IFSP - Campûs Cubatão

Instituto Federal de São Paulo

Curso de Licenciatura em Matemática

Plano de Aula
Dados de Identicação
Professores: Eduardo Palhares Júnior
Disciplina: Geometria Analítica II
Tema: Produto Vetorial
Turma: 3o Semestre
Duração da aula: 2 horas/aula

1 Objetivos

1.1 Geral
Estudar aspectos conceituais e técnicos relacionados ao produto vetorial.

1.2 Especícos
• Denir o produto vetorial de vetores no espaço;

• Estabelecer o conceito de sistema referencial orientado;

• Relacionar o produto vetorial com a noção de área;

2 Conteúdos

• Denição;

• Propriedades;

• Aplicações;

 Geometria: Ângulos e vértices de triângulo parametrizados no espaço;

 Engenharia: Controle angular do Segway;

3 Procedimentos metodológicos

• Apresentação expositiva e dialogada dos principais conceitos

• Prática de construções e discussões simultâneas

• Resolução de exemplos com participação dos alunos

4 Recursos didáticos

• Quadro, giz, computador, data show.

5 Avaliação

O processo de avaliação da disciplina será constituído de:

• L - 3 listas de exercício inviduais

• A - 1 avaliação individual

• Sd - 1 seminário em grupo com a discussão sobre a avaliação

• Sa - 1 seminário em grupo sobre aplicações de Algebra Linear

• P - Participação

30L + 30A + 15Sd + 15Sa + 10P

A nota nal será dada calculada pela expressão
100
Essa atividade em especíco será avaliada diretamente por meio da participação e do con-
junto de exercicios presente na lista de exercicios, e indiretamente por tratar-se de um conhe-
cimento base para o restante da disciplina.

Referências

[1] BOULOS, P. ; CAMARGO, I. Geometria Analítica: um tratamento vetorial. 3.ed. São

Paulo: Pearson, 2005.
[2] WATANABE, R. G. ; MELLO, A. D. Vetores e uma Iniciação à geometria analítica.
2.ed. São Paulo: Livraria da Física, 2011.
[3] WINTERLE, P. Vetores e geometria analítica. 2.ed. São Paulo: Makron Books, 2014.
RPM: Revista do Professor de Matemática. SBM. ISSN: 0102-4981.
A Anexo - Plano de Atividade

A.1 Denição
Dados ~u,~v ∈ R3 tal que ~u = (ux , uy , uz ) e ~v = (vx , vy , vz ), denimos o produto vetorial entre
~u e ~v como:
 
 i j k 
 
~u × ~v =  ux uy uz 
 vx vy vz 

onde i, j, k formam a base canônica do R3 .


 i = (1, 0, 0)

j = (0, 1, 0)

k = (0, 0, 1)

Podemos ainda reescreve-lo utilizando os cofatores como:

     
 uy uz   ux uz   ux uy 
~u × ~v = 
  −   +  
vy vz   vx vz   vx vy 
∴
= (uy vz − uz vy ) i − (ux vz − uz vx ) j + (ux vy − uy vx ) k

A.2 Propriedades
A.2.1 Módulo

||~u × ~v || = ||~u|| · ||~v || · sin θ

onde θ é o angulo formado por ~u e ~v
O módulo do produto vetorial ~u × ~v tem um sentido geométrico, pois representa a área de
um paralelogramo formado pelos vetores ~u e ~v .

Figura 1: Paralelogramo de base ~u e ~v

Prova: Transladando o triangulo AEB de modo que o vértice A seja coincidente com o vértice
C e o vértice B seja coincidente com o vértice D, notamos que a área desse paralelogramo é
equivalente a área do retangulo EBDF.

Figura 2: Retangulo equivalente

Dessa forma, a área pode ser calculada a partir de:

A = h · ||~v || (1)
Podemos notar que o triangulo AEB é retangulo. Aplicando pitagoras, temos que:

h = ||~u|| · sin θ (2)

Portanto, aplicando 2 em 1, podemos calcular a área como

A = ||~u|| · ||~v || · sin θ

A.2.2 Ortogonalidade
O vetor ~u × ~v é ortogonal aos vetores ~u e ~v , isto é

~u · (~u × ~v ) = 0 = ~v · (~u × ~v )

Prova:
     
 uy uz   ux uz   ux uy 
~u · (~u × ~v ) = 
  −   +  
vy vz   vx vz   vx vy 

     
 uy uz   ux uz   ux uy 
= ux ·   − uy · 
 vx vz  + uz ·  vx vy 
  
vy vz 

 
 ux uy uz 
 
=  ux uy uz  = 0
 vx vy vz 

pois o determinande de uma matriz LD é 0. Essa armação será demonstrada na proriedade 8.

A.2.3 Sentido
O sentido de orientação do vetor ~u × ~v pode ser determinado utilizando a regra da mão
direita. Basta apontar os dedos esticados na direção do primeiro vetor do produto vetorial
(nesse caso, o vetor ~u), e girar os dedos de forma a tentar fechar a mão, buscando percorrer o
angulo θ. A direção que aponta o polegar será o sentido do vetor ~u × ~v .
O procedimento é ilustrado pela gura 3:

Figura 3: Regra da mao direita

Notemos que ao iniciar o produto pelo vetor ~v , o angulo θ será percorrido no sentido oposto,
o que fará com que o polegar aponte para o sentido oposto da gura 3. Apesar desse resultado
ter um sentido bastante geométrico, podemos ver sua demonstração algébrica na propriedade
4 a seguir.

A.2.4 Anti-simetria

~u × ~v = −~v × ~u

Prova:
     
 uy uz   ux uz   ux uy 
~u × ~v = 
  −   +  
vy vz   vx vz   vx vy 

= (uy vz − uz vy ) i − (ux vz − uz vx ) j + (ux vy − uy vx ) k

= − (uz vy − uy vz ) i + (uz vx − ux vz ) j − (uy vx − ux vy ) k

= − ((vz uy − vy uz ) i − (vz ux − vx uz ) j + (vy ux − vx uy ) k)

     
 vy vz   vx vz   vx vy 
−~v × ~u = − 
  −   +  
uy uz   ux uz   ux uy 
A.2.5 Distributividade da soma

(~u + ~v ) × w
~ = (~u × w)
~ + (~v × w)
~

Prova:
 

 i j k 

(~u + ~v ) × w
~ =  ux + vx uy + vy uz + vz
 

 wx wy wz 
= [(uy + vy ) wz − (uz + vz ) wy ] i − [(ux + vx ) wz − (uz + vz ) wx ] j
+ [(ux + vx ) wy − (uy + vy ) wx ] k

= [(uy wz − uz wy ) + (vy wz − vz wy )] i − [(ux wz − uz wx ) + (vx wz − vz wx )] j

+ [(ux wy − uy wx ) + (vx wy − vy wx )] k

= [(uy wz − uz wy ) i − (ux wz − uz wx ) j + (ux wy − uy wx ) k]

+ [(vy wz − vz wy ) i − (vx wz − vz wx ) j + (vx wy − vy wx ) k]
   
 i j k   i j k 

(~u × w)
~ + (~v × w)
~ =  ux uy uz  +  vx vy vz 
 wx wy wz   wx wy wz 

A.2.6 Linearidade no produto por constante

λ (~u × ~v ) = (λ~u) × ~v = ~u × (λ~v ) ∀λ ∈ R

Prova:
 
 i j k 
 
λ (~u × ~v ) =λ  ux uy uz 
 vx vy vz 
=λ [(uy vz − uz vy ) i − (ux vz − uz vx ) j + (ux vy − uy vx ) k]

=λ (uy vz − uz vy ) i − λ (ux vz − uz vx ) j + λ (ux vy − uy vx ) k

= (λuy vz − λuz vy ) i − (λux vz − λuz vx ) j + (λux vy − λuy vx ) k

 
 i j k 
(λ~u) × ~v =  λux λuy λuz  caso 1
 

 vx vy vz 

= (uy λvz − uz λvy ) i − (ux λvz − uz λvx ) j + (ux λvy − uy λvx ) k

 
 i j k 
~u × (λ~v ) =  ux uy uz  caso 2

 λvx λvy λvz 
A.2.7 Paralelismo

~u × ~v = 0 ⇔ ~v = λ~u ∀λ ∈ R

Prova (IDA):
(~u × ~v ) =0

 
 i j k 
 
 ux uy uz  =0
 
 vx vy vz 

mas para que o determinante seja nulo, é necessario que uma das condições a seguir sejam
satisfeitas:

1. ~u = 0, ~v = 0 ou ~u = 0 e ~v = 0
2. ~u = 0 e ~u = 0 serem linearmente dependentes

A primeira condição trata de um caso especíco, ou seja, não pode ser tomado como solução
geral para o problema.
A segunda condição é equivalente a dizer que

~u = λ~v
onde ~u = 0, ~v = 0 e λ = 0 correspondem ao caso particular expresso na condição 1.

Prova (VOLTA): Suponha ~v = λ~u, então

 
 i j k 
 
(~u × ~v ) =  ux uy uz 
 vx vy vz 

 
 i j k 
 
=  ux uy uz
 

 λux λuy λuz 

LD
z }| {
 i j k 
 
=λ  ux uy uz  = 0
 ux uy uz 
A.2.8 Produto nulo

~u × ~u = 0
obs: note que esse é um caso particular da propriedade anterior, onde λ = 1

Prova:
 
 i j k 
 
~u × ~u =  ux uy uz 
 ux uy uz 

= (uy uz − uz uy ) i − (ux uz − uz ux ) j + (ux uy − uy ux ) k

0 0 0
z }| { z }| { z }| {
= (uy uz − uy uz ) i − (ux uz − ux uz ) j + (ux uy − ux uy ) k
∴
=0

A.3 Exemplos
A.3.1 Inuência do ângulo θ
Sejam 3 vetores u1 , u2 , v ∈ R3 , denidos a partir da origem A até os respectivos pontos B ,
C e D, como mostra a gura a 4:
 →− p

→− −→ k u 1 k = (22 + 02 + 02 ) =2
 u1 = AB = (2, 0, 0) 

√ √ √ 2 √ 2
  r
−−→
 
→− = ( 2, 2, 0) ⇒ k→−

u2 = AD u2 k = 2 + 2 + 02 =2
−→
 
→
− 
 →
v = AC = (0, 1, 0) k−
 p
v k = (02 + 12 + 02 ) =1

Figura 4: Vetores u~1 , u~2 e ~v

 Podemos notar que os vetores → −
u1 e →
−
u2 possuem o mesmo tamanho e direções diferentes.
Calculando o produto vetorial de ~v com ambos, temos:

 
 i j k 
→
− 
(u1 × ~v ) =  2 0 0

 = (0, 0, 2)

 0 1 0 

 
 i j k 
√ √ √
(→
− 
u2 × ~v ) =  2 2 0  = (0, 0, 2)
 0 1 0 

Notamos que →−
u1 × ~v possui a mesma direção e sentido de →
−
u2 × ~v , no entanto, seu tamanho
é menor. Isso pode ser observado também, utilizando a propriedade 1 (módulo) do produto
vetorial:

π
k→
−

u1 × ~v k = 2 · 1 · sin = 2 · 1 · 1 ( →
→
− →
− k−
(
u1 × ~v k = 2

ku1 × ~v k = ku1 kk~v k sin θ  2 √ ∴
→
− →
− ⇒ →
− √
ku2 × ~v k = ku2 kk~v k sin θ k→− π 2 k u2 × ~v k = 2
u2 × ~v k = 2 · 1 · sin = 2 · 1 ·

4 2

A.4 Aplicações
A.4.1 Geometria - encontrar o angulo θ

Figura 5: Triângulo parametrizado no espaço

Considere o triângulo formado pelos vértices representados na gura 5, dados por:


 A = (0, 0, 1)

B = (0, 1, 0)

C = (2, 0, 0)

Calcule o ângulo θ formado por C ÂB .

Solução: Sejam os vetores ~u,~v ∈ R3 , tal que
( −→ (
~u = AB = B − A = (2, 0, 0) − (0, 0, 1) ~u = (0, 1, −1)
−→ ⇒
~v = AC = C − A = (0, 1, 0) − (0, 0, 1) ~v = (2, 0, −1)
A área do paralelogramo formado por ~u e ~v , é dada pela norma de ~u × ~v :

 
 i j k 
 
(~u × ~v ) =  0 1 −1 

 2 0 −1 

=((−1) − 0)i + ((−2) − 0)j + (0 − 2)k

= − i − 2j − 2k

=(−1, −2, −2)

Calculando as normas de ~u, ~v e ~u × ~v , temos:

 p  √

 k~uk = 02 + 12 + (−1)2  k~
u k = 2
 p  √
k~v k = 22 + 02 + (−1)2 ⇒ k~v k = 5
 p 
k~u × ~v k =3

k~u × ~v k = (−1)2 + (−2)2 + (−2)2 

Da propriedade de módulo do produto vetorial, temos que:

k~u × ~v k =k~uk · k~v k · sin θ

k~u × ~v k
sin θ =
k~uk · k~v k

3
sin θ = √ √
2 5

 
3
θ = arcsin √
10
∴
θ ≈71, 56◦
A.4.2 Geometria - encontrar um vértice desconhecido
Considere um triângulo P cujos vértices são os pontos A, B e C a seguir:

 A = (1, 2, 3)

B = (0, 0, 1)

 C = (t, t, t)

3
Determine o valor de t>0 para que o triangulo tenha área .
2

Solução: Sejam os vetores ~u,~v ∈ R3 , tal que

( −→ (
~u = BA = A − B = (1, 2, 3) − (0, 0, 1) ~u =(1, 2, 2)
−−→ ⇒
~v = BC = C − B = (t, t, t) − (0, 0, 1) ~v =(t, t, t − 1)
Calculando ~u × ~v , temos:

 
 i j k 
 
(~u × ~v ) =  1 2
 2 

 t t t−1 

=[2(t − 1) − 2t]i + [2t − (t − 1)]j + [t − 2t]k

=(−2)i + (t + 1)j + (−t)k

=(−2, t + 1, −t)

A área do triangulo P é dada pela metade da norma de ~u × ~v , ou seja:

k~u × ~v k 3
=
q 2 2
(−2)2 + (t + 1)2 + (−t)2 =3
4 + t2 + 2t + 1 + t2 =9
2t2 + 2t − 4 =0
p
−2 ± 22 − 4 · 2 · (−4)
t=
√ 4
−2 ± 4 + 32
t=
4
−2 ± 6
t=
4
∴
t = − 4 ou 2

Como é requisito do problema que t seja positivo, a única solução válida é C = (2, 2, 2)
 Figura 6: Representação geométrica da solução

A.4.3 Engenharia - Controle angular do SEGWAY

O sistema robotizado de pêndulo invertido tornou-se largamente conhecido através do
Segway nas ultimas décadas, inspirando diversas pesquisas por sistemas de controle ecazes
e robustos. O estudo desse tipo de sistema torna-se atrativo devido a sua característica não-
lineares que incluem diversos desaos na modelagem, medição e atuação.

Figura 7: Segway

Para manter o equilíbrio o sistema deve mensurar o angulo de inclinação com grande preci-
são. Acelerômetros e giroscópios podem efetuar a medição do angulo independentemente, porém
ambos trazem erros agregados. Enquanto o acelerômetro tem seu funcionamento impactado
em altas frequências, o giroscópio sofre de desvios causados pelo processo de integração.
 Figura 8: Aproximação geométrica

Na gura 9 podemos ver uma representação geometrica simplicada do sistema:

Figura 9: Modelo geométrico do Segway

O modelo dinâmico do sistema pode ser descrito por equações diferencais, de modo que,
através dos sensores, podemos saber o estado atual do angulo θ com alguma precisão.

mglθ − (I + ml2 ) θ̈
(m + M ) + mlθ̈ = u
ml
O objetivo é manter a haste sempre vertical, de modo que quando ele se inclina (ou seja, o
angulo θ cresce), precisamos atuar sobre a roda para que a haste se reestabilize.
Para atuar no sistema, precisamos aplicar um torque u na roda. No entanto, precisamos
lembrar da seguinte relação:
→
− →
− −
τ = F ×→
r
onde r é o vetor raio do pêndulo.
Dessa forma, notamos que para aplicar a força correta, precisamos calcular um produto
vetorial. Isso mostra que o produto vetorial está presente nas mais variadas aplicações da
engenharia.