Oscilador Harmônico Amortecido

Drausio de Castro
Italo Jóse Juliano
Millerlandy Cruz Gómez
Maio de 2015

1. Introdução
Quando trata-se de um sistema de massa-mola-amortecedor é necessário mo-
delar, para que possa achar os valores procurados, além de distinguir qual tipo
de amortecimento possui. Soeiro (2008) explica que a modelagem matemática
é feita a partir de um conjunto de equações diferenciais que constituem um
sistema mecânico. Para isso se utiliza a 2a Lei de Newton (Eq.1), Princı́pio de
D’Alembert (Eq.2), Conservação de Energia (Eq.3) e as Equação de Lagrange-
Euler (Eq.4). X
Fi = mẍ (1)
i
X
(Fi − mẍ) δri = 0 (2)
i

4 Emec = 4 U + 4 K = 0 (3)
Z b
S(q) = L(t, qt , qt0 ) = 0 (4)
a
Em geral estas equações são diferenciais ordinárias lineares de 2a ordem e estão
acopladas entre si, ou seja, as variáveis dependentes e suas derivadas aparecem
em mais de uma equação. Sendo, para solucionar tal problema, são utilizados o
método numérico, Transformada de Laplace e o Clássico. Em sistemas mecânicos
podem aparecer molas em paralelo ou em série, sendo assim, será definido o que
deverá ser feito em cada circunstância.

2. Molas
2.1. Molas em paralelo
O sistema da Fig.1, tem molas em paralelo as quais são fixadas a um bloco
de massa m. A meta é definir qual a rigidez equivalente desta combinação de
molas visando modelar o sistema com uma única mola.

Utilizando a segunda lei de Newton:

F = k1 x + k2 + ...... + kn x (5)

1
Figura 1: . Molas paralelas.

2
 Figura 2: . Molas em serie.

Colocando x em evidência:

F = x(k1 + k2 + ....... + kn ) (6)

Analisando a Equação observa-se que a rigidez equivalente para um sistema com

molas em paralelo é dada por:
n
X
ke q = ki (7)
i=1

2.2. Molas em serie

Já o sistema da Figura 2. tem molas em série que são fixadas a um bloco
de massa m. Novamente a meta é definir qual a rigidez equivalente desta com-
binação de molas. Novamente utilizando a 2a Lei de Newton e tendo em conta
que o deslocamento em cada mola é o mesmo, tem-se:
F F F
x = x1 + x2 + x3 + ...... + xn = = = (8)
k1 k2 kn
Resolvendo a Equação (8), isolando F , chega-se em:
x
F = Pn 1 (9)
i=1 ki

Assim, pode-se concluir que para um sistema com molas em série a rigidez
equivalente é descrita por:
1
ke q = Pn 1 (10)
i=1 ki

3. Sistema Amortecido
De acordo com Halliday (2006) o amortecimento representa a capacidade
do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de amortecimento
se apresenta o amortecimento viscoso, assim por representar a força dissipativa
proporcionada por um fluido viscoso. Esta força tem como caracterı́stica prin-
cipal ser proporcional à velocidade relativa entre as superfı́cies em movimento
quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a
equação diferencial do movimento seja uma DCL.
A Figura 3 (a) mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento. Se a força de amortecimento for de natureza viscosa, o diagrama

3
 Figura 3: Sistema amortecido de 1GDL (amortecimento viscoso).

de corpo livre da Figura 3 (b), ao se aplicar a 2a Lei de Newton, permite que

escreva a equação:

meq ẍ + ceq ẋ + keq x = Fexterna (11)

A frequência natural (ωn ) do sistema é dada por:
s
keq
ωn = (12)
meq

A constante da amortecimento crı́tico (cc ) é definida como o valor de ceq que

faz con que o discriminante ∆ se anule, este que estará apresentado na equação
abaixo:
cc 2 keq
∆= ) −( )=0 (13)
2meq meq
Isolando a constante de amortecimento crı́tico e substituindo a equação (12),
tem-se que:
cc = 2meq ωn (14)
Conforme Abreu (2007), a constante de amortecimento cc dá uma indicação da
relação entre a força de amortecimento e a velocidade relativa entre as partes do
movimento. Ela, porém não proporciona uma visão da quantidade de amorteci-
mento que atua sobre o sistema real, uma vez que uma força de amortecimento
pode ser grande para um sistema e pequena para outro, dependendo, funda-
mentalmente das massas envolvidas e da rigidez.
Define-se então que factor de amortecimento é uma quantidade adimensional e
não depende da ordem de grandeza do parâmetro do sistema, indicando expres-
samente o quanto o sistema está sendo amortecido.
0 factor de amortecimento é definido como a relação entre a constante de amor-
tecimento do sistema e a constante de amortecimento crı́tica:
c
ξ= (15)
cc
De acordo com o valor de ξ, se tem três possibilidade de tipo de amortecimento:

4
 Figura 4: Sistema sub-amortecido.

3.1. Caso I: Sub-amortecido 0 < ξ < 1

Abreu afirma que neste caso o efeito do amortecimento está presente na
amplitude decrescente, representando a dissipação de energia vibratória. A fre-
quência de oscilação agora não é mais frequência natural e sim a chamada
frequência da vibração livre amortecida
p
ωd = ωn 1 − ξ 2 (16)
Havendo deslocamento,
x = A.e−ξωn (17)

3.2. Caso II: Criticamente amortecido ξ = 1

A constante de amortecimento c é igual a constante de amortecimento crı́tico
cc . Sendo assim a solução do sistema é dada por:
xt = e−ωn t [(x˙0 + wx x0 )t + x0 ] (18)
Na figura 5 é mostrada a resposta para vários valores da condição inicial dex˙0 .
Silva (2008) explica que um sistema amortecido criticamente quando perturba-
do por certas condições iniciais, retorna a posição de equilı́brio no tempo mais
rápido sem oscilar. Um exemplo clássico de aplicação deste sistema é o dispo-
sitivo amortecedor em portas de elevador, caso solte a porta bruscamente esta
não bate violentamente, mas volta para a posição de equilı́brio suavemente.

3.3. Caso III:Super amortecido ξ > 1

Neste caso, a constante de amortecimento c é maior que a constante de
amortecimento crı́tico cc implicando que as raı́zes da EDO são reais e diferentes.

5
 Figura 5: Sistema criticamente amortecido.

Segundo Soeiro (2008) o movimento super amortecido não é oscilatório. A figura

6 abaixo deixa isto claro.

4. ABSORVEDOR

.Absorvedores dinâmicos são dispositivos passivos que alteram as caracterı́sti-

cas dinâmicas de um sistema mecânico, alterando as suas frequências naturais.”
(Campos) Estes que abordam sistemas massa-mola-amortecedor definidos os
parâmetros de montagem, assim permitindo reduzir a resposta forçada de uma
máquina a uma dada frequência de excitação.
Alves complementa preferindo que os absorvedores tı́picos consistem de um dis-
positivo inercial, podendo ser um oscilador massa-mola, um oscilador pendular,
um fluido, uma estrutura elástica contı́nua ou um sistema eletromecânico. Em
1902, Frahm investigou a importância do estudo da vibração torsional no proje-
to de eixos propulsores de barcos a vapor. O absorvedor dinâmico de vibração,
que envolve a adição de um sistema massa-mola secundário para eliminar as
vibrações de um sistema principal, foi também proposto por Frahm em 1909.
Fernandes cita que há tempo é conhecida à teoria dos Absorvedores Dinâmicos
de Vibrações (ADVs), porém é apenas recentemente, devido à globalização da
informática, é que se tornou viável a aplicação de técnicas de controle para sua
utilização na prática.

6
 Figura 6: Sistema super amortecido.

Pesquisas nesta área têm sido motivadas devido à crescente exigência de baixo
ruı́do e de precisão dos equipamentos industriais, sobretudo no que diz respeito
às máquinas operatrizes e à nanotecnologia. Por serem ativas nos mais diversos
tipos de equipamentos, encontra-se nas tubulações um ponto chave para a re-
dução dos nı́veis globais de vibração em tais máquinas.
Hartog (1956) explica que o funcionamento dos ADVs baseia-se no princı́pio
da antirressonância, ou seja, dado um sistema principal que vibra sob uma ex-
citação, acoplar a ele um sistema secundário que gere uma força de mesma
amplitude, direção e frequência e em oposição de fase à excitação. Diversos au-
tores mostraram analiticamente que isto ocorre quando a frequência natural da
estrutura secundária é igual à frequência de excitação. Bies (1996) recomenda os
ADVs quando ocorrem problemas de vibração numa faixa estreita de vibração.
Existem três tipos de absorvedores dinâmicos de vibrações: passivos, semi-ativos
ou adaptativos e os ativos. Eles se distinguem justamente pela maneira como
geram tal força. Os passivos e os adaptativos não utilizam fontes de energia
externa para gerá-la, se distinguem entre si pelo fato de que o adaptativo, como
o nome sugere, é capaz de se ajustar a diferentes frequências. Diferentemente,
os ativos utilizam atuadores, normalmente eletromecânicos, para isso.

4.1. Absorvedores Dinâmicos sem amortecimento aplica-

dos a sistemas de um grau de liberdade

Os desenvolvimentos analı́ticos apresentados a seguir, são baseados nos tra-

balhos de Den Hartog (1956), Dimaragonas (1996) e Cunha Jr. (1999). A Figura
7 ilustra um sistema vibratório de dois graus de liberdade, sem amortecimento.
Deseja-se atenuar as vibrações do subsistema primário (m1 , k1 ) acoplando a este
sistema o absorvedor dinâmico de vibrações, que é o subsistema (m2 , k2 ).
Introduz-se uma excitação harmônica de amplitude F0 e frequência fixa Ω, apli-

7
Figura 7: Modelo de uma estrutura primária com absorvedor dinâmico não
amortecido.

cada à massa m1 , representada pela seguinte expressão:

F( t) = F0 eiΩt (19)

As equações do movimento do sistema acoplado, representado na figura 7, são:

m1 ẍ1(t) + (k1 + k2 )x1(t) − k2 x2(t) = F(t) (20)

m2 ẍ2 + k2 [x2(t) − x1(t) ] = 0 (21)

Em regime permanente, as respostas harmônicas são expressas segundo:

x1(t) = X1 eiΩt (22)

x2(t) = X2 eiΩt (23)

Fazendo as devidas diferenciações e substituindo as equações (20 e 22) na
equação (19), obtêm-se as seguintes equações algébricas:

X1 (−m1 Ω2 + k1 + k2 ) − k2 X2 = F0 (24)

k2 X1 + X2 (−m2 Ω2 + k2 ) = 0 (25)
Deste modo conclui-se que:

X1 [1 − ( ωΩa )2 ]
= (26)
F0 k1−1 [1 + k2
k1 − ( ωΩa )2 ][1 − ( ωΩa )2 ] − k2
k1

Na equação (26), quando o numerador [1 − ( ωΩa )2 ] é zero, a amplitude da respos-

ta X1 do sistema primário anula-se. Para isso, deve-se ter a condição Ω = ωA .
Isto explica o princı́pio básico do funcionamento do ADV, que consisteq no fato
k2
que, escolhendo os valores dos parâmetros (m2 , k2 ) de modo que Ω = m2 , a

8
 Figura 8: FRF pontual na massa primária m1, para m2/m1= 0,2.

resposta da massa primária m1 , terá amplitude nula para esta frequência de

excitação.
A Figura 8 mostra graficamente um exemplo da função representada na equação
(26). Nota-se a função resposta em frequência tı́pica de um sistema de dois graus
de liberdade, com dois picos de ressonância referente às suas duas frequências
naturais. Ao introduzir-se o ADV, aparece uma antirressonância na FRF pon-
tual da massa m1 , à frequência Ω = ωA .
Assim nota-se que o sistema absorvedor exerce sobre o sistema primário uma
força igual, porém oposta à força de excitação, equilibrando, então, este últi-
mo sistema. Os ADVs são mais frequentemente utilizados para atuar de forma
a reduzir os nı́veis de vibrações do sistema primário quando este se encontra
operando com frequência de excitação igual ou muito próxima à sua frequência
natural. Sendo assim, a frequência natural do sistema absorvedor deve coincidir
com frequência natural do sistema primário, de modo a satisfazer:
k2 k1
= −→ ωn = ωa (27)
m2 m1

Partindo das Equações 24 e 25, e reescrevendo-as em termos de parâmetros

adimensionais, as FRFs do sistema primário e do ADV, se tem:

X1 [1 − g 2 ]
−1 = [1 + µ − g 2 ][1 − g 2 ] − µ (28)
F0 k 1

X2 [1 − g 2 ]
−1 = [1 + µ − g 2 ][1 − g 2 ] − µ (29)
F0 k 1
onde g = ωΩn ; µ = m 2 k1 k2
m1 ; ωn = m1 = m2 Igualando o denominador à zero, este
2

se torna uma equação quadrática em g 2 com duas raı́zes distintas. Existem,

então, dois valores de Ω que anulam o denominador da equação (28), fazendo
com que as amplitudes X1 e X2 tendem ao infinito. Esse dois valores de as duas

9
Figura 9: Variação das frequências naturais do sistema acoplado em função de
µ, conforme a equação 30

frequências naturais do sistema acoplado, dadas pela reação:

r
2 µ µ2
g = 1 + ± (µ + ) (30)
2 4
Este cálculo permite prever as frequências naturais do sistema de dois graus de
liberdade. A figura 9 mostra um gráfico da função expressa pela eq. (30) para
diversos valores da razão de massas µ. Nota-se, para µ = 0, 1, o aparecimento de
duas frequências naturais do sistema acoplado em 0,85 e 1,17 vezes a frequência
natural do sistema primário, considerado isoladamente. Observa-se também que
o afastamento entre as duas frequências naturais aumenta com o aumento da
razão das massas.
De acordo com Dimaragonas (1996), a banda de frequências na qual o ADV não
amortecido é eficiente é geralmente muito estreita. De fato, conforme pode ser
observado na figura 8, pequenas variações na frequência de excitação em torno
de g = 1 podem conduzir a reduções significativas da capacidade de absorção
do ADV.Além disso, duas ressonâncias adjacentes a Ω = ωn , apresentando am-
plitudes de vibração elevadas, continuam a existir. Assim, o projeto ótimo de
absorvedores dinâmicos de vibração deve objetivar, principalmente, a máxima
absorção em uma dada banda de frequências a mais ampla possı́vel em torno de
uma frequência nominal. Isso pode ser conseguido com a introdução, no absorve-
dor, de mecanismos para a dissipação de energia. O amortecimento desempenha
ainda a importante função de limitar as amplitudes de vibração do próprio ab-
sorvedor, o que permite atender a restrições de projeto e limitar as tensões de
fadiga. Den Hartog (1956) complementa com a teoria dos ADVs de um grau
de liberdade com amortecimento viscoso, acoplados a sistemas primários não
amortecidos.

10
4.2. Absorvedores Dinâmicos com Amortecimento Visco-
sos aplicados a sistemas de um grau de liberdade

Considere-se o ADV com amortecimento viscoso (m2 , c2 , k2 ) acoplado ao

sistema primário não amortecido (m1 , k1 ), mostrado na figura 9, para o qual as
equações do movimento descrevem a seguinte:

m1 ẍ1(t) + k1 x1(t) + k2 [x1(t) − x2(t) ] + c2 [ẋ1(t) − ẋ2(t) ] = F0 eiΩt (31)

m2 ẍ2(t) + k2 [x2(t) − x1(t) ] + c2 [ẋ2(t) − ẋ1(t) ] = 0 (32)

Expressando as equações em notação complexa em regime harmônico perma-
nente tem-se:

−m1 Ω2 X1 + k1 X1 + k2 (X1 − X2 ) + jΩc2 (X1 − X2 ) = F0 (33)

−m2 Ω2 X2 + k2 (X2 − X1 ) + jΩc2 (X2 − X1 ) = F0 (34)

Resolvendo estas equações para X1 e X2 , obtém-se, para sistema primário, a
seguinte expressão:

(k1 − m2 Ω2 ) + jΩc2
X1 = F0 (35)
[(−m1 Ω2 + k1 )(−m2 Ω2 + k2 )] + jΩc2 (−m1 Ω2 + k1 − m2 Ω2 )
Onde√ X1 e X2 são quantidades complexas, as demais quantidades são reais e
j = −1 é a unidade imaginária. Pode-se reduzia a equação (35) à seguinte
forma:
X1 = F0 (A1 + jB1 (36)
Sendo A1 e B1 funções reais. O significado associado à equação (36) é o de que,
na representação vetorial, o deslocamento X1 consiste de duas componentes,
uma em fase com a força F0 e a outra com uma diferença de fase Π2 no plano
complexo. Adicionando geometricamente esses vetores, a magnitude de X1 pode
ser expressa por: q
|X1 | = F0 (A21 + B12 ) (37)
Definindo os seguintes termos adimensionais:
F0
Xest = (38)
k1
ωa
f= (39)
ωn
Assim, da equação (33) obtém-se a seguinte expressão em termos dos parâmetros
adimensionais:
s
|X1 | (2µg)2 + (g 2 − f 2 )2
= (40)
Xest (2ηg)2 (g 2 − 1 + µg 2 )2 + [µf 2 g 2 − (g 2 − 1)(g 2 − f 2 )]2

A equação (40) representa a função resposta em frequência pontual relativa ao

sistema primário. Ela está mostrada graficamente na figura 10 para uma razão
1
de massa µ = 20 e razão de frequência unitária, fazendo-se variar o fator de
amortecimento η = ξ . Pode-se observar que para µ = 0, tem-se o caso sem

11
Figura 10: FRFs relativas à massa m1 , para diferentes valores do amortecedor
do ADV

amortecimento mostrado anteriormente, para o qual as amplitudes de desloca-

mento nas ressonâncias tornam-se infinitas. Por outro lado, quando se utiliza
um amortecimento alto (µ = 50), as duas massas ficam virtualmente ligadas en-
tre si, tendo-se essencialmente um sistema de um grau de liberdade com massa
m1 + m2 , com uma amplitude de um grau de liberdade amortecido, ora àquelas
de um sistema de dois graus de liberdade amortecido, cujas amplitudes máxi-
mas são definidas pelo valor do amortecimento. Também observado na figura
10, que a introdução do amortecimento no sistema absorvedor proporciona uma
diminuição nas amplitudes numa banda de frequências mais larga em torno de
Ω
ωn = 1, em comparação com os ADVs sem amortecimento.
É importante destacar a presença dos pontos invariantes P e Q mostrados na
última figura, pelos quais sempre passa a FRF, independente do fator de amor-
tecimento η . Den Hartog (1956) propôs um procedimento de otimização que
consiste na determinação de um conjunto ótimo de parâmetros f e η que conduz
os dois pontos invariantes a uma mesma amplitude, com a curva de resposta
possuindo inclinação nula em ambos os pontos.

5. Osciladores Harmônicos: Aplicações Práticas

1. Balanças:Representa uma aplicação clássica de osciladores harmônicos
com amortecimento crı́tico. Ao efetuarmos um pesagem, espera-se que
a leitura estabilize-se no menor tempo possı́vel ao invés de ficar oscilando
por um longo perı́odo.
2. Vibrações Mecânicas: É o movimento de uma partı́cula ou de um corpo que

12
 oscila em torno de uma posição de equilı́brio. Uma vibração mecânica surge
geralmente quando um sistema é deslocado da sua posição de equilı́brio
estável. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a acção de forças de
restituição, ultrapassa esta posição. A repetição deste processo é chamado
movimento oscilatório. O intervalo de tempo necessário para o sistema
completar um ciclo de movimento chama-se perı́odo de vibração. O número
de ciclos por unidade de tempo define a frequência, e o deslocamento
máximo do sistema medido a partir da sua posição de equilı́brio chama-se
amplitude de vibração.
3. Fluxo de corrente em circuitos elétricos (vibrações elétricas): A ressonância
de um circuito elétrico é que permite que um rádio seja sintonizado em
uma determinada esta ção.
4. Oscilador Harmônico Forçado.

Batimentos: A nomenclatura batimento vem de acustica: cada nota

musical tem uma frequência propria; quando uma nota basica e a nota
correspondente do instrumento musical são tocadas simultaneamente,
haverá batimento caso suas frequências divirjam ligeiramente. Afinar
o instrumento significa ajustá-lo de modo a evitar batimentos.
Ressonância: frequência natural.
• Muralhas de Jericó: A suposição de alguns estudios contem-
porâneos são as muralhas de Jérico, onde a ressonância acústica
causou o desmoronamento delas ” Ergueu, pois, o povo o grito de
guerra e fizeram ressoar as trompas. Logo que o som da trompa
chegou aos ouvidos da multidão, levantou-se enorme clamor e as
muralhas caı́ram sobre si mesmas. . . Josué 6:20 ”
• Taças de cristal:vibrações acústicas podem ser tão destrutivas
quanto grandes oscilações mecânicas. Cantores de ópera conse-
guem quebrar um cálice com o poder de suas vozes. Sons emitidos
por orgãos e flautins são capazes de quebrar janelas.
• Marchar sobre pontes suspensas (França – 1850):Os soldados ge-
ralmente não passam marchando sobre uma ponte. A razão disso
é simplemente evitar qualquer possibilidade de ressonância.

• Queda de aviões comerciais (1959 – 1960): Um avião comercial

ultrapassou uma velocidade crı́tica provocando trepidação exces-
siva da hélice e do motor; essa vibração externa foi então trans-
ferida para a asa, que ja apresentava seu próprio movimento os-
cilatorio de modo que a amplitude de movimento foi tamanha
que a asa partiu-se.
• Colapso da Ponte Tacoma (USA - 1940): O fenômeno da res-
sonância desempenha um papel importante no projeto de sis-
temas mecânicos nos quas há forças vibratórias, pois a grandes
amplitudes previstas podem ocasionar uma ruptura do sistema.
A ponte Tacoma foi um exemplo deste fenômeno aqui a força ex-
terna apareceu como consequëncia da má aerodinâmica da ponte.

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Referencias
[1] Adhikari,Sondipon:Damping Models For Structural Vibration. Cambridge
University – Engineering Department.2000.

[2] Boyce, W.DiPrima: Equações Diferencias Elementares e Problemas de Va-

lor de Contorno - LTC.
[3] Figueiredo, D. Neves, A. – Equações diferenciais aplicadas - IMPA,2002.
[4] Lambrecht,Aet:Absorvedor Dinâmico de Vibrações.2006.

[5] Paiva,Otti G: Análise de Vibrações Mecânicas.2000.

[6] Rao S.S: Mechanical Vibrations.3.Ed.Massachuetts Addion-Wesley, Publis-
hing Company, 1995.
[7] Rijlaarsdam D.J:Modelling Damping in Linear Dynamic Systems.2005.

[8] Silva Samuel: Vibrações Mecânicas.2008.Centro de Engenharias e Ciências

Exatas – CECE. UNIOESTE/ Campus Foz do Iguaçu.
[9] Soeiro Newton S: Curso de fundamentos de vibrações e balanceamento de
rotores. Belém: 2008. Faculdade de Engenharia Mecânica.
[10] Zill,D. Cullen, M:Equações Diferenciais Vol.1 – Pearson Makron Books,
2008.
[11] Zumpano Antônio: Ressonância, Universidade Federal de Minas Gerais:
Departamento de Matemática.

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