01-Grafcet Win

02/03/2023
Automação Industrial
Inácio Fonseca
Instituto Politécnico de Coimbra

Instituto Superior de Engenharia
ÍNDICE
1 – Objetivos e enquadramento
1
02/03/2023
Inácio Fonseca, 2023 3
• Principais tópicos a abordar:
• Metodologia para decompor um problema numa

solução efectiva no âmbito da Automação Industrial -
GRAFCET;
Automação Industrial - Grafcet
Enquadramento
Gestão da
Controlo de
produção Qualidade
Automação
Industrial
Distribuída
Gestão da
Manutenção Gestão
2
02/03/2023
ÍNDICE
2 – Arquitectura global com as várias vertentes
Supervisão
Gestão da Produção
ERP
HMI SCADA, MES

Gestão para o
Operador
HMI
Process Control
Redes
Industriais
GRAFCET
I/O
como
Distribuído solução
3
02/03/2023
Ethernet
Gestão
Controller Link
Planta Fabril
Profibus DP Nível Máquinas DeviceNet
Nível Sensores
CompoBus S
INFORMAÇÃO
GESTÃO
CAMPO
4
02/03/2023
A Integração Total das Comunicações

Ferramentas de
SCADA programação Servidor
Protocol Macro:
Dispositivo série não-Omron
MESSAGE BOARD
Ethernet
CLK
PCI Board
Ethernet
Host Link
Controller Link
Omron
DeviceNet ou CompoBus/S Terminal HMI
Software de
Programação/Diagnóstico
Com sistemas de Supervisão Wonderware e Visão

5
02/03/2023
ÍNDICE
3 – Automação Industrial: GRAFCET

• Normalizado pelo GREPA (Groupe Equipement de Production Automatisée)
• 1975 – Decision of the workgroup "Logical Systems" of AFCET (Association

Française de Cybernétique Economique et Technique) on the creation of a
committee to study a standard for the representation of logical systems and
automation.
• 1977 – GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition).

• 1979 – Disseminação em escolas e adotado como área de pesquisa para a

implementação de soluções de automação na indústria (Dissemination in schools
and adopted as research area for the implementation of solutions of automation in
the industry).
• 1982 – GRAFCET, Standard in France, UTE C 03-190, UTE C 03-191
• 1988 - GRAFCET becomes an international standard denominated as “SFC-

Sequential Function Chart“, by IEC 60848 (à data com designação de IEC 848).
• 2013 - IEC 60848:2013  horizonte 2020, introduz: internal variable, input

variable and output variable
6
02/03/2023

E1 Etapa Inicial
Número da transição - (1) a - receptividade

Ligação
E2 Etapa Acção 1 Acção
b
E3 Acção 2 Elementos
c Base do GRAFCET
E4 Acção 3
d Etapa – estados
E5 Acção 4 Acções – a realizar numa

etapa
e
Receptividade – condições
Transição – ligações etapas

Etapa Inicial
Transição
E1
Receptividade
a
E2 Acção 1 Acção a realizar

b
E3 Acção 2

E1 E1
c
Etapas E4 Acção 3
d
E5 Acção 4
7
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Autómato
E1
a
Sensores Atuadores
E2 Acção 1
E
b
N E3 Acção 2 S
T A
R c Í
A D
D A
E4 Acção 3
A S
S d
E5 Acção 4
e
Processo Industrial

Receptividade (valor lógico)

• Sempre verdadeira 1
E1
a • Variáveis lógicas a.b+c+d.m
E2 Acção 1
• Sinais de entrada a
b
E3 Acção 2 • Variáveis internas
c
• Estado de uma etapa E3

E4 Acção 3
d • Estado contador CNT1
E5 Acção 4
• Estado temporizador TIM4
e
• Operador: Flancos
• Flanco ascendente g
• Flanco descendente g
8
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Evolução do Grafcet
Regra 1: Estado inicial
E1 • Etapas activas no início
a • A transição tem de ser válida para
S1=true, permitir a evolução
E2 retém
S2=true,
E3 retém
c
S1=false,
E4 retém
d
S2=false,
E5 retém
e

E1
a=true
S1=true,
E2 retém Regra 2: Disparo de uma transição
• Etapas a montante (anteriores)
S2=true, activas
E3 retém
• Receptividade verdadeira
c
• => a transição é validada

S1=false,
E4 retém
d
S2=false,
E5 retém
e
9
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E1
a=true
S1=true,
E2 retém
S2=true,
E3 retém
c
S1=false,
E4 retém Regra 3: Evolução das Etapas
d • Etapas a montante (anteriores) são
S2=false, desactivadas
E5 retém • Etapas a jusante (seguintes) são
e activadas

E1
a
S1=true,
E2 retém
S2=true,
E3 retém
c
S1=false,
E4 retém
d
S2=false,
E5 retém
e
Regra 4: Evolução simultânea
• Várias transições simultâneas são
Num GRAFCET só pode haver
disparadas em simultâneo
uma etapa activa, excepto nos
Regra 5: Activar/desactivar simultanea-
ramos em paralelo (ver à frente)
mente uma etapa
• Prioridade: etapa fica activa
10
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Simular Re-iniciar
E1
E1 a
a
S1=true,
E2
E2 retém
b
b
S2=true,
E3 retém E3
c
c
S1=false,
E4 retém
d = 1 (true) E4
S2=false,
E5 retém
d
e = 1 (true)
E5
e
S1
S2

Níveis do GRAFCET
Nível 1 Nível 2
E1
E1 Condições
Botão de Sist. em Funcion.
lógicas.
ba Utiliza-se a
E2 Aguarda Álgebra de
E2
Sensor Temp. a 25º Boole
[ T<=25 ]
E3 Liga aquecimento
E3 A+
Sist.
Sensor Temp. a 45º ba
ligado [ T>=45 ]
E4 Desliga. Aquec. A-
E4
Sist. desligado ba
Acção Descrição Sensor Descrição

A+ Liga o aquecimento ba Entrada do sistema em funcion.
A- Desliga o aquecimento T Mede a temperatura em graus
11
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Níveis do GRAFCET
Nível 2 Nível 3
E1 Em muitos casos é I9.1
suficiente usar o
ba I0.0
GRAFCET nível 1 e o
E2 GRAFCET com as I9.2
[ T<=25 ]
variáveis do autómato
[ T0<=25 ]
E3 A+ I9.3 Q0.0
ba [ T>=45 ] [ T0>=45 ]
I0.0
E4 A- Etapa PLC I9.4 Q0.1
E1 I9.1
ba I0.0
E2 I9.2
E3 I9.3
E4 I9.4
Acção Descrição PLC Sensor Descrição PLC

A+ Liga o aquecimento Q0.0 ba Entrada do sistema em funcion. I0.0
A- Desliga o aquecimento Q0.1 T Mede a temperatura em graus T0

Escolha ou
E1 Recetividades têm
de ser disjuntas!
ba
Caminho A E2
Caminho B
a.b a
E3 A+ E5 B+
d c
E4 A- E6 B-
e f
E7
f
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Salto ou evitar etapas

E1
ba
E2
[ T<=25 ] Este caminho
E3 A+ pode ser
[ T>=45 ]
evitado!
[ T>25 ]
E4 A-

Repetição
E1
ba
E2 Bloco
[ T<=25 ] a repetir
E3 A+
[ Cnt<5 ] [ T>=45 ]
E4 A-
[ Cnt>=5 ]
13
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Ramos em Paralelo
Execução em série
E1 Ação A
5s
ba
E2
a Ação B
7s
Ramo Ramo
E3 A+ E5 B+
12 s (tempo total)
paralelo c
Paralelo
d
Ação A E4 A- E6 B- Ação B
e Execução em paralelo
E7 Ação A
f 5s Ação B
7s
7s (tempo total)

Ramos em Paralelo
A- Antes da transição
E1 E2
ba a=true
E2
E3 E5
a
E3 A+ E5 B+
d c
E4 A- E6 B-
B- Após a transição
e
E2
E7 a=true
f
E3 E5
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Ramos em Paralelo
C-Etapas de espera
Aguardar pelo ramo
E1 da Ação B
ba E4 E6
E2
e
a
E7
E3 A+ E5 B+
d c
E4 A- E6 B- D-Saída do paralelo E- ….
e Saída antes da Paralelo terminou
E7 transição
f
E4 E6 E4 E6
e=true e=true
E7 E7

Transição de origem – fonte de transição

B- Fonte de transição
A- Fonte de transição C- etapa ativa
* verdadeira
e  e=true e
E1 E1 E1
E2 E2 E2
Uma fonte de transição é uma E0

E0
transição que não possui e
e
nenhum passo anterior.
Por convenção, a transição de E1
E1
origem está sempre habilitada, e
é apagada sempre que a E2
E2
transição se verifica.
Nota: Norma IEC 60848 (SFC)
Muito cuidado! Etapa E0 sempre ativa!
15
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Transição de poço – sem etapa seguinte

A- transição de poço B- transição de poço C- transição de poço
E1 E1
E1
 a=  a=
 a=true E2
E2 E2
* b
b b=true
Uma transição de poço é uma

transição que não tem o passo
Muito cuidado! No final, o grafcet deixa
seguinte.
de ter uma etapa ativa!
Quando a transição é ativada e a
condição de transição associada * é
verdadeira, a única consequência
do desmarque da transição é a
desativação das etapas a montante.

Propriedades
a =  a a =  a
a
a . a = a a . a = a
a
a . a = a a . a = a a
a
a .a = a a .a = 0
a . a = 0 a . a = a
a . a = a
a .  a = 0
Fonte: http://robert.cireddu.free.fr/Ressources/AII/Rappels%20sur%20le%20GRAFCET/index.htm
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Notações
A notação t /etapa i / T s designa uma variável que toma o valor lógico “1” depois
de ter decorrido o período T após a ativação da etapa i.
*
Time<20s
t/*/Ts E7
Time=20s
T1/7/20s
Temporizações
Poderá ser simplificado para: T1 =20s T1: o 1 indica uma
Poderá ser usado: T1/E7/20s variável do tipo
Poderá ser usado: 20s/E7 temporizador,
E7 T1/7/20s Poderá ser simplificado para: T1 podendo haver
Poderá ser usado: T1/7 ou T1/E7 outras: T2, T3, T…
T1 / 7 / 20s
E8

Notações
A notação t1 / variável A / t2 designa um resultado dependente dos tempos e de uma
variável (t2 poderá ser omitido, quando é igual a zero). Ou seja, após a variável A ser
verdadeira, o resultado avalia para verdadeiro, após t1 segundos e fica verdadeira depois
de A voltar a falso t2 segundos.
E7
t1 s / * / t2 s E8
a
Dependência do tempo 3s 5s
R7-8
E7 Ativa B
R7-8= 3s / a / 5s
E8 Esta notação pode ser usada noutros locais que não a

recetividade.
Nota: 20s/E7  t1/E7/20s  notação do slide anterior
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Notações
Alocação de um valor # a uma variável *
* := # 4 A := 1 8 C := C + 1
6 b := 0
[ * ]  significa uma expressão booleana. * deve ser substituído por uma expressão que
dê valor booleano (usar operadores relacionais: =  >= <= > < … )
32
56
[valor do contador C1 igual a 3]
[ * ] [ t > 8º C ] . k
33
57 32
64
b+[ R124 ] [C1=3]

33
65

Ações associadas às Etapas
Exemplo 1
Exemplo 1: Diferentes formas, literais

ou simbólicas, de uma etiqueta de
ação que se refere à saída quando o 4 Abrir a válvula 2
valor é verdadeiro, provoca a
abertura da válvula 2
4 Válvula 2
4 YV2
Nota 1: A expressão textual do rótulo

pode assumir um imperativo ou indicação
forma, o único ponto importante é a
referência à saída.
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Exemplo 2: Exemplo 2
Representações diferentes (1, 2,
3, 4) da associação de vários
ações numa mesma etapa. (1) 6 A B C
A B C
(2) 6
Nota 1:
As quatro representações são estritamente
equivalentes. (3) 6 A (4) 6 A
As representações (2) e (4) podem ser
consideradas como simplificações das B B
representações (1) e (3). C
C
Nota 2:
A ordem em que as ações estão
representadas não implica qualquer
sequência entre as ações.


*
Ação Contínua
Ex
Ex Ordem A
A
Dura enquanto a
etapa estiver ativa
Equação booleana: A = Ex
Ação Contínua – exemplo equivalente
Ex N Ordem A
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* Exemplo 1
Ex
C
Ação condicionada a variáveis externas
A
C
Ex Ordem A
Exemplo 2
Ex
C
Ordem A
Ex Ex C: Ordem A
se C A
Três representações possíveis da ordem Equação booleana: A = Ex . C

condiciona a variável externa


t1 s / * / t2 s Exemplo 1
Ex
C
3s 5s
Ação dependente do tempo A
3s / C / 5s
Ex Ordem A
Exemplo 2
Ex
Exemplo 3 C
3s 5s
A
Ex
C
A
20
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*
Ex
Ação executada na ativação da etapa

D
Ex
Equação booleana: D =  Ex
Ex Ordem D Ex Ordem D
Duas representações possíveis da ordem a

executar na ativação da etapa

* Ex
Ação executada na desativação da etapa

D
Ex Equação booleana: D =  Ex
Ex
Quatro representações possíveis da ordem a

executar na desativação da etapa
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02/03/2023


Ação condicional a variáveis temporais Exemplo 1
(c/ Delay, c/ retardo)
ts Ex
Ordem B
Ex Ex D Ordem B
se t/Ex/ts
Time=t
Std: UTEC 03-191
B
t/Ex/ts
Ex D
Ordem B Ex Ordem B
ts
Exemplo 2
Ex
Ordem B
Ex t/Ex/ts: Ordem B Ex D
D=ts Time=t
B
Ação B é desencadeada após ocorrer um tempo t

depois da etapa se tornar ativa. Se houver transição Equação booleana: B = t/Ex/ts . Ex
antes desse tempo decorrer, a ação B não é executada


Ação limitada no tempo
Exemplo 1
ts
Ordem B Ex L Ordem B
Ex
se t/Ex/ts Ex
Std: UTEC 03-191
Time=t
t/Ex/ts B
L
Ex Ordem B Ex Ordem B
ts
Exemplo 2
Ex
Ordem B
Ex t/Ex/ts: Ordem B Ex L
L=ts Time=t
B
Ação B é desencadeada imediatamente e dura o

tempo t. Se houver transição antes desse tempo Equação booleana: B = not( t/Ex/ts ) . Ex
decorrer, a ação B cessará.
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Ação fugitiva ou tipo pulso
Ação B é
desencadeada Ex
imediatamente e faz
um pulso rápido. Ex P Ordem B
Normalmente dura
um tempo de ciclo do B
controlador.
Ação tipo pulso – exemplos equivalentes Ação tipo pulso – exemplos equivalentes
Ordem M Ordem M Ordem T Ordem T

Ex Ex P Ex Ex P
se  K9 se K9 se  Y9 se Y9
K9 K9
Ex P Ordem M Ex P Ordem T


Ação memorizada
c/ memorização externa E2
r2
E3
E2 S Início da Ordem B
r3 E4
E3 E5
r4
B
E4
r5
Bi-estável R/S, S  faz Set
E5 R Fim da Ordem B
r6
Bi-estável R/S, R  faz Reset
Ação memorizada – exemplos equivalentes Ação memorizada – exemplos equivalentes

Início da ação Fim da ação
Ex Ordem B* Ex S Ordem B Ey Ordem B* Ey R Ordem B
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Resumo Ações associadas às Etapas

Nº Qualifier Description
1 None Non-stored (null qualifier). An action is executed only if associated step is active.
2 N Non-stored – description as above. The action active as long as the step.
3 R Overriding Reset (Reset a stored action).
Stops and resets the action when the steps is activated, if the action is being
executed by "S", "SL", "SD", or "DS"
4 S Set (stored). The action is executed when the step is activated, and continues to
be executed even after the step becomes inactive. Execution can be aborted with
the "R" AQ.
5 L time Limited, terminates after a given period.
If the step becomes inactive before the user-specified time expires, execution will
be aborted
6 D time Delayed, starts after a given period.
If the step becomes inactive before the user-specified time expires, the action
will not be executed.
7 P Pulse.
A pulse action that only executes once when a step is activated.
Ex Q Ordem …

Resumo Ações associadas às Etapas

Nº Qualifier Description
8 SD Stored and time Delayed (combination of S and D).
The action is set active after a given period, even if the associated step is
deactivated before the delay period, and continues to be executed even after the
step becomes inactive. Execution can be aborted with the "R".
9 DS time Delayed and Stored (combination of D and S). Action is time delayed and
stored. If the associated step is deactivated before the delay period, the action is
not stored.
10 SL Stored and time Limited (combination of S and L). The action is executed when
the step is activated, and is terminated when the user-specified time expires.
Unlike "L", the action continues to be executed even after the step becomes
inactive. Execution can be aborted with the "R".
11 P1 The action is executed once when the step becomes active
12 P0 The action is executed once when the step becomes inactive
Alguns elementos desta tabela são extra (P0, P1), e podem não estar
disponíveis em PLCs que disponibilizem o SFC - Sequential Function Chart
Ex Q Ordem …
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Ação contínua em Ação contínua método alternativo Ação contínua

várias etapas método alternativo
r5
r5 r5
Ordem Ordem Ordem Ordem Ordem
E5 E5 E35 E5 S
P, J J P J P
r6 r6 r6
E6
Ordem
 E6
Ordem
 E6
Ordem
P, Q Q Q
r7 r7 r7  E7
Ordem Ordem Ordem Ordem
E7 E7 E7 R
P, R R R P
r8 r8
r8
Ação P mantém-se ao Ação P mantém-se ao longo das 3 etapas
longo das 3 etapas

Exemplos Notação: IEC 60848
13 t / 13 / 20 seg: O3 X13
X14
I7
20 seg
O5
14 O3
t / 14 / 30 seg: O7 1 min
O5
t / 14 / 1 min
30 seg
O7
Nota: na norma IEC 60848 as variáveis de Etapas são designadas por X (steps), e no formalismo de
etapa usa-se um número. Assim X* significa uma variável lógica, ou seja o bit de etapa.
Nestes slides usa-se a Letra E em vez da letra X .
25
02/03/2023

Macro-Etapas
• São uma representação de sub-grafos, onde se resolve um problema, que pode ser
chamado em diferentes pontos. Permite ainda representar uma solução complexa
de forma simplificada.
Grafcet r2 Macroetapa Macroetapa
M1 M2
E2
r3 I1 I2
r20 r30
E3
E20 E30
M1
r21 r31
Pesa
E21 E31
r4
r22 r32
E4
E22 E32
r5 r23 r33
E5 O1 O2
M2
Lê T
r6
E6
Nota: na norma IEC 60848 a entrada e saída da macroetapa é designada
respetivamente por E e S . Nestes slides usa-se I e O.

Macro-Etapas
• São uma representação de sub-grafos, onde se resolve um problema, que pode ser
chamado em diferentes pontos. Permite ainda representar uma solução complexa
de forma simplificada.
1. Tem uma etapa de entrada e outra de saída, denominadas de I e O (*) (E e S – na literatura)

2. A transição imediatamente anterior a uma macroetapa, ativa a etapa I
3. O estado ativo O da macroetapa participa na validação da transição que imediatamente lhe
segue
4. Uma macroetapa está ativa, se uma das suas etapas está ativa
5. Uma macroetapa, pode ter todas as estruturas do grafcet, mas respeita o ponto 1
6. Não pode haver ligações com outros grafos do Grafcet
7. A expansão duma macroetapa pode incluir etapas iniciais que, contudo, não deverão ser
nem a da entrada nem a da saída.
designação da etapa do grafcet, de onde a macroetapa é chamada

Bloco a Ex
usar no My Deve iniciar por M seguido de um nº de referência da macroetapa
grafcet
<texto>
Etiqueta para se saber o que vai fazer
(*) – usa-se I e F de In e Out, dado que as Etapas estão designadas por Ex
26
02/03/2023

Macro-Etapas
• Casos a evitar …. não funciona …
Macroetapa Macroetapa
M1 M2
I1
r20 I2
r30
E20
E30
r21
r31
E21
E31
M1
r32
Lê T
r22 E32
E22 M2
r23 Pesa
E23 r33
r24 E33
r34
O1
O2
Conflito, porque as Macro-Etapas chamam-se simultaneamente e

levam a uma situação incorreta e imprevisível

Macro-Etapas
• Casos a evitar …. não funciona …
E20
r21 Macroetapa
M50
E21 E30 I50

r51
M50 r31
E51
Caudal
E31
r52
r22 M50
E52
Caudal
r53
r32
E53
r54
O50
Conflito, porque estamos em ramos em paralelo, e a

chamar em dois ramos a mesma MacroEtapa
27
02/03/2023

Macro-Ações
• Trata-se da utilização de vários Grafcets, onde um é o mestre e os

restantes são escravos;
• Grafecet também pode por simplicidade ser descrito por grafo;

• As macro-acções permitem assim representar as interações em

sistemas de controlo hieráquicos, onde:
– um Grafcet de nível superior controla um conjunto de Grafcets de
nível inferior, cada um dos quais comandando uma máquina ou
subsistema;

Macro-Ações
• As macro-ações também são muito utilizadas para tratar as situações de
inicialização e de avaria. Através delas, o sistema supervisor pode:
– bloquear (congelar) a situação dos Grafcets subordinados;
– reinicializar a situação desses Grafcets (tb. designado grafo);
– impôr, de forma permanente, uma determinada situação a esses

Grafcets.
1
1 85
86 2 4
2
87 88 3 5
3
G1 G2
Grafcet global
28
02/03/2023

Macro-ações (Notações)
Nº Símbolo Descrição
[32] G# A letra G indica um grafcet parcial. O # deve ser substituído pelo nome
[33] XG# XG indica se um grafcet está ativo ou não. O # nome do grafcet
[34] G#{…,…} # nome do grafcet. {…,…} lista as etapas ativas. G12{10,26}, indica a situação do
grafcet 12, quando as etpas 10 e 26 estão ativas
[35] G#{*} # nome grafcet. {*} indica a situação atual (no momento, quais etapas ativas)
[36] G#{} # nome do grafcet. {} designa a situação do grafcet, qd não tem etapas ativas
[37] G#{INIT} # nome do grafcet. {INIT} designa a situação de inicialização do grafcet
Nota: baseado na norma IEC 60848
*
A ação com os dois quadrados significa forçar (impor) –
é usado nas macro-ações (norma IEC 60848).
O * pode ser substituído pelos símbolos de [34] a [37]

Macro-Ações
• De acordo com a norma Grafcet, estas interações são representadas
através de um tipo de ação especial, designado por macro-ação e a que
corresponde a notação F/G: {S} ou G: {S} ou F / G > {S}
F / G > {S} C03-190 de 9/95, norma Francesa
• Um ação deste tipo “força” (isto é, impõe) a situação {S} no grafcet G.

– {S} também se designa pelo tipo de forçagem
• {}  vazio, apaga todas as etapas

• {10,20}  ativa as etapas 10 e 20, outras apagadas e evolui
• {10-20}  ativa etapa 10 e executa até à 20, e evolui
• {*}  paralisa a atividade, não evolui
• {INIT}  faz as inicializações, volta para a inicialização
Exemplo:
– a macro- acção F / Robot1> {10, 20} impõe a situação {10, 20} no
Grafcet Robot1;
– o que equivalente a ativar as etapas 10 e 20 desse Grafcet e a
desativar todas as outras.
29
02/03/2023

Macro-Ações
• A norma ofere diferentes tipos de forçagem do escravo:
– Suspender toda a atividade  forçagem= {}
– Paralizar a atividade  forçagem = {*}

• As etapas ativas permanecem ativas, e as regras de evolução

não tem efeito. Quando a ordem desaparece, tudo volta à
normalidade;
– Exemplos:
• F/PCL>{1,20}
• F/PCL>{1}
• F/PCL>{INIT} Faz inicialização.

Macro-Ações
• Como qualquer outra ação, as macro-ações podem ser pontuais ou
permanentes:
– por defeito, as macro-ações são contínuas, o que significa que

enquanto se mantiver a macro-ação o estado do Grafcet subordinado
não pode evoluir;
– se a macro-ação for pontual, o Grafcet subordinado pode evoluir a

partir da situação que lhe foi imposta pela macro-ação.
30
02/03/2023

Macro-Ações
Exemplo
G1
G2
50
100
alarme
Início
51 F/G2>{*}
Re-iniciar
110 Action S1
Fim S1
52 F/G2>{INIT}
120 Action S2
Notação da norma Francesa, C03-190 de 9/95

Macro-Ações
Exemplo
G1
01
10
50
02
11
alarme
…
07
51 F/G2>{*}
12 13
Re-iniciar … …
18 19
52 F/G2>{INIT}
Inicialização
20
G2 Funcionamento normal
31
02/03/2023

Macro-Ações
Num misturador industrial, existe um botão de paragem de emergência PE tal
que:
• se for premido durante o período de carga das balanças e do misturador, a

actuação de PE suspende as ações em curso, as quais serão retomadas
depois de PE ser desactivado e de ser dada nova ordem de arranque;
• se for premido durante o período de mistura, a actuação de PE provoca a

inutilização do produto em curso de fabrico. Neste caso, após PE ser
desactivado, é executado o procedimento de inicialização.
Período de carga desde etapa 10 a 17

Macro-Ações
Não recorrendo a macro-ações, a implementação das

especificações relativas à paragem de emergência requer que:
PE
1.
Seja acrescentada uma etapa
adicional para cada uma das 11’ 11
etapas em que a actuação de
PE suspende o processo de fabrico. PE
32
02/03/2023

Macro-Ações
2.
Seja acrescentada uma transição adicional
para cada uma das etapas em que a actuação 18
de PE implica a reinicialização do processo de
fabrico.
PE
50
Nota:
PE
Na etapa 50 o sistema sistema fica bloqueado
a aguardar a desactivação de PE para então se 01
reinicializar o processo

Macro-Ações
• O modelo completo do sistema é muito simplificado se se recorrer a
macro-ações a partir de um Grafcet de nível hierárquico superior.
Mistura não iniciada, Mistura já iniciada,

processo suspenso produto inutilizado e
processo reinicializado
G1
Não está numa

40 etapa de 10 a 17
PE (X10+X11+…+X17) PE (X10+X11+…+X17)
Período de carga
desde etapa 10 a 17 41 F/G2>{ * } 42 F/G2>{ }
PE
PE 43 F/G2>{ 01 }
true
33
02/03/2023

Macro-Ações
Variáveis de Situação:
• permite guardar o estado de um dado grafo (grafcet).
Forma de memorização:
• definição de uma variável tipo inteiro a partir dos estados do grafo;
• definição de uma variável tipo vetor em que cada elemento está associado ao
estado de uma etapa;
• Definição de uma variável tipo lista contendo o número das etapas ativas;
• Definição de uma variável tipo cadeia de carateres;
Notação:
• S/Identificador da parte forçada
Exemplos:
a) S2 S/Ciclo
• S2 passa a representar a situação atual do grafo ciclo. Neste caso já contém
na sua definição o grafo a que está associada
b) S2  {1,10}, S/ciclo=S2
• S2 representa a situação e S/ciclo=S2 testa se o grafo a alcançou
c) F/S2 ordem de forçagem que poderia ser usada após a iniciação feita na alínea a)
34

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02/03/2023

Instituto Politécnico de Coimbra

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• Principais tópicos a abordar:

• Metodologia para decompor um problema numa

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Com sistemas de Supervisão Wonderware e Visão

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

• Normalizado pelo GREPA (Groupe Equipement de Production Automatisée)

• 1975 – Decision of the workgroup "Logical Systems" of AFCET (Association

• 1977 – GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition).

• 1979 – Disseminação em escolas e adotado como área de pesquisa para a

• 1982 – GRAFCET, Standard in France, UTE C 03-190, UTE C 03-191

• 1988 - GRAFCET becomes an international standard denominated as “SFC-

• 2013 - IEC 60848:2013  horizonte 2020, introduz: internal variable, input

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Número da transição - (1) a - receptividade

E2 Etapa Acção 1 Acção

E5 Acção 4 Acções – a realizar numa

Transição – ligações etapas

3 – Automação Industrial: GRAFCET

E2 Acção 1 Acção a realizar

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Receptividade (valor lógico)

• Estado de uma etapa E3

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

• => a transição é validada

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Acção Descrição Sensor Descrição

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Acção Descrição PLC Sensor Descrição PLC

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Salto ou evitar etapas

[ T<=25 ] Este caminho

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

3 – Automação Industrial: GRAFCET

Transição de origem – fonte de transição

Uma fonte de transição é uma E0

3 – Automação Industrial: GRAFCET