Controle de Sistemas Mecânicos

Lista 18 - Critério de Estabilidade de Nyquist e Controlador PID pelo

Método de Ziegler-Nichols
Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
1o Semestre de 2017

1. Para o sistema da figura abaixo e as funções de transferência apresentadas a seguir, analise a estabilidade de cada
item de acordo com o critério de Nyquist.

2
(a) K(s) = 0.8, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s − 0.5)
10
(b) K(s) = 20, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
1
(c) K(s) = 20, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s − 0.5)
s+3 s+3
(d) K(s) = 20, P (s) = e H(s) =
(s − 3)(s + 4) s+1

2. Determine a estabilidade relativa do sistema de malha fechada conhecendo a função de transferência de malha
aberta L(s) e os diagramas de Nyquist fornecidos abaixo.

Nyquist Diagram Nyquist Diagram

3 4

2
2
1
Imaginary Axis
Imaginary Axis

0 0

-1
-2
-2

-3 -4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Real Axis

s+1 20s + 2
(a) L(s) = (b) L(s) =
(s − 1)(s − 1)(s − 1)(s + 0.1) (s + 1)(s + 1)(s + 5)(s − 0.1)

1
3. Aplique o método de Ziegler-Nichols para encontrar um controlador PID para a planta a seguir. Apresente
o diagrama de blocos do sistema, a sua função de transferência de malha fechada T (s) e os seus polos. Qual
parâmetro deve ser modificado para que o sobressinal seja reduzido sem uma considerável alteração no tempo de
estabilização da resposta?

s+5
P (s) =
s(s3 + 6s2 + 13s + 10)
10
4. Seja a planta P (s) = e seu respectivo diagrama de Bode apresentado abaixo. O sistema será
s(s2
+ 10s + 10)
controlado por um PID projetado pelo método de Ziegler-Nichols sem qualquer refinamento. Determine o erro
estacionário do sistema de malha fechada à entrada degrau unitário.

Bode Diagram
Gm = 20 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 49.1 deg (at 0.809 rad/sec)
100
Magnitude (dB)

-100

-90
Phase (deg)

-135
-180
-225
-270
-2 0 2
10 10 10

5. Considere um servomecanismo de controle de posição com realimentação potenciométrica unitária e motor

CC controlado por campo. Dados os parâmetros abaixo, projete um controlador PID usando o método de
Ziegler-Nichols para P SS ≤ 30% e te,2% ≤ 3 s à entrada degrau unitário (se necessário, faça um refinamento).
Desenhe o diagrama de blocos e encontre a função de transferência de malha fechada.

Kt
Lf = 0.2 H =1
J
C
Rf = 2 Ω =2
J

2
Respostas:

1. (a) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável

(b) p = 0, n = 2 e z = 2 → Sistema instável
(c) p = 1, n = 1 e z = 2 → Sistema instável
(d) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável

2. (a) p = 3, n = −1 e z = 2 → Sistema instável

(b) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável

3. ˆ Diagrama de blocos:

ˆ Função de transferência de malha fechada:

1.571s3 + 11.03s2 + 17.51s + 8.047

T (s) =
s5 + 6s4 + 14.57s3 + 21.03s2 + 17.51s + 8.047

ˆ Polos de malha fechada:

s1 = −2.8314 s2,3 = −0.5182 ± j1.1194 s4,5 = −1.0661 ± j0.8551
ˆ Deve-se aumentar Kd para que o sobressinal seja reduzido sem alterar consideravelmente o tempo de
estabilização da resposta.

4. ˆ Kp = 5.98, Ki = 6.01 e Kd = 1.49

ˆ eest = 0

5. ˆ Função de transferência da planta:

Kt
Θ(s) J
P (s) = = C


Vf (s) (Lf s + Rf ) s2 + Js

ˆ Diagrama de blocos:

ˆ Kp = 28.74, Ki = 40.89 e Kd = 10.2

10.2s2 + 28.74s + 40.89
ˆ T (s) =
0.2s4 + 2.4s3 + 14.2s2 + 28.74s + 40.89