequência da primeira hipótese, teremos que a deformação do

material na extremidade do cilindro irá acompanhar a deformação deste nas demais
seções do corpo. A segunda hipótese traz que as tensões serão constantes nas
direções radial e axial, portanto, suas deformações devem acompanhar a o padrão.
Obteremos que para uma dada geometria cilíndrica e um dado nível de carga,
haverá razões de deformação uniformes para todo o corpo, ou seja, buscaremos
como solução do modelo 𝜆𝜃 , 𝜆𝑟 e 𝜆𝑧 únicos e independentes de suas coordenadas
no sistema de referência utilizado.
A terceira hipótese nos traz:

𝐽 = det(𝐹 ) = 𝜆𝑟 𝜆𝜃 𝜆𝑧 = 1 ( 4.20)

A quarta hipótese tem como consequência uma limitação do modelo, pois, como
visto anteriormente, o modelo de material Neo-Hookeano apresenta-se como o mais
simplificado e apresenta correlação limitada para deformações maiores.
Utilizando o modelo de tensões de Cauchy, conforme detalhadas no modelo
previamente, obtemos as seguintes relações:
𝜎𝑟 = 𝐺𝜆𝑟 2 − 𝑝 ( 4.21 )
𝜎𝜃 = 𝐺𝜆𝜃 2 − 𝑝 ( 4.22 )
𝜎𝑧 = 𝐺𝜆𝑧 2 − 𝑝 ( 4.23 )

Dada a hipótese 2 em conjunto as condições de contorno 1 e 2, temos que

𝑑𝜎𝑟
𝜎𝑟 = −𝜎𝑚 para todo elemento na espessura. Assim, = 0 e, consequentemente,
𝑑𝑟

da equação (3.21):
𝜎𝜃 = 𝜎𝑟
Portanto, igualando as equações (4.21) e (4.22):
 31

𝐺𝜆𝑟 2 − 𝑝 = 𝐺𝜆𝜃 2 − 𝑝 ( 4.24 )

Como 𝜆𝑟 e 𝜆𝜃 são obrigatoriamente positivos por se tratarem de razões entre
comprimentos, a equação (4.24) implica que:

𝜆𝜃 = 𝜆 𝑟 ( 4.25 )

Tomando a equação (4.23), aliada a terceira condição de contorno, extrai-se

o valor da pressão hidrostática em função da deformação axial e a carga externa.
Partindo das equações (4.20) e (4.25), pode-se então escrever tal pressão:

2
2 1
𝑝 = 𝐺𝜆𝑧 − 𝜎𝑧 = 𝐺 ( ) +𝜎 ( 4.26 )
𝜆𝜃 2

Inserindo as informações obtidas na equação (4.21) e conciliando-as com

conclusões obtidas das condições de contorno 1 e 2 em conjunto à hipótese 2:

2
2 1
𝜎𝑟 = 𝐺𝜆𝜃 − (𝐺 ( ) + 𝜎) = −𝜎𝑚 ( 4.27 )
𝜆𝜃 2

Observando então a espessura do cilindro, do qual 𝜎𝑚 é função, obtemos da

relação (4.27):
𝑡 = (𝑟0 + 𝑡0 ) 𝜆𝜃 − 𝑟0 𝜆𝜃 = 𝑡0 𝜆𝜃 ( 4.28 )

Descreve-se, então, 𝜎𝑚 como função de 𝜆𝜃 :

𝑉 2
𝜎𝑚 = 𝜀0 𝜀𝑚 ( ) ( 4.29 )
𝑡0 𝜆𝜃

Conciliando, portanto, as equações (4.27) e (4.29) e realizando as devidas

manipulações matemáticas, se obtém a relação deseja entre a tensão elétrica e
deformação, expressa pela equação (4.30).
𝐺(1 − 𝜆𝜃 6 ) 2 𝑉 2
+ 𝜎𝜆𝜃 = 𝜀0 𝜀𝑚 ( ) ( 4.30 )
𝜆𝜃 2 𝑡0
32
 33

5 Discussão

5.1 Deformação livre de carga mecânica externa

Analisando a equação (4.24) considerando a ausência da carga mecânica

externa considerada, observa-se que dado que 𝑉 2 é obrigatoriamente positivo e 𝜆𝜃 2
também, 𝜆𝜃 deve estar necessariamente contido no intervalo ]0:1] pois, como dito
anteriormente, trata-se de uma grandeza positiva por definição (é razão entre
comprimentos).
Teremos portando a tendência do cilindro se deformar no sentido de reduzir seu
diâmetro e alongar-se. Portanto, é coerente que seja possível traçar o gráfico da
tensão elétrica contra a razão de alongamento, como indicado na figura 11, através
de valores da razão de alongamento.
É também possível modificar a equação (4.24) de modo a obter uma solução
analítica coerente para o caso desejado, fornecendo, portanto, soluções para um
dado valor de tensão elétrica. Neste caso, se faz as seguintes substituições:
1. 𝑥 = 𝜆𝜃 2
𝜀0 𝜀𝑚 𝑉 2
2. 𝑦 = (𝑡 )
𝐺 0

Obtendo a equação modificada:

(1 − 𝑥 3 )
𝑦= ( 5.1 )
𝑥
Tal equação trata-se pode ser simplificada pra uma equação de terceiro grau
tendo 𝑦 como um de seus parâmetros. Utilizando métodos próprios para resolução
desse tipo de equação, pode-se chegar à equação (5.2) de onde é possível calcular
diretamente a deformação do corpo para uma dada tensão 𝑉.

3
𝑦3 1 1 3 𝑦3 1 1 ( 5.2 )
𝑥= √ √ √
+ + + −√ + +
27 4 2 27 4 2
 34

2.5

1.5

0.5

0
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40 1.60 1.80 2.00
Y (𝜀0 𝜀𝑚 𝑉2/(𝑡 0 2 G))

λθ λz

Figura 11: Relação tensão elétrica (em notação adimensional conforme descrita anteriormente) versus
deformação (razão de alongamento) para o atuador tubular sem carga mecânica.

14
12
Dimensão (cm)

10
8
6
4
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Y (𝜀0 𝜀𝑚 𝑉2/(𝑡0 2 G))

Raio Interno Alogamento axial

Figura 12: Relação entre a extensão axial do atuador e seu raio interno em relação à aplicação da tensão
elétrica (em notação adimensional). Considerando um cilindro de raio interno inicial de 10cm e 10 de
altura.
 35

5.1.1 Validação do modo de deformação encontrado através de um modelo

em elementos finitos
Buscando validar o modo como o modelo propõe que ocorra a deformação do
corpo em questão, criou-se então um modelo em elementos finitos utilizando um
software comercialo software Ansys. O modelo tem como objetivo tão somente
observar o sentido da deformação, não visa, portanto, emular o comportamento
proposto para o atuador, condição na qual haveria necessidade de impor a não
linearidade das cargas, conforme discutido nas seções anteriores. Por conseguinte,
os valores contidos neste são irrelevantes à presente discussão.
Para a criação do modelo, utilizou-se uma geometria cilíndrica e incorporou-se
a esta um modelo de material hiperelástico Neo-Hookeano, conforme embutido no
software em questão. Simulando a Tensão de Maxwell, foram aplicadas pressões
nas superfícies internas e externa do cilindro de igual valor, de forma a corresponder
as condições de contorno 1 e 2 utilizadas na seção 4.2 do presente relatório.
Adotou-se com condições de contorno do modelo a não deformação no sentido axial
em uma das pontas do cilindro, embora ainda permitindo que este se deformasse
nas demais direções, correspondendo a hipótese 1 apresentada na seção 4.2.

Figura 13: Resultado do modelo em elementos finitos emulando modo de deformação do atuador
proposto

Conforme pode ser visto na figura 13, ao ter uma pressão exercida
radialmente em suas paredes tanto internas, quanto externas, o cilindro deforma-se
reduzindo sua espessura e diâmetro e alongando-se na direção axial. Tal
 36

comportamento é coerente com o previsto para o atuador e, deste modo, valida

parcialmente os resultados obtidos analiticamente para o atuador.

5.2 Deformação com atuador carregado axialmente

Caso haja carga externa axial, haverá também deformação no cilindro em um

instante inicial de maneira que 𝜆𝜃 > 1, pois o cilindro estará sendo achatado sem
outras forças para compensação. À medida que uma tensão elétrica é aplicada, há
redução no valor de 𝜆𝜃 , o cilindro alonga-se, até que este haja o retorno à geometria
do cilindro livre de esforços, em sua condição não deformada, quando 𝜆𝜃 = 1. A
partir deste ponto, para maiores a tensões elétricas, novamente haverá o
alongamento do cilindro, conforme a situação anterior, porém com a necessidade de
tensões mais altas.
Ao observar o segundo termo da equação (4.24), observa-se neste a
dependência da pressão exercida pela carga axial para com a tensão elétrica que
se faz necessária para a deformação do material a um dado estado. Neste contexto,
é importante observar os fatores que o influenciam e como esta parcela afeta as
demais.
Nota-se que a carga axial 𝜎 pode ser definida em função da área da seção
transversal deformada e a força aplicada sobre esta. Visando melhor definir tal
parâmetro, denotemos 𝜎0 = 𝑃/𝐴0, a tensão nominal, onde 𝑃 é a força exercida e 𝐴0
a área da seção do atuador que recebe a força antes da deformação. Nota-se
então:

𝐴0 = [(𝑟0 + 𝑡0 )2 − 𝑟0 2 ]𝜋 ( 5.3 )

𝐴 = [(𝑟 + 𝑡)2 − 𝑟 2 ]𝜋 ( 5.4 )

Portanto, 𝐴 = 𝐴0 𝜆𝜃 2 e temos a seguinte relação:

𝑃 = 𝜎𝐴 = 𝜎(𝐴0 𝜆𝜃 2 ) = (𝜎𝜆𝜃 2 )𝐴0 = 𝜎0 𝐴0 ( 5.4 )

Assim, o termo 𝜎𝜆𝜃 2 encontrado na equação 4.24 corresponde a 𝜎0 , o qual é

diretamente proporcional à carga 𝑃 e independente da deformação.
 37

Reescrevemos a equação (4.24) de modo a isolar os fatores relacionados a

cargas externas e os termos relacionados à deformação deste:
𝐺(1 − 𝜆𝜃 6 ) 𝑉 2
= 𝜀0 𝜀𝑚 ( ) − 𝜎0 ( 5.5 )
𝜆𝜃 2 𝑡0
Pode-se então fazer considerações análogas ao caso anteriormente descrito
e utilizando a equação 5.2 para obter a solução.
1. 𝑥 = 𝜆𝜃 2
𝜀0 𝜀𝑚 𝑉 2 𝜎0
2. 𝑦 = (𝑡 ) −
𝐺 0 𝐺

A figura 14 ilustra o comportamento detalhado acima, em que são dadas as

curvas de tensão elétrica versus razão de alongamento para um cilindro com 0,5mm
de espessura e feito a partir de fita VHB 4910 (𝜀𝑚 = 4.11; 𝐺 = 73𝑘𝑃𝑎) . Ao incluir um
carregamento, o estado inicial do atuador passa a ser outro, comprimido em torno
de 10% de seu comprimento para o exemplo dado.

1.7

1.6

1.5

1.4

1.3 λθ Sem carga

λz Sem carga
1.2 λθ 100MPa
λz 100MPa
1.1 λθ 200MPa
λz 200MPa
1

0.9

0.8

0.7
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000
Tensão (V)
Figura 14: Efeito do carregamento no atuador.
 38

Nota-se que os níveis de tensão utilizados no exemplo acima são

impraticáveis, porém expressam o quão grande deve ser a carga axial para afetar o
comportamento do material. Ainda na figura 14, nota-se que com o aumento da
tensão elétrica, independente da carga, a deformação tende a um mesmo patamar,
mostrando que a maior parte da energia gasta no processo é relacionada a
deformação do material e não a vencer as tensões impostas pela carga mecânica.
Nas figuras 15 e 16, observa-se o mesmo fenômeno, maior a tensão elétrica
aplicada, maior a deformação e menor o efeito do carregamento mecânico sobre
este. É visível que as linhas que indicam um mesmo nível de deformação se tornam
mais verticais com o aumento da tensão, como pode ser visto tanto comparando a
mudança de cores nas faixas a esquerda com as faixas a direita na figura 15 ou
mesmo verificando que para um pequeno nível de tensão elétrica, como indicado na
figura 16, o efeito da carga mecânica passa a ser mais relevante.

Figura 15: Mapa de deformação do atuador em função da pressão axial sofrida e da tensão elétrica
atuante. Considerado atuador com espessura de parede de 0,1mm e composto por VHB 4910.
 39

Figura 16: Foco na figura 15 enfatizando a faixa com menores níveis de tensão elétrica e
consequentemente menores níveis de deformação

Tal comportamento pode ser explicado ao observar que, para uma dada
𝜀0 𝜀𝑚 𝑉 2
deformação, o elemento 𝑦 = (𝑡 ) − 𝜎0 da parametrização proposta acima deve
𝐺 0

ser constante e, conforme indicado na equação 5.6, maior a tensão exigida, maior
passa a ser a inclinação das linhas indicadas na figura 15.
𝑑𝜎0 2𝜀0 𝜀𝑚 𝑉
= ( 5.6 )
𝑑𝑉 𝐺 𝑡0

5.3 Estudo de variação paramétrica

Esta seção tem como objetivo demonstrar como alterações nos parâmetros de
modelagem podem afetar o comportamento do atuador.

5.3.1 Variação da espessura

Teremos que a Tensão de Maxwell é proporcional ao quadrado da tensão
elétrica, portanto, deduz-se que ao aumentar a espessura do material,
consequentemente reduzindo o campo elétrico neste, haverá redução da força de
atuação no polímero.
 40

Como indicado na figura abaixo, maior a espessura, maior será a tensão

elétrica necessária para produzir uma mesma deformação do atuador.
Analogamente, também pode ser visto que para uma mesma tensão elétrica entre
os eletrodos, a deformação será maior quando menor for à espessura da parede.
Intuitivamente, deduz-se que tal comportamento é consequência do campo
elétrico em questão utilizado para a atuação.

Figura 17: Razão de alongamento versus tensão elétrica para um mesmo material utilizando diversas
espessuras.
 41

5.3.2 Variação dos parâmetros do material

Os demais parâmetros que afetam a modelagem utilizada, 𝜺𝒎 e 𝑮 são

vinculados ao material adotado e consequentemente não podem ser analisados de
forma completamente isolada.
Para abordar a variação destes, toma-se o seguinte conjunto de materiais,
cujas propriedades foram retiradas de (Kornbluh & Pelrine, 2008). Suas
propriedades podem ser vistas na figura 17.

Silicone KE441 Silicone Nusil CF19-2186 Silicone Dow Corning HS3

Polyurethane Deerfield PT6100S Fluorosilicone Dow Corning 730 Silicone Dow Corning Sylgard 186

Fluoroelastomer LaurentL143HC Polybutadiene Aldrich PBD Isoprene Natural Rubber Latex

14.0

12.0
Constante Dielétrica (𝜀m)

10.0

8.0

6.0

4.0

2.0

0.0
10.0 100.0 1000.0 10000.0
Módulo de Cisalhamento (G) (kPa)

Figura 18: Conjunto de materiais em questão com suas propriedades relevantes ao modelo proposto

Podemos dizer que, na parametrização proposta, maior a variável 𝑦, maior

será a deformação do material. Portanto, é relevante na escolha do material que a
razão 𝜀𝑚 /𝐺 seja máxima para que haja maior sensibilidade ao nível de tensão
elétrica aplicada. A tabela 2 apresenta numericamente as propriedades destes
materiais bem como as razões entre os valores da constante dielétrica e do módulo
de cisalhamento.
 42

Tabela 2: Materiais selecionados para análise do efeito de suas propriedades, valores do parâmetro
relevante e suas respectivas identificações para simplificar referência.

Material 𝜺𝒎 𝑮 (kPa) 𝜺𝒎 /𝑮 (Mpa-1)

Silicone Dow Corning HS3 2.8 41.7 67.2
Fluorosilicone Dow Corning 730 6.9 166.7 41.4
Fluoroelastomer LaurentL143HC 12.7 833.3 15.2
Silicone Dow Corning Sylgard 186 2.8 233.3 12.0
Isoprene Natural Rubber Latex 2.7 283.3 9.5
Silicone Nusil CF19-2186 2.8 333.3 8.4
Polybutadiene Aldrich PBD 4.0 566.7 7.1
Silicone KE441 2.8 666.7 4.2
Polyurethane Deerfield PT6100S 7.0 5666.7 1.2
 43

Figura 19: Sensibilidade aos parâmetros do material (𝜺𝒎 /𝑮) para dadas razões entre a constante
dielétrica e o módulo de cisalhamento. Considerando um atuador com .25mm de parede.

A figura 18 apresenta as curvas de tensão versus deformação para o atuador

sem carga mecânica, caso em que apenas a razão entre as propriedades é
relevante. Porém, no caso de um atuador carregado mecanicamente, para
maximizar 𝑦, dado que há compressão 𝜎0 , deve-se maximizar também 𝐺 . Deste
modo, a figura 19, na qual se vê o comportamento de um atuador portando uma
carga axial. Neste caso, nota-se que o desempenho do material sob carga torna-se
diverso daquele descarregado, em que, para menores níveis de deformação e
tensão elétrica, materiais com maior módulo de cisalhamento passam a ser mais
propícios que outros, apesar de apresentar menor razão 𝜀𝑚 /𝐺, como é o caso do
Fluorosilicone Dow Corning 730 e do Silicone Dow Corning HS3 para até 7kV. Este,
apesar de apresentar maior a razão 𝜀𝑚 /𝐺 , apresenta também o módulo de
cisalhamento aproximadamente quatro vezes menor. Como consequência, sofre
maiores deformações devido a carga mecânica e só passa a apresentar melhor
resposta ao estímulo elétrico para tensões elétricas superiores a 7kV.
 44

Figura 20: Comportamento do atuador carregado mecanicamente para o conjunto de materiais

analisados. Considerando um atuador com 25 mm de parede sofrendo 10 kPa de compressão (tensão
nominal).
 45

6 Conclusão

O projeto desenvolvido apresenta de forma satisfatória um ponto de partida

para um estudo mais detalhado, no qual se possa extrapolar as hipóteses
simplificadoras adotadas e também avaliar melhor os métodos de contornar as não
linearidades do modelo proposto.
Baseado no presente projeto, é possível até mesmo afirmar que seria
possível extrapolar, através do modelo, o caso de um sistema de bombeamento
caso a pressão de bombeamento considerada fosse pequena o suficiente frente ao
nível de tensão radial aplicada. Deste modo, a hipótese de tensão radial uniforme
poderia ser ainda considerada como uma aproximação para o comportamento real.
Analisando as limitações, temos que, como analisado na seção 5.3.1, a
redução da espessura é um fator de projeto que potencializa o atuador, porém
acarreta inevitavelmente menor capacidade de carga e menor robustez. Para
reduzir tal problema, observando a modelagem proposta, uma solução seria a
utilização de diversos atuadores concêntricos e tangentes, observando que suas
características sejam as mesmas, uma mesma tensão elétrica será responsável por
uma mesma deformação percentual, evitando, por conseguinte, interferência entre
estas. Tal configuração seria um modo de potencializar a capacidade de o atuador
expandir suas possibilidades de uso.
Outra observação para tornar o presente modelo aplicável é que se faz
necessário adequar a solução proposta à escala (dimensões, nível de deformações,
etc), bem como observar outros fatores limitantes, tais como o colapso elétrico e as
tensões máximas suportadas pelo material.
Devido à natureza teórica do presente, faz-se necessário uma validação do
mesmo, revendo, se necessário, as hipóteses simplificadoras utilizadas na
confecção do modelo e possivelmente este para que haja uma correlação. Durante
a produção deste estudo atentou-se também para a ausência de produção similar
na literatura, bem como a falta de detalhamento dos métodos empregados para
análises mais complexas, dificultando a realização de uma análise mais abrangente,
bem como do primeiro conceito proposto, o sistema de bombeamento.
 46

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