Aula 01

Introdução Sistema de Controle em Malha Fechada Malhas de Controle em Tempo Discreto Estrutura e Implementação de Contro
ECAC02 – Controle Clássico
Universidade Federal de Itajubá
Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
Aula 01
Fundamentos de Sistemas de Controle em Malha Fechada
Prof. Caio Fernandes de Paula

caiofernandes@unifei.edu.br
1◦ Semestre de 2018
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Introdução
Nesta aula veremos certas caracterı́sticas que sistemas de controle em malha fechada de-
vem possuir. Embora outros sistemas de controle possam possuir outras caracterı́sticas,
as mais gerais são:
Estabilidade: deseja-se que o sistema de controle responda de maneira controlada
quando excitado por entradas ou condições iniciais. Um sistema que não é estável
é, na prática, inútil.
Sensibilidade: como nenhum modelo de qualquer sistema fı́sico disponı́vel é exato,
é desejado saber como o sistema de comporta em face de variações de parâmetros
conhecidas acerca do modelo. Deseja-se, portanto, que o sistema de controle seja
insensı́vel à tais variações.
Distúrbio: qualquer sistema fı́sico possui entradas indesejadas que tendem a per-
turbar a sua resposta. Tais entradas são conhecidas como distúrbios, e é desejado
que o sistema os rejeitem quando ocorrem.
Erro em Regime Permanente: quando comandamos um sistema de controle com
uma determinada entrada de referência, é possı́vel que a saı́da não seja exatamente
igual a essa entrada em regime permanente. Esta diferença é conhecida como
erro em regime permanente.
Resposta Transitória: sabemos que a resposta apresentada pelo sistema que
independe da entrada é conhecida como resposta natural. Se o sistema é estável,
chamamos esta resposta então de transiente (ou transitória). Em muitos casos é
desejado mudar também esta resposta.
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Sistema de Controle em Malha Fechada

Um sistema de controle em malha fechada utiliza-se da medida
da saı́da para ajustar a próxima ação sobre o processo, em um
conceito denominado realimentação negativa.
Uma informação de erro é gerada ao se comparar uma dada

referência (paradigma a ser atingido) com a saı́da da planta
de processo, medida através do sensor. O erro é processado
pelo controlador (ou compensador), que por sua vez será o
responsável por atuar sobre a planta por meio da geração de
um sinal de controle (variável manipulada), de forma a atingir
a resposta desejada.
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Assim, é possı́vel modificar o comportamento em malha fe-

chada de um sistema dinâmico linear e invariante no tempo
manipulando as funções de transferência dos blocos.
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Na figura anterior, temos que:

GP (s) é a função de transferência da planta a ser contro-
lada (planta de processo), eventualmente junto com seus
atuadores.
GC (s) é a função de transferência do compensador (ou
controlador).
H(s) é a função de transferência do sensor.
R(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada de
referência em unidade elétrica (geralmente tensão).
Y (s) é a transformada de Laplace do sinal de saı́da da
planta de processo (variável a ser controlada).
U(s) é a transformada de Laplace do sinal de comando
(controle) para a planta (variável manipulada).
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O erro, na realidade, é melhor definido como sendo a diferença entre a

entrada de referência Ru (s) – o paradigma que se deseja para a saı́da, na
mesma unidade da saı́da – e a saı́da do sistema a ser controlado
E (s) = Ru (s) − Y (s) .
Observe que, a menos que H(s) = 1, o erro não é um sinal interno à malha!
Quando H(s) = 1, tem-se o que chamamos de realimentação unitária. O
diagrama de blocos de um sistema com realimentação unitária é o seguinte:
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O sensor é o sistema responsável por “traduzir” a informação acerca da

saı́da da planta em um sinal elétrico, uma vez que implementamos malhas
de controle com componentes eletrônicos (sejam analógicos ou digitais).
Logo, a unidade da função de transferência do sensor é sempre [unidade
elétrica / unidade da saı́da da planta].
Sensores podem possuir uma dinâmica própria, ou seja, a saı́da do sensor
(unidade elétrica) em função da entrada do sensor (unidade da saı́da da
planta) é regida por uma equação diferencial. Logo, podemos obter uma
função de transferência H(s) do sensor.
Na grande maioria das vezes, escolhemos o sensor de forma que sua largura
de banda seja muito maior que a largura de banda da planta. Em outras
palavras, escolhemos sensores que respondem muito mais rápido (a res-
posta transiente desaparece muito mais rapidamente) que a planta. Sendo
assim, “desprezamos” o transitório do sensor e consideramos apenas o seu
ganho dc Hk , dado por:
Hk = lim H(s) .
s→0
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Como veremos adiante, é sempre mais simples de se trabalhar com re-
alimentação unitária, pois isto simplifica bastante a análise e projeto de
sistemas de controle. Desta maneira, quando o sensor pode ser modelado
por um ganho dc Hk , é possı́vel converter um sistema de controle com re-
alimentação não-unitária em um com realimentação unitária, da seguinte
forma:
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É fácil notar que para ambos os diagramas de blocos anteriores, a função

de transferência em malha fechada T (s) é dada por:
Y (s) GC (s)GP (s)

T (s) = = .
R(s) 1 + GC (s)GP (s)Hk
A função de transferência GC (s)GP (s) é conhecida como função de trans-

ferência do ramo direto, enquanto que a função de transferência GC (s)GP (s)H(s)
é conhecida como função de transferência da malha aberta, geralmente de-
notada por L(s).
Analisando-se a função de transferência do ramo direto, poderı́amos fazer
GC (s) = GP −1 (s), e então terı́amos que Y (s) = R(s), ou seja, a saı́da
é igual à entrada de referência e responde instantaneamente. Terı́amos
então o “controle perfeito”! Sendo assim, por que realimentar?
Distúrbios;
Incerteza acerca do modelo da planta;
Ordem do controlador.
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Postulado de Ziegler e Nichols

É importante considerar o controlador e a planta como uma uni-
dade na aplicação de uma malha de controle. O seu desempenho é
atribuı́do à unidade, tanto a um quanto ao outro. Um controlador
simples terá um desempenho aceitável caso a planta possua uma
dinâmica bem comportada. Mas, um controlador elaborado será
exigido para um desempenho aceitável caso a planta possua uma
dinâmica mal comportada.
As finalidades de uma malha de controle são:

1 Estabilidade;
2 Rejeitar distúrbios;
3 Diminuir a sensibilidade às variações de parâmetros;
4 Modificar a resposta transiente;
5 Diminuir ou mesmo eliminar o erro em regime permanente.
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Malhas de Controle em Tempo Discreto
Um sistema de controle em malha fechada a dados amostrados possui o

seguinte diagrama de blocos:
A derivação de funções de transferência para sistemas a tempo discreto

é um processo mais complexo do que para sistemas a tempo contı́nuo,
conforme veremos a seguir. Iremos considerar que todo sistema após um
amostrador ideal possui um reconstrutor de dados (em geral, um retentor
de ordem zero).
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Dado o diagrama de blocos de um sistema a tempo discreto em malha

aberta
vimos que o sinal de saı́da Y (s) da malha aberta com um amostrador ideal
é
Y (s) = G (s)E ∗ (s) ;
Tomando então a Transformada Estrela da saı́da, temos que
Y ∗ (s) = G ∗ (s)E ∗ (s) −→ Y (z) = G (z)E (z) ,
e logo a função de transferência pulsada deste sistema é

Y (z)
G (z) =
E (z)
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Para uma malha descrita pela figura a seguir, qual deveria ser a Transformada
Estrela do sinal de saı́da Y ∗ (s)?
Determinando primeiro o sinal A∗ (s), temos que A(s) é

A(s) = G1 (s)E ∗ (s) ,
e aplicando-se a Transformada Estrela na equação acima, temos
A∗ (s) = G1 ∗ (s)E ∗ (s) −→ A(z) = G1 (z)E (z) ;
Determinando agora o sinal Y ∗ (s), temos que Y (s) é
Y (s) = G2 (s)A∗ (s) ,
Y ∗ (s) = G2 ∗ (s)A∗ (s) −→ Y (z) = G2 (z)A(z) ;
Finalmente, vemos que a função de transferência pulsada será
Y (z)
Y (z) = G2 (z)G1 (z)E (z) −→ = G2 (z)G1 (z) .
E (z)
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Agora considere a malha a seguir:
Para determinar Y ∗ (s), temos
Y (s) = G2 (s)G1 (s)E ∗ (s) ,
Y ∗ (s) = [G2 (s)G1 (s)]∗ E ∗ (s) ;
Logo
Y (z)
Y (z) = G2 G1 (z)E (z) −→ = G2 G1 (z) ,
E (z)
onde a barra sobre o produto acima indica que o produto deve ser feito
primeiro em s antes da Transformada-z ser empregada.
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Comparando este sistema com o anterior, fica claro que são malhas dife-
rentes, e portanto concluı́mos que em geral
G2 G1 (z) 6= G1 (z)G2 (z) ,
ou seja, a função de transferência pulsada de um produto de funções de

transferência a tempo contı́nuo (em s) não é o produto das funções de
transferência pulsadas de cada sistema a tempo contı́nuo separadamente;
Sem perda de generalidade, considere que G2 (s) = GP (s), ou seja, a planta
numa malha de controle, e que G1 (s) = GC (s), ou seja, o controlador. Isto
nos diz que não podemos simplesmente fazer o projeto do compensador em
tempo contı́nuo e após isso discretizá-lo, esperando o mesmo desempenho
que em tempo contı́nuo!
No entanto, é possı́vel fazer a análise do sistema de controle a tempo
contı́nuo sob a ótica de um sistema de controle em tempo discreto (ou
seja, como um sistema a tempo contı́nuo se comporta quando amostrado),
considerando-se GP (s)GC (s) (planta e controlador) como apenas um bloco.
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Agora considere a malha a seguir:
Para determinar Y ∗ (s), temos
Y (s) = G2 (s)A∗ (s) ,
e
A(s) = G1 (s)E (s) ;
A transformada estrela de A(s) é
∗
A∗ (s) = G1 E (s) ,
e portanto
∗
Y ∗ (s) = G2 ∗ (s)G1 E (s) ;
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Finalmente, temos que
Y (z) = G2 (z)G1 E (z) ;
Para este sistema não é possı́vel determinar uma função de

transferência pulsada, uma vez que não conseguimos fatorar
E (z) fora de G1 E (z). Em geral, quando a entrada de um
sistema a dados amostrados é aplicada diretamente à uma parte
contı́nua deste sistema antes de ser amostrada, não é possı́vel
obter uma função de transferência pulsada!
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Agora vamos considerar o caso em que a malha apresenta um filtro digital
D(z):
Por definição, podemos escrever D(z) = D ∗ (s), logo
Y (s) = G (s) D ∗ (s)E ∗ (s) = G (s)A∗ (s) ;

| {z }
A∗ (s)
Aplicando-se a Transformada Estrela em Y (s), temos
Y ∗ (s) = G ∗ (s)A∗ (s) −→ Y (z) = G (z)A(z) ;
Como A(z) = D(z)E (z), finalmente temos que:

Y (z)
Y (z) = G (z)D(z)E (z) −→ = G (z)D(z) .
E (z)
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Logo, a função de transferência pulsada é G (z)D(z);

Esta última malha é grande interesse para nós, uma vez que o amostrador
representa o conversor A/D, o filtro digital D(z) representará o bloco con-
trolador discreto e G (s) contém o retentor de ordem zero, que representa
o conversor D/A. É importante notar que o conjunto completo dos três
(amostrador ideal, D(z) e retentor de ordem zero) modela com precisão o
ADC, filtro digital e DAC.
Exemplo 1.1
Encontre a função de transferência pulsada do seguinte sistema a dados amos-
trados, na qual o filtro D(z) é descrito pela seguinte equação à diferenças:
m(k) = 2e(k) − e(k − 1).
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As funções de transferência pulsada em malha fechada podem ser encontradas
utilizando-se o mesmo procedimento para as funções em malha aberta, tomando-
se os devidos cuidados já vistos nos casos expostos;
Considere o seguinte sistema a dados amostrados em malha fechada:
O sinal de erro E (s) é dado por

E (s) = R(s) − Y (s) ;
Tomando a Transformada Estrela da equação acima, temos
E ∗ (s) = R ∗ (s) − Y ∗ (s) ;
No entanto, sabemos que Y ∗ (s) = G ∗ (s)E ∗ (s), logo:
E ∗ (s) = R ∗ (s) − G ∗ (s)E ∗ (s) ;
Logo, temos que:
1 E (z) 1
E ∗ (s) = R ∗ (s) −→ = .
1 + G ∗ (s) R(z) 1 + G (z)
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Resolvendo para Y (z), temos

Y ∗ (s) 1
= R ∗ (s)
G ∗ (s) 1 + G ∗ (s)
G ∗ (s)
Y ∗ (s) = R ∗ (s) ;
1 + G ∗ (s)
Logo, temos
Y (z) G (z)
= ;
R(z) 1 + G (z)
Neste sistema, aplicamos a Transformada Estrela na equação do erro dire-
tamente porque não há nenhuma função na realimentação;
Em geral, não devemos aplicar a Transformada Estrela em uma equação
se um sinal do sistema é perdido como fator (não há como “colocá-lo em
evidência”).
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Considere o seguinte sistema a dados amostrados em malha fechada:
O sinal de erro E (s) é dado por:
E (s) = R(s) − H(s)Y (s) ;
Tomando a Transformada Estrela da equação acima, temos

∗
E ∗ (s) = R ∗ (s) − HY (s) ;
No entanto, sabemos que Y ∗ (s) = G ∗ (s)E ∗ (s), logo

∗

Y ∗ (s) = G ∗ (s) R ∗ (s) − HY (s)
∗
Y ∗ (s) = G ∗ (s)R ∗ (s) − G ∗ (s)HY (s) ;
Na equação acima, a menos que H(s) seja uma constante, é impossı́vel fatorar
∗
Y ∗ (s) fora de HY (s)!
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Isso pode ser facilmente resolvido se substituirmos Y (s) = G (s)E ∗ (s) na equação
do erro E (s) e tomarmos então a transformada estrela
E (s) = R(s) − H(s)G (s)E ∗ (s)
∗
E ∗ (s) = R ∗ (s) − HG (s)E ∗ (s) ;
Então, teremos
1
E ∗ (s) = ∗ R ∗ (s)
1 + HG (s)
G ∗ (s)
Y ∗ (s) = ∗ R ∗ (s) ;
1 + HG (s)
E, por consequência
E (z) 1
=
R(z) 1 + HG (z)
Y (z) G (z)
= .
R(z) 1 + HG (z)
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Exemplo 1.2
Determine as funções de transferência pulsada E (z)/R(z) e Y (z)/R(z) do
sistema a dados amostrados em malha fechada dada pela figura a seguir.
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Estrutura e Implementação de Controladores Analógicos
O controlador (ou compensador) representa um papel impor-

tante em uma malha de controle, pois é o responsável por “pro-
cessar” uma informação a respeito da planta, no caso, o erro
proveniente entre a referência desejada (o paradigma) e a saı́da
medida, e gerar uma ação de controle capaz de corrigir ou apri-
morar o desempenho da planta.
Existem, basicamente, duas classes ou estruturas de controla-
dores amplamente utilizados: o controlador PID (e suas vari-
antes) e o controlador Avanço de Fase/Atraso de Fase (Phase
Lead/Phase Lag ).
Vamos denotar a entrada do controlador como e e a saı́da do
controlador como u. Veremos então como implementar (cons-
truir) fisicamente tais controladores com componentes eletrônicos
(resistores, capacitores e amp-ops).
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Controlador P
O controlador P, ou controlador proporcional, é o controlador

mais simples encontrado. A ação de controle u, denominada
então ação de controle proporcional, é dada por
u(t) = KP e(t) ,
onde KP é conhecido como ganho proporcional.

No domı́nio de Laplace, tem-se que
U(s)
U(s) = KP E (s) =⇒ = GC (s) = KP .
E (s)
A utilização deste controlador é bastante limitada, uma vez que

ele é um controlador estático.
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Controlador P
U(s) R4 R2 R2 R4
= =⇒ KP = .
E (s) R3 R1 R1 R3
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Controlador I
O controlador I, ou controlador integral, é na realidade um

integrador puro (ideal). A ação de controle u, denominada
então ação de controle integral, é dada por
Z t
u(t) = KI e(τ )dτ ,
0
onde KI é conhecido como ganho integral.

KI U(s) KI
U(s) = E (s) =⇒ = GC (s) = .
s E (s) s
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Controlador I
U(s) R4 1 R4
= =⇒ KI = .
E (s) R3 R1 C2 s R 1 R 3 C2
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Controlador I
O integrador puro não deve ser implementado fisicamente desta maneira uma
vez que para baixas frequências a ação de controle tende ao infinito, saturando
o amp-op. Geralmente, coloca-se um resistor Ri em paralelo ao capacitor C2 de
forma a limitar a ação integral em baixas frequências.
U(s) R4 1
= .
E (s) R3 R1
R1 C2 s +
Ri 30 / 77
Controlador D
O controlador D, ou controlador derivativo, é na realidade um

derivador puro (ideal). A ação de controle u, denominada então
ação de controle derivativa, é dada por
d
u(t) = KD e(t) ,
dt
onde KD é conhecido como ganho derivativo.
U(s)
U(s) = KD sE (s) =⇒ = GC (s) = KD s .
E (s)
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Controlador D
U(s) R4 R 2 R 4 C1
= R 2 C1 s =⇒ KD = .
E (s) R3 R3
32 / 77
Controlador D
O derivador puro não deve ser implementado fisicamente desta maneira uma vez
que para altas frequências a ação de controle tende ao infinito, saturando o amp-
op. Geralmente, coloca-se um resistor Rd em série ao capacitor C1 de forma a
limitar a ação derivativa em altas frequências.
U(s) R4 R2 C1 s
= .
E (s) R3 Rd C1 s + 1
33 / 77
Controlador PI
O controlador PI, ou controlador proporcional-integral, possui

tanto as ações de controle proporcional quanto integral. A ação
de controle u é dada por:
Z t
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ .
0
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Controlador PI
O controlador PI, ou controlador proporcional-integral, possui

tanto as ações de controle proporcional quanto integral. A ação
de controle u é dada por:
Z t
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ .
0
No domı́nio de Laplace, tem-se que:
KI U(s) KI
U(s) = KP E (s)+ E (s) =⇒ = GC (s) = KP + .
s E (s) s
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Controlador PI
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Controlador PI
U(s) R4 R2 R4 1
= + .
E (s) R3 R1 R3 R1 C2 s
R2 R4
KP = .
R1 R3
R4
KI = .
R 1 R 3 C2
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Controlador PI
Outra forma de definir o controlador PI é em termos de um

ganho proporcional KP e um tempo de integração TI

1
GC (s) = KP 1 + .
TI s
Logo, tem-se que

KP
TI = [s] .
KI

R2 R4 1
GC (s) = 1+ .
R1 R3 R2 C2 s
Logo
TI = R2 C2 [s] .
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Controlador PI
O inverso de TI é por vezes definido como taxa de restabelecimento, e indica

quantas vezes a parte proporcional da ação de controle é duplicada a cada minuto,
sendo geralmente medida em repetições por minuto.
A interpretação da ação de controle proporcional-integral pode ser vista na figura
abaixo, na qual é aplicado um degrau unitário em e(t) (vermelho) e tem-se a
saı́da u(t) para um controlador P e um PI.
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Controlador PD
O controlador PD, ou controlador proporcional-derivativo, pos-

sui tanto as ações de controle proporcional quanto derivativa.
A ação de controle u é dada por:
d
u(t) = KP e(t) + KD e(t) .
dt
No domı́nio de Laplace, tem-se que:
U(s)
U(s) = KP E (s)+KD sE (s) =⇒ = GC (s) = KP +KD s .
E (s)
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Controlador PD
41 / 77
Controlador PD
U(s) R4 R2 R4
= + R2 C1 s .
E (s) R3 R1 R3
R2 R4
KP = .
R1 R3
R2 R4 C1
KD = .
R3
42 / 77
Controlador PD
Outra forma de definir o controlador PD é em termos de um

ganho proporcional KP e um tempo de derivação TD
GC (s) = KP (1 + TD s) .
Logo, tem-se que:

KD
TD = [s] .
KP
R2 R4
GC (s) = (1 + R1 C1 s) .
R1 R3
Logo
TD = R1 C1 [s] .
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Controlador PD
A ação derivativa é também frequentemente chamada de controle de taxa e

tem caráter antecipatório. Em outras palavras, o tempo de derivação significa
em quanto tempo a ação proporcional-derivativa se antecipa em relação à ação
proporcional.
A interpretação da ação de controle proporcional-derivativa pode ser vista na
figura abaixo, na qual é aplicado uma rampa unitária em e(t) e tem-se a saı́da
u(t) para um controlador P e um PD.
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Controlador PID
O controlador PID, ou controlador proporcional-integral-derivativo,

possui todas as três ações de controle vistas anteriormente atu-
ando em conjunto. A ação de controle u é dada por
Z t
d
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD e(t) .
0 dt

KI
U(s) = KP E (s) + E (s) + KD sE (s) .
s
U(s) KI
= GC (s) = KP + + KD s .
E (s) s
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Controlador PID
46 / 77
Controlador PID

U(s) R4 R2 C1 R4 1 R4
= + + + R 2 C1 s .
E (s) R3 R1 C2 R3 R1 C2 s R3

R4 R2 C1
KP = + .
R3 R1 C2
R4
KI = .
R 1 R 3 C2
R2 R4 C1
KD = .
R3
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Controlador PID
Outra forma de definir o controlador PID é em termos de um
ganho proporcional KP e dos tempos de integração TI e de
derivação TD

1
GC (s) = KP 1 + + TD s .
TI s
Logo, tem-se que
KP KD
TI = TD = [s] .
KI KP
Logo
TI = R1 C1 + R2 C2 [s] .
R1 R2 C1 C2
TD = [s] .
R 1 C1 + R 2 C2
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Controlador PID
O controlador PID, da forma como foi definido anteriormente, não oferece a
possibilidade de designar os três parâmetros de forma independente (um deles
irá ficar amarrado aos outros dois). Uma maneira de corrigir isso é utilizar uma
estrutura em circuito eletrônico mais similar à sua definição, como mostra a figura
abaixo.
49 / 77
Controlador PID

U(s) R6 R2 1
= + + R4 C2 s .
E (s) R5 R1 R3 C1 s
R2 R6
KP = .
R1 R5
R2 R3 C1 R6
TI = =⇒ KI = .
R1 R3 R5 C1
R1 R4 C2 R4 R6 C2
TD = =⇒ KD = .
R2 R5
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Controlador PID
A interpretação da ação de controle proporcional-integral-derivativa

pode ser vista na figura abaixo, na qual é aplicado uma rampa
unitária em e(t) e tem-se a saı́da u(t) para um controlador P,
um PD e um PID.
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Controlador Avanço de Fase/Atraso de Fase

A estrutura, no domı́nio de Laplace, de um controlador Avanço
ou Atraso de Fase (Lead/Lag ) é dada por
a1
s +1
U(s) a1 s + a0 a0
= GC (s) = = a0 ,
E (s) b1 s + 1 b1 s + 1
onde o ganho a0 é conhecido como ganho dc e os parâmetros
a1 e b1 são reais e positivos.
Outra forma bastante conhecida do controlador Lead/Lag é
U(s) τz s + 1
= GC (s) = KC .
E (s) τp s + 1
Os controladores Lead/Lag, por sua natureza, são bastante uti-
lizados em situações onde não é necessário incluir polo na ori-
gem e ação derivativa é proibida.
O controlador será Avanço de Fase se τz > τp e será Atraso de
Fase se τz < τp .
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53 / 77
U(s) R 4 R 2 R 1 C1 s + 1
= .
E (s) R 3 R 1 R 2 C2 s + 1
R2 R4
KC = .
R1 R3
τz = R1 C1 .
τp = R2 C2 .
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Controlador Avanço-Atraso de Fase
O controlador Avanço-Atraso de Fase é uma cascata de dois

controladores, sendo um Avanço de Fase e o outro Atraso de
Fase. A estrutura, no domı́nio de Laplace, é dada por:
U(s) τz s + 1 τz2 s + 1
= GC (s) = KC 1 .
E (s) τp1 s + 1 τp2 s + 1
Como veremos adiante na disciplina, a parte avanço de fase é

importante para atingir um determinado objetivo enquanto que
a parte atraso de fase é importante para outro. Logo, caso as
duas partes sejam necessárias, lança-se mão de um controlador
Avanço-Atraso de Fase.
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Controlador Avanço de Fase-Atraso de Fase
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Controlador Avanço-Atraso de Fase
U(s) R6 R4 (R1 + R3 )C1 s + 1 R2 C2 s + 1

= .
E (s) R5 R3 R1 C1 s + 1 (R2 + R4 )C2 s + 1
R4 R6
KC = .
R3 R5
τz1 = (R1 + R3 )C1 .
τp1 = R1 C1 .
τz2 = R2 C2 .
τp2 = (R2 + R4 )C2 .
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Estrutura e Implementação de Controladores Digitais
Controladores analógicos são capazes, por natureza, de oferecer um controle

“melhor” que os digitais. Mas por que foram sendo substituı́dos ao longo dos
anos?
Precisão: sinais representados discretamente através de uma palavra de
12 bits tem erro muito pequeno comparado aos sinais contı́nuos que estão
sujeitos a ruı́dos e derivas da fonte de alimentação;
Erros de Implementação: erros de aritmética digital são menores se com-
parados aos erros de tolerância de componentes contı́nuos;
Flexibilidade: controlador analógico é de difı́cil reconfiguração. O contro-
lador digital é, na essência, um conjunto de programas e dados que ficam
registrados na memória de um circuito digital;
Velocidade: diminuição cada vez mais drástica do tempo de processamento
de circuitos digitais;
Custo: popularização dos circuitos integrados e novas técnicas de fa-
bricação proporcionaram componentes mais baratos, rápidos e confiáveis.
58 / 77
Exemplos de dispositivos processadores que fazem parte de um con-

trolador digital:
Circuitos digitais/FPGAs;
Microprocessadores/Microcontroladores;
Computadores;
Controladores Lógicos Programáveis;
Arquiteturas especı́ficas: DSPs, Single-Loops, Multi-Loops, SDCDs,
etc.
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Suponha que um controlador discreto possua a seguinte função de trans-
ferência
U(z) bn z n + bn−1 z n−1 + . . . + b1 z + b0
= n .
E (z) z + an−1 z n−1 + . . . + a1 z + a0
Reescrevendo a equação anterior, mas agora em potência negativas de z
U(z) bn + bn−1 z −1 + . . . + b1 z −n+1 + b0 z −n
= .
E (z) 1 + an−1 z −1 + . . . + a1 z −n+1 + a0 z −n
Utilizando a propriedade do deslocamento temporal da Transformada-z
para reescrever o controlador como uma equação à diferenças, tem-se
u(k) = −an−1 u(k − 1) − . . . − a1 u(k − n + 1) − a0 u(k − n)+

bn e(k) + bn−1 e(k − 1) + . . . + b0 e(k − n) .
Observe que, por se tratar de uma aplicação em tempo real, o controlador
deve ser causal (e por isso não depende de instantes futuros do erro e), e
se ao menos um dos coeficientes ai é diferente de zero então o controlador
é dinâmico (com memória).
Uma vez que circuitos digitais somente podem operar com sinais discretos,
todo controlador digital é, na essência, um controlador discreto.
60 / 77
Exemplo de uma rotina para implementação de um controlador digital:

1 Inicialização do sistema;
2 Inicialização das variáveis;
3 Leitura do conversor A/D (obter y (k));
4 Definição da referência (definir r (k));
5 Cálculo do erro no instante atual (e(k) = r (k) − y (k));
6 Implementação da equação à diferenças do controlador (obter u(k));
7 Escrever u(k) no conversor D/A;
8 Atualizar variáveis (exemplo: u(k − 1) recebe u(k), e assim por diante);
9 Implementar rotina de tempo com base no tempo de amostragem;
10 Enquanto sistema operar, voltar ao Passo 3.
61 / 77
Plantas e Processos Industriais

Modelar um sistema significa obter alguma representação, seja matemática,
gráfica, maquete, etc., que descreva como o sistema se comporta. Obvi-
amente, estamos interessados em conhecer o modelo matemático de um
sistema dinâmico. As três principais formas de se modelar matematica-
mente um sistema dinâmico são:
Modelagem Caixa Branca: ou modelagem conceitual. Implica em
conhecer as leis e fenômenos que regem o sistema;
Modelagem Caixa Preta: ou modelagem empı́rica. Implica em obter
um modelo a partir de dados de medições das entradas e saı́das;
Modelagem Caixa Cinza: é um misto entre as duas anteriores. Pres-
supõe-se que haja um conhecimento à priori do sistema, o qual não
pode ser extraı́do dos dados.
As duas últimas técnicas também são conhecidas como Identificação de
Sistemas.
Por mais refinado e complexo que um modelo seja, ele nunca será capaz
de explicar com absoluta fidelidade o comportamento de um sistema real.
Veremos como modelar algumas plantas e processos industriais mais co-
muns em aplicações de sistemas de controle.
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Na modelagem de circuitos elétricos, utilizam-se as duas leis de Kirchoff

(Lei de Kirchoff para as correntes e Lei de Kirchoff para as tensões) e as leis
que determinam o comportamento tensão-corrente nos elementos básicos
passivos (Lei de Ohm no resistor, Lei de Faraday-Lenz no indutor, etc.)
v (t) = Ri(t) ;
˙
v (t) = Li(t) ;
i(t) = C v̇ (t) ;
Em circuitos elétricos é desejado saber o comportamento da corrente em
um indutor e da tensão em um capacitor em função dos sinais de entrada
externos, como fontes de tensão ou corrente.
A ordem da equação diferencial que modela o sistema é igual ao número
de elementos armazenadores de energia (capacitores e indutores) indepen-
dentes no circuito.
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Exemplo 1.3
Obter a equação diferencial e a função de transferência que modela
o seguinte circuito elétrico.
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Na modelagem de sistemas de nı́vel e térmicos, é possı́vel fazer

uma analogia destes sistemas com circuitos elétricos RC de
acordo com a tabela abaixo.
Circuito Elétrico Sistema de Nı́vel Sistema Térmico
Resistência Elétrica R Resistência ao Escoamento R Resistência Térmica R
Capacitância Elétrica C Capacitância de Reservatório C Capacitância Térmica C
Tensão Elétrica v Altura do Lı́quido h Temperatura do Lı́quido θ
Corrente Elétrica i Vazão de lı́quido q Fluxo de calor q
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Em um sistema de nı́vel, é desejado saber o comportamento do nı́vel de

lı́quido h(t) em função da vazão de entrada qi (t). Utilizando-se da analogia
com o capacitor, tem-se que a equação diferencial que relaciona o nı́vel com
as vazões é X X
C ḣ(t) = qi (t) − qo (t) ,
onde qo (t) é a vazão de saı́da do lı́quido.
Em sistemas de nı́vel cujo escoamento na saı́da é laminar (número de
Reynolds menor que 2000), tem-se uma lei que regula a vazão e altura
análoga à Lei de Ohm
h(t) = RL qo (t) .
Entretanto, se o escoamento for turbulento (número de Reynolds maior
que 3000 ou 4000), o que configura a maioria dos escoamentos reais, a lei
que regula vazão e altura depende de um termo não-linear
p
h(t) = RT qo (t) .
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Em um sistema térmico é desejado saber o comportamento da temperatura

do lı́quido θ(t) em função do fluxo de calor de entrada qi (t). Utilizando-se
da analogia com o capacitor, tem-se que a equação diferencial que relaciona
o nı́vel com fluxos de calor é
X X
C θ̇(t) = qi (t) − qo (t) ,
onde qo (t) é o fluxo de calor de saı́da.

Em sistemas térmicos, a transferência de calor por condução ou convecção
também é análoga à Lei de Ohm
θ(t) − θa (t) = Rqo (t) ,
onde θa representa a temperatura ambiente ou do outro lı́quido na qual

ocorre a transferência de calor.
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Exemplo 1.4
o seguinte sistema de nı́vel. Suponha que o escoamento é laminar.
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Exemplo 1.5
o seguinte sistema térmico.
69 / 77

Em sistemas mecânicos translacionais (ou rotacionais), a modelagem é feita
utilizando-se como princı́pio a Segunda Lei de Newton (e sua variação para siste-
mas rotacionais), que diz que o somatório de forças (torques) que age sobre um
corpo é igual a sua massa M (momento de inércia J) vezes sua aceleração linear
a(t) (aceleração angular α(t))
X X
Ma(t) = f (t) ou Jα(t) = τ (t) .
É importante lembrar que

a(t) = v̇ (t) = ẍ(t) ou α(t) = ω̇(t) = θ̈(t) .
Para molas, tem-se a Lei de Hooke
f (t) = Kx(t) ou τ (t) = K θ(t) ,
onde K é o coeficiente da mola (ou coeficiente de torção elástica).
Para amortecedores, tem-se a Lei de atrito viscoso
f (t) = Bv (t) ou τ (t) = Bω(t) ,
onde B representa o coeficiente de atrito viscoso.
É importante observar que molas e amortecedores podem estar presos a dois
corpos distintos, e portanto deve-se atentar para o deslocamento (ou velocidade)
relativa entre os dois corpos.
70 / 77
Exemplo 1.6
Obter a equação diferencial e a função de transferência que modela o seguinte sistema
mecânico translacional.
71 / 77
Um servomotor é um motor DC desenvolvido especificamente

para ser usado em sistemas de controle.
O modelo do servomotor é composto por uma parte elétrica e

outra mecânica, na qual a conexão entre as duas partes se dá
através do campo magnético interno ao motor.
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As equações que ligam a parte elétrica com a mecânica são
em (t) = K1 φ(t)ω(t) ,
e
τ (t) = K2 φ(t)i(t) ,
onde
K1 e K2 são constantes construtivas da máquina;
τ (t) é o torque interno gerado pela motor;
φ(t) é fluxo produzido pelo circuito de campo.
Há máquinas de corrente contı́nua nas quais o controle é feito controlando-
se a corrente de campo, uma vez que φ(t) = Kf if (t), onde Kf é uma
constante e if (t) é a corrente de campo.
Entretanto, em servomotores em geral o circuito de campo é uma excitação
fixa permanente, como por exemplo um ı́mã, e o controle é feito pelo
circuito da armadura.
73 / 77
Aplicando as propriedades da transformada de Laplace, tem-se

o diagrama de blocos abaixo:
Assim, a função de transferência do servomotor é dada por:
Ω(s) KT
G (s) = = 2
E (s) JLs + (BL + JR)s + (BR + KT KM )
KT
G (s) ≈
JRs + (BR + KT KM )
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Linearização
Se o comportamento de um sistema dinâmico não-linear for

razoavelmente linear em torno de um ponto de operação, é
possı́vel linearizar esse sistema por meio da expansão em série
de Taylor:
d d2 (x − x̄)2
f (x) = f (x̄) + f (x̄) (x − x̄) + 2 f (x̄) + ...
dx dx 2!
Truncando a série em uma expansão linear
d
f (x) − f (x̄) ≈ f (x̄) (x − x̄)
dx
d
f (x̂) ≈
f (x̄)x̂
dx
Dessa forma, as variações em torno do ponto de operação
(estável) podem ser analisadas de uma maneira linear.
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Linearização
Analisando o sistema de nı́vel para um escoamento turbulento

em torno do ponto de operação q̄ e h̄, tem-se
˙ 1
RT C ĥ(t) + √ ĥ(t) = RT q̂(t)
2 h̄
Uma vez que o sistema dinâmico se torna linear e invariante no
tempo, tem-se
Ĥ(s) RT
G (s) = =
Q̂(s) 1
RT Cs + √
2 h̄
Note que o comportamento dinâmico é altamente dependente
do ponto de operação escolhido, sendo mais linear (ou menos
linear) dependendo da altura h̄.
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Linearização
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Introdução Sistema de Controle em Malha Fechada Malhas de Controle em Tempo Discreto Estrutura e Implementação de Contro

ECAC02 – Controle Clássico

Universidade Federal de Itajubá

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação

Prof. Caio Fernandes de Paula

Sistema de Controle em Malha Fechada

Uma informação de erro é gerada ao se comparar uma dada

Sistema de Controle em Malha Fechada

Assim, é possı́vel modificar o comportamento em malha fe-

Sistema de Controle em Malha Fechada

Na figura anterior, temos que:

Sistema de Controle em Malha Fechada

O erro, na realidade, é melhor definido como sendo a diferença entre a

E (s) = Ru (s) − Y (s) .

Sistema de Controle em Malha Fechada

O sensor é o sistema responsável por “traduzir” a informação acerca da

Sistema de Controle em Malha Fechada

Sistema de Controle em Malha Fechada

É fácil notar que para ambos os diagramas de blocos anteriores, a função

Y (s) GC (s)GP (s)

A função de transferência GC (s)GP (s) é conhecida como função de trans-

Sistema de Controle em Malha Fechada

Postulado de Ziegler e Nichols

As finalidades de uma malha de controle são:

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Um sistema de controle em malha fechada a dados amostrados possui o

A derivação de funções de transferência para sistemas a tempo discreto

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Dado o diagrama de blocos de um sistema a tempo discreto em malha

Y ∗ (s) = G ∗ (s)E ∗ (s) −→ Y (z) = G (z)E (z) ,

e logo a função de transferência pulsada deste sistema é

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Determinando primeiro o sinal A∗ (s), temos que A(s) é

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Agora considere a malha a seguir:

Para determinar Y ∗ (s), temos

Y (s) = G2 (s)G1 (s)E ∗ (s) ,

e aplicando-se a Transformada Estrela na equação acima, temos

Y ∗ (s) = [G2 (s)G1 (s)]∗ E ∗ (s) ;

Malhas de Controle em Tempo Discreto

G2 G1 (z) 6= G1 (z)G2 (z) ,

ou seja, a função de transferência pulsada de um produto de funções de

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Agora considere a malha a seguir:

Para determinar Y ∗ (s), temos

Y (s) = G2 (s)A∗ (s) ,

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Finalmente, temos que

Y (z) = G2 (z)G1 E (z) ;

Para este sistema não é possı́vel determinar uma função de

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Por definição, podemos escrever D(z) = D ∗ (s), logo

Y (s) = G (s) D ∗ (s)E ∗ (s) = G (s)A∗ (s) ;

Aplicando-se a Transformada Estrela em Y (s), temos

Y ∗ (s) = G ∗ (s)A∗ (s) −→ Y (z) = G (z)A(z) ;

Como A(z) = D(z)E (z), finalmente temos que:

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Logo, a função de transferência pulsada é G (z)D(z);

Malhas de Controle em Tempo Discreto

O sinal de erro E (s) é dado por

Malhas de Controle em Tempo Discreto

Resolvendo para Y (z), temos

Malhas de Controle em Tempo Discreto