Controle de Sistemas Mecânicos

Lista 23 - Modelagem de Estado

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
1o Semestre de 2017

1. Para o problema de tanques interligados (aula 5, página 9), determine o modelo de estado considerando o vetor
de estado formado pelo nı́vel de cada tanque e a saı́da como a altura da coluna d’água do segundo tanque.
2. Repita a questão 1 considerando, agora, a saı́da como a altura da coluna d’água do primeiro tanque.
3. Dado o diagrama de blocos abaixo, obtenha o modelo de estado considerando o vetor de estado formado pelas
variáveis de estado indicadas.

4. Considerando um motor CC controlado por armadura, cujos dados são apresentados abaixo, obtenha o modelo
de estado fı́sico para um controle de posição com as variáveis de estado indicadas.

La = 0.1 H
Ra = 5 Ω
Kt = 0.5 N m/A
Kb = 0.5 V s
J = 0.5 kg m2
c=1

5. Considerando o diagrama de blocos abaixo, obtenha o modelo de estado fı́sico para um controle de posição com
as variáveis de estado indicadas.

1
Respostas:
 1 1   
− 1
 A1 R 1 A1 R1  
1. A =  1 1 1 1 
 B =  A1  C= 0 1 D=0
− + 0
A2 R1 A2 R1 R2
 1 1   
− 1
 A1 R 1 A1 R1  
2. A =  1 1 1

1  B =  A1  C= 1 0 D=0
− + 0
A2 R1 A2 R1 R2
   
2 1 0 0  
3. A = −20 −2 −10 B = 1 C = 1 2 1 D=0
0 −25 0 2
   
0 1 0 0  
4. A = 0 −2 1  B =0 C = 1 0 0 D=0
0 −5 −50 10
   
−2 0 0 1  
5. A =  0 0 1  B = 0 C = 0 1 0 D=0
1 0 −8 0