Mapeamento Aéreo Urbano:

MULTIROTOR
e

ASA FIXA
 Oferecemos tecnologia, capacitação e consulto-

Olá, nós
ria para quem busca o caminho mais curto e
mais seguropara atuar ou empreender nessa
área. Uma palavra nos define: Qualidade. Somos

somos
apaixonado pela fotogrametria, ciência por trás
do mapeamento aéreo e desenvolvemos cada
projeto com objetivo de impulsionar você a atuar
nesse mercado que cresce exponencialmente.

a Droneng
NASCEMOS DA IDEIA DE UM
ENGENHEIRO CARTÓGRAFO E HOJE
SOMOS UM TIME DE ESPECIALISTAS
EM MAPEAMENTO AÉREO COM DRONES
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
1

INTRODUÇÃO
O mapeamento aéreo com RPA (Remotely Piloted Aircraft - Aeronave Remota-
mente Pilotada) tem se expandido exponencialmente, principalmente aqui no
Brasil, por conta das altas demandas e por ser uma tecnologia mais barata e pro-
dutiva em relação a métodos tradicionais de aquisição de informações geoespa-
ciais. No início do ano de 2015 o principal mercado era o de agricultura, porém
algumas outras áreas ganharam importância no cenário nacional nos últimos
tempos, o mais recente foi a gestão pública de cidades, devido às leis de atual-
ização cadastral dos municípios e georreferenciamento de imóveis urbanos.

OBJETIVO
Este case tem como objetivo mostrar e analisar a qualidade dos produtos gera-
dos a partir das imagens obtidas pelos sensores embarcados nos RPAs Phantom
4 Advanced e Batmap I, bem como a produtividade em todas as etapas de um
projeto de mapeamento aéreo urbano executado por cada equipamento, outro
ponto verificado é se esses produtos atendem as necessidades do mercado de
gestão pública.
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
2

ÁREA DE ESTUDO
A área de estudo encontra-se na cidade de Presidente
Prudente-SP, e esta foi escolhida por apresentar todas
as características de uma área urbana, como prédios,
casas e arborização.

Área de interesse: 24 ha.

Figura 1 - Área de estudo

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
3

EQUIPAMENTOS
- Receptor GNSS Hiper GGD;
- Receptor GNSS Hiper SR;
- Phantom 4 Advanced;
- Ipad mini 4;
- Batmap 1;
- Notebook core i3, 4 GB de RAM, 1 TB.
- Desktop core i7 / 32GB de RAM / GPU NVIDIA 1080 11GB /SSD480;

SOFTWARES
- Google Earth PRO: Análise do terreno e planejamento dos pontos de apoio uti-
lizou-se o Google Earth PRO;
- PC-CDU: Configuração dos receptores GNSS - Hiper GGD e Hiper SR;
- Drone Deploy: Planejamento e execução do voo com Phantom 4 Advanced;
- Mission Planner: Planejamento e execução do voo com Batmap 1;
- Topcon Tools: Processamento dos dados GNSS;
- Agisoft Photoscan: Processamento dos dados obtidos pelos RPAS.
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
PLANEJAMENTO
Para fazer o planejamentos dos voos a primeira coisa a se
definir é o GSD das imagens, para defini-lo é preciso saber
quais são as necessidades e as exigências do cliente, no
caso deste case era chegar na melhor relação entre
produtividade, tempo de execução, qualidade, precisão
posicional dos produtos gerados e grau de detalhamento
do mosaicos de ortofotos. Após estudos feitos durante o
ano de 2017 chegamos ao valor do GSD de 7,5 cm.
Planimetria (X,Y)
1,5 a 2 x 7,5 cm = 11,25 a 15 cm
4
ACURÁCIA
Com base Grahan e Koh (2002), considera-se que as pre-
cisões de escala de mapeamento em planimetria e altime-
tria são respectivamente, 2 e 3 vezes o valor do GSD das
imagens, na prática nós validamos um intervalo de 1 a 1,5
na planimetria e 2 a 3 vezes na altimetria.
Com o GSD definido, é possível estimar o valor máximo
tolerável para a acurácia posicional dos produtos finais
gerados pelos dois equipamentos utilizados:
Altimetria(Z)
2 a 3 x 7,5 cm = 15 a 22,5 cm
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
5

PONTOS DE APOIO
Os pontos de apoio foram planejados com base na
área de interesse considerando as características físi-
cas do relevo e as dificuldades do projeto. Neste pro-
jeto utilizou-se 15 pontos de controle e 7 pontos de
verificação. Por conta da proximidade da área de
estudo com a estação PPTE, estação de rastreio GNSS
da RBMC, foi utilizado o método pós-processado para
o rastreio dos pontos de apoio com tempo de rastreio
de 10 minutos.

Figura 2 - Área de interesse com a localização dos pontos de apoio

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
6
Considerando o tempo de deslocamento, pintura do alvo e rastreio do ponto, demorou-se em média 17 minutos por
ponto, totalizando 6h30 minutos de coleta dos pontos de apoio.

A equipe de campo para rastreio dos pontos de apoio ficou a cargo da EJECart - Empresa Júnior de Engenharia Car-
tográfica.

Figura 3 - Equipe de campo

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
7
PLANEJAMENTO DE VOOS
Phantom
-Quantidade de voos: 1
-Área voada: 50 ha;
-Tempo de voo: 11 min.
-Quantidade de imagens: 74

Figura 4 - Planejamento no Drone Deploy

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
8
Batmap
-Quantidade de voos: 1
-Área voada: 52 ha;
-Tempo de voo: 8 min.
-Quantidade de imagens: 54

Figura 5 - Planejamento no Mission Planner

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
9

EXECUÇÃO DE VOOS
Devido a área ser pequena fez-se apenas um voo sobre
toda a área utilizando apenas uma bateria, tanto com o
Phantom 4 Advanced como o Batmap 1.
As duas aeronaves tiveram operação tranquila em campo,
onde executou-se os voos de maneira rápida sem
nenhum problema, por conta principalmente da experiên-
cia do operador.
Em relação ao Batmap 1, a operação também foi tranqui-
la, porém, ele exige habilidade de pilotagem para pouso,
a vantagem desta aeronave é a autonomia, pois voa no
mínimo 1h30, outra vantagem é a qualidade do sensor
embarcado, a desvantagem é a operação em campo que
exige local aberto para decolagem e pouso.

Em relação às dificuldades de operação, o Phantom 4 Ad-

vanced é simples, pois, ele possui a vantagem de decolar
e pousar na vertical, o que facilita encontrar local para
pouso e decolagem,a desvantagem é autonomia do equi-
pamento que para voos de mapeamento aéreo, a autono-
mia máxima de 16 minutos.
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
10

PROCESSAMENTO
O software utilizado para a etapa do processamento fotogramétrico foi o Agisoft PhotoScan para os dois casos, os
parâmetros de cada etapa do processo foram os mesmos para fins de comparação.

Phantom Batmap

Tempo de 1 horas e 50 minutos 1 horas e 13 minutos

Processamento
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
11

ACURÁCIA FINAL
Para avaliar a qualidade posicional das coordenadas obtidas no processamento fotogramétrico verificamos os resultados do
RMS dos pontos de verificação obtidos através no relatório de processamento.

Tabela com os resultados dos pontos de verificação Phantom Tabela com os resultados dos pontos de verificação Batmap

Rótulo X error(cm) Y error(cm) Z error(cm) Rótulo X error(cm) Y error(cm) Z error(cm)

CH_01 0,996378 -1,7283 -2,31101 CH_01 -0,349881 -1,29521 4,69704

CH_02 1,32054 0,277774 -0,5756 CH_02 1,29057 -1,88836 -7,93061

CH_03 -6,03227 -2,1848 -0,967191 CH_03 -3,70478 0,914881 3,7215

CH_04 -1,02237 2,45561 -5,10586 CH_04 0,163377 1,70437 -4,59548

CH_05 2,66163 3,47041 6,99652 CH_05 2,00714 0,594792 7,35318

CH_06 3,26858 -0,889215 -0,784389 CH_06 1,90835 -0,654142 -5,36821

CH_07 -2,45822 2,02752 0,88667 CH_07 -2,06438 1,594 7,86591

TOTAL 3,02326 2,09805 3,44404 TOTAL 1,98106 1,326 6,14915

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
12
Com os valor médio do rms dos pontos de verificação é possível comparar o
planejado com o executados em relação a qualidade posicional das coorde-
nadas dos produtos.

Phantom 4 ADV Planejado Executado

Planimétrico (X,Y) 15 cm 3.67 cm

Altimétrico (Z) 22.5 cm 3.44 cm

Batmap I Planejado Executado

Planimétrico (X,Y) 15 cm 2.37cm

Altimétrico (Z) 22.5 cm 6.14 cm

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
13
APLICAÇÕES DAS BASES CARTOGRÁFICAS GERADAS
Nuvem de pontos
Esta nuvem com coordenadas georreferenciadas é utilizada especificamente para geração de dados topográficos e
estudo de movimentação de terra.

Figura 9 - Nuvem de pontos do Batmap Figura 10 - Nuvem de pontos do Phantom 4 Adv

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
14

Modelos Tridimensionais (2,5D)

Produto que representa as características da área mapeada em um espaço 3D, este produto “trás” o terreno para o com-
putador facilitando a análise e tomada de decisões estratégicas do projeto.

Figura 11 - Modelo tridimensional Batmap Figura 12 - Modelo tridimensional Phantom 4 Ad-

venced
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
15
MODELOS DIGITAIS DE ELEVAÇÃO
Modelo Digital da Superfície - produto utilizado para estudos do relevo , com ele é possível analisar dados planimétricos
e altimétricos.Tem como características além do relevo a representação planialtimétrica de objetos naturais e artificiais
como vegetação e edificações.

Figura 13 - Modelo Digital de Superfície Phantom 4 Figura 14 - Modelo Digital de Superfície Batmap
Advanced (raster) (raster)
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
16
Modelo Digital do Terreno - usados também para estudos Curvas de Nível - é um formato mais simples e leve,
do relevo. É utilizado em estudos de percurso de linhas utilizada para a representação altimétrica do terreno
de drenagens, escoamento de águas,simulações de em um espaço 2D, possui a mesma utilização do MDT,
inundações e avaliação de obras de infra estrutura. porém, com uma riqueza de detalhes menor.
Diferente do MDS, o MDT não representa os objetos
acima do solo como edificações, casas, árvores, etc. É a
partir do MDT que é feito projetos de terraplanagem, por
exemplo.

Figura 15 - Modelo digital de Terreno Figura 16 - Modelo digital de terreno

Phantom 4 Advanced (raster) Batmap (raster)
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
17

MOSAICO DE ORTOFOTOS
Este é o produto mais utilizado no mercado de gestão pública, segue algumas definições importantes:

Ortofoto: É um produto resultante da transformação de uma foto original em uma foto onde os deslocamentos devido
ao relevo e a inclinação da fotografia são eliminados

Ortofotomosaico: Nada mais é que o resultado do processo de aerotriangulação e mosaicagem das ortofotos.

A principal característica é a possibilidade de realizar medições diretas de distâncias, áreas e ângulos, já que possui uma
escala constante que possibilita este tipo de operação.

Existem dois tipos de mosaico que podem ser gerados em um processamento fotogramétrico, com características
diferentes de acordo com o Modelo digital de elevação utilizado no processo de ortorretificação, sendo eles:

ORTOFOTOMOSAICO REAL OU VERDADEIRO

• Modelo Digital de elevação: MDS (Modelo Digital da Superfície)

• Características: Objetos acima do nível do terreno estarão em vista ortogonal, tamanho ajustado ao MDS e sem ocul-
tação de objetos independente do ângulo de visão do centro de projeção.
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
18
Este produto é mais indicado para fins de atualização cadastral, mapeamento de logradouros, atualização de situação de
imóveis, planejamento urbano, atualização de planos diretores, medição de área de lotes e áreas construídas.

Figura 17 e 18 - Mosaico de ortofotos e MDS (BATMAP)

Figura 19 e 20 - Mosaico de ortofotos e MDS (Phantom 4 Advanced)

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
19
ORTOFOTOMOSAICO CLÁSSICO OU CONVENCIONAL
•Modelo Digital de elevação: MDT (Modelo Digital do Terreno)

Características: Objetos acima do nível do terreno poderão ter vista perspectiva, variação de tamanho e ocultação de obje-
tos, dependendo do ângulo de visão do centro da projeção, ou seja, os objetos são representados inclinados.
Este produto é mais indicado para fins de atualização cadastral, mapeamento de logradouros, atualização de situação de
imóveis, planejamento urbano, atualização de planos diretores e para fins de medição de área de lotes. É possível chegar nos
mesmos resultados de um mosaico de ortofotos verdadeiro, desde, que o planejamento e execução dos voos sejam feitos de
forma correta para que se tenha medidas confiáveis das edificações.

Figura 21 -Exemplo de uma edificação com vista

perspectiva
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
20

Figura 22 e 23 - Mosaico de ortofotos e MDT Batmap

Figura 22 e 23 - Mosaico de ortofotos e MDT Phantom 4 Advanced

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
21

Abaixo é possível realizar um comparativo em relação ao grau de detalhamento entre o mosaico de ortofotos gerado pelo
Phantom 4 adv, o Batmap e Google Earth, os mosaciso foram exportados para serem visualizados no próprio Google Earth.

Figura 24 - Mosaico de ortofotos Figura 25 - Mosaico de ortofotos Figura 26 - Imagem do Google

no Google Earth - Batmap no Google Earth - Phantom 4 Earth
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
22
A partir dos resultados obtidos neste case, nós realizamos uma estimativa de produtividade para o mapeamento de toda a
cidade de Presidente Prudente com os dois RPAs, o tamanho da mancha urbana é de aproximadamente 9000 ha.

Phantom Batmap

Quantidade de voos 140 20

Quantidade de GCPs 360 360

Dias de campo 28 7

Quantidade de fotos 21.500 13.200

Tempo de processamento 268 horas 182 horas

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
23
CONCLUSÃO
Analisando a produtividade, o BATMAP obteve um maior rendimento em relação ao Phantom 4 Advanced devido às suas
características técnicas. Quanto a qualidade dos produtos gerados pelos dois equipamentos ambos se mostraram aptos
a serem utilizados e atender as necessidades de um projeto de mapeamento aéreo urbano, porém, o BATMAP utiliza
um sensor melhor que do Phantom 4 Advanced que permite escolher a distância focal utilizada, neste caso, é possível
escolher uma lente que mitiga os erros de projeção diminuindo as distorções geométricas dos objetos, com isso, o
processamento e edição do bloco torna-se mais fácil.

O ponto mais importante para o sucesso de um projeto de mapeamento aéreo, não só para o caso de uma área urbana,
mas em qualquer projeto, é a qualidade do planejamento, além da escolha do RPA mais adequado, é necessário que o
responsável tenha experiência em todas as etapas de um projeto de mapeamento aéreo com drones, desde o estudo da
área a ser mapeada até a exportação das bases cartográficas.

CLIQUE AQUI
E FAÇA O DOWNLOAD
DOS DOIS MOSAICOS
DE ORTOFOTOS
E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa
24
MATERIAIS RELACIONADOS

BLOG CURSO BLOG

Ortofotomosaico Curso Presencial: Tudo que você precisa

verdadeiro Mapeamento Aéreo saber sobre a norma
e convencional: Urbano de voos urbanos
entenda a diferença

Clique Aqui Clique Aqui Clique Aqui

E-BOOK Mapeamento Aéreo Urbano: Multimotor ou Asa Fixa

www.droneng.com.br