Projeto e montagem de um sistema de
controlo de um Segway
Eletrónica Automóvel - EM0110
Duarte Paulo, Manuel Azevedo, Vasco Dias
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica
Introdução
O trabalho exposto tem como principal objetivo o projeto e
implementação de um sistema de controlo de um Segway. Deste
modo, foi necessário estudar toda a envolvência do tema, para,
numa fase a posteriori, ser cumprido o objetivo principal. As-
sim, a atividade realizada teve como finalidades:
• Estudo do estado da arte de um Segway
• Estudo do tipo de controladores utilizados no controlo de um
Segway
• Análise matemática e fı́sica do sistema
• Projeto e montagem de um controlador para utilização devida
do veı́culo
Elektor Wheelie
Como objeto de estudo, foi disponibilizado um Segway da Elek-
tor, com todos os componentes necessários, onde, primeira-
mente, foi necessário compreender todo o circuito eletrónico e
elétrico existente e entender se todos os seus componentes se
encontravam em condições de funcionamento, de modo a que
fosse possı́vel realizar uma montagem correta do modelo.
Figura 1: Componentes do Elektor Wheelie
Componentes
• Dois motores DC de 500 W
• Duas baterias de chumbo de 12 V e 9 Ah
• Duas rodas com 14 polegadas (355,6 mm) de diâmetro, com
os respetivos pneus
• Duas pontes-H que permitem alimentar os motores até 25 A
• Indicador de estado da bateria
• Interruptor de emergência
Eletrónica
• Sensores:
– Um giroscópio IDG300 de dois eixos
– Um acelerómetro ADXL320 de dois eixos
– Um sensor de corrente ACS755SCB-100
• Microcontroladores:
– ATmega32 (controlo do motor)
– ATtiny25 (monitorizar a corrente)
• Potenciómetro
Funcionamento pretendido
A eletrónica presente neste veı́culo processa sinais de entrada
fornecidos por um potenciómetro e pelos sensores de aceleração
e de inclinação e permite controlar a magnitude e a direção
do binário aplicado às rodas através dos motores usando sinais
PWM e drivers MOSFET. Estes sensores fornecem informações
suficientes para permitir que o veı́culo se mantenha equilibrado
em toda a sua gama de velocidades, podendo até rodar sobre si
próprio.
Projeto do Controlador
Devido à falta de documentação acerca dos ganhos e com-
portamento dinâmico dos motores utilizados no Elektor Whe-
elie, foi necessário proceder à determinação experimental de
parâmetros desconhecidos com o intuito de obter um modelo o
mais próximo possı́vel da realidade. Foram então determinados:
• Ganhos dos motores DC:
– Kt = 0, 678 N m/A
– Ke = 0, 678 V s/rad
• Indutância dos motores DC: L = 5 mH
• Resistência interna dos motores DC: RDC = 1 Ω
• Constante de tempo mecânica dos motores DC: τmec ≈ 80 ms
• Estimativas do momento de inércia e do coeficiente de
fricção:
– J = 0, 063 m4
– B = 0, 790 m4/s
Implementação do Sistema de Controlo
Figura 2: Diagrama de blocos da ligação entre os diversos componentes e o
Tendo em conta as variáveis de caracterização do motor anteri-
sentido de fluxo de informação ormente obtidas, foi efetuada a implementação de um possı́vel
sistema de controlo do Segway no Simulink. Para tal, foram im-
O equilı́brio do veı́culo é conseguido através de uma condição plementados um controlador PID, um bloco que caracteriza o
relativamente simples: Se o piloto se inclinar, a plataforma motor e a função de transferência do sistema.
inclina-se com ele e os motores são conduzidos de modo a trazer
todo o sistema de volta ao equilı́brio.
Modelação Matemática
O sistema de controlo de um Segway tem como base fı́sica o
comportamento de um pêndulo invertido. Considere-se M como
sendo a massa do carro.
Figura 4: Sistema de controlo do Segway
Os parâmetros do controlador foram ajustados de modo a que a
resposta de posição satisfizesse os seguintes requisitos:
1. Erro nulo para referências de posição constantes
2. Sobre-elongação (Overshoot) da resposta inferior a 10%
3. Tempo de acomodação (Setting Time) da resposta inferior a
0, 5s para um erro inferior a 5%
Figura 3: Diagrama de corpo livre do sistema carro-pêndulo
O movimento e o equilı́brio deste sistema rege-se segundo as
equações (1) e (2).
(I + ml2)θ̈ + mglθ + mlẍ = 0 (1)
(M + m)ẍ + bẋ + mlθ = F (2)
Função de Transferência
Figura 5: Resposta de posição do sistema de controlo do Segway
De forma a otimizar o problema, considere-se a posição de
equilı́brio vertical do pêndulo como sendo θ = π introduza-se
uma nova variável φ, sendo esta o desvio do pêndulo a partir da O passo seguinte consiste na implementação de um código em
posição de equilı́brio. linguagem C. Foi desenvolvido código para o microcontrolador
do segway mas não foi possı́vel a sua implementação na placa.
θ =π+φ (3)
Substituı́ndo a equação (3) nas equações (1) e (2), linearizando O objetivo seguinte passaria por integrar o código C num bloco
e aplicando a transformação para o domı́nio de Laplace, o resul- do modelo Simulink mas tal não foi possı́vel devido a limitações
tado será: da licença de software. Deste modo, não foi possı́vel comparar
as respostas geradas pelo bloco PID do Simulink com o bloco
(I + ml2)Φ(s)s2 − mglΦ(s) = mlX(s)s2 (4) em C.
(M + m)X(s)s2 + bX(s)s − mlΦ(s)s2 = F (s) (5)
Rearranjando as equações (4) e (5), obtêm-se então as funções
de transferência do sistema: Conclusão
ml s
Φ(s) p Com o decorrer do semestre, o grupo deparou-se com diversos
= 2) [rad/N ] (6)
F (s) s3 + b(I+ml 2− (M +m)mgl bmgl obstáculos que dificultaram a conclusão deste projeto, como a
p s p s− p
falta de documentação dos componentes do Segway e danos na
(I+ml2)s2−gml
X(s) p placa do microcontrolador. Apesar do objetivo proposto nesta
= 2) [m/N ] (7) atividade não ter sido completamente alcançado (projeto e mon-
F (s) s4 + b(I+ml 3− (M +m)mgl 2 − bmgl s
p s p s p
tagem), o estudo aprofundado do sistema contribuirá certamente
onde p = [(M + m)(I + ml2) − (ml)2]. para resultados positivos do controlador desenvolvido.