Problemas Sobre Ações de

Controle

Prof. Juan Mauricio Villanueva

jmauricio@cear.ufpb.br
www.cear.ufpb.br/juan

1
Sistema de Controle de Nível em
Reservatórios
O controle é dado pela equação (inflow)

q1 (t )  KV u (t ) (1)

A dinâmica no reservatório:
dha
q1 (t )  q0 (t )  A (2)
dt
A vazão de saída (outflow)
ha (t )
q0 (t )  (3)
Rf
A medição da altura é realizada usando o transdutor de pressão

hm (t )  h1 (t ) * ha (t )
H m ( s )  H1 ( s ).H a ( s ) (4)
A função de Transferência no Reservatório:

H a (s) Altura do Reservatório


Q1 ( s ) Vazão da Entrada (inflow)
 Usando (2) em (3)

q1 (t )  q0 (t )  A
dha
dt
(2) Q1 ( s )  Q0 ( s )  AsH a ( s )
ha (t )
q0 (t )  (3) 1
Rf
Q0 ( s )  H a (s)
Rf

H a (t ) Rf

Q1 (t ) 1  AR f s
 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle

 1  Rf
K p 1   KV
 Ti s  1  AR f s

Função de Transferência do Sistema

H a (s) K p KV R f 1  Ti s 

H d ( s )  AR f Ti  s 2  Ti 1  K p KV R f H1  s  K p KV R f H1
Se H1(s)=1 e dando forma a função de transferência

H a (s) K p KV R f 1  Ti s 

H d ( s )  AR f Ti  s 2  Ti 1  K p KV R f  s  K p KV R f

 K p KV 
  1  Ti s 
H a (s)
  ATi 
H d (s)  1  K p KV R f   K p KV 
s 
2
 s 
 
 AR f   ATi 

n 1  Ti s 
2
H a (s) Influência do zero. Quanto mais próximo
 2 do eixo imaginário o controlador será mais
H d ( s ) s  2n s  n2 rápido, mas aumentará o sobre valor
  K p KV 
  1  Ti s 
 n 1  Ti s 
2
H a (s)
  AT i 
 2
H d (s)  1  K p KV R f   K p KV  s  2  s  2

s  
n n
 
2

s 
 AR f   AT i 
  K p KV 
  1  Ti s 
 n 1  Ti s 
2
H a (s)
  AT i 
 2
H d (s)  1  K K R   K K  s  2  s  2

s2   
n n
 
p V f p V

s 
 AR f   AT i 

 K p KV   K p KV 
 
2
  Ti   2 

  n Ai
n
 ATi  

 1  K p KV R f  1  1  K p KV R f 
2n        
 AR f 2  n AR f
  
Substituindo valores numéricos:
A  2m 2
(variação do nível) m s
Rf   15 3  15 2
(variação na vazão) m /s m
H1 ( s )  1
m3
KV  0,1
s.v
KP  1
n  0,1 rad / s

Ti  5 s e   0, 417
Usando a Função de Transferência de Laço Fechado

H a (s) 0, 011  5s   1  Ti s 
2

 2 2
 2 n

H d ( s ) s  8,34 10 s  0, 01 s  2n s  n 2

Para um Set-Point de hd(t)=4 m

4
H d (s) 
s
4 0, 011  5s  
H a (s)   2 2 
s  s  8,34 10 s  0, 01 

A Bs  C Frações
H a (s)   2 2 Parciais
s s  8,34 10 s  0, 01
 Usando Frações Parciais:

A=4, B=-4, C= -0,1336

4 4 s  0,1336
H a (s)   2
s s  8,34 102 s  0, 01
4 4s 0,1336
H a (s)   2 
s s  8,34 102 s  0, 01 s 2  8,34 102 s  0, 01
4  4s   0, 0909 
H a ( s)      1, 4697  
 2 
s   s  0, 00417   0, 09019   2 
  s  0, 00417   0, 09019 
2 2

0,0417 t  0, 0417 
ha (t )  4  4e  cos 0, 0909t  0, 0909 sin 0, 0909t 
 
Usando MATLAB/Simulink

ha(t) ess()=0
Efeito do PI

Tempo (s)
>> Num = [0.05 0.01];
>> Den = [1 0.0834 0.01];
>> sys=tf(Num,Den);
>> roots(Den)
-0.041700000000000 + 0.090890648583889i
-0.041700000000000 - 0.090890648583889i

>> stepinfo(sys)
RiseTime: 12.468605090552099 (Tempo de Subida)
SettlingTime: 79.137855848346391 (Tempo de assentamento)
Overshoot: 27.426965211820686 (Sobre Valor %)
PeakTime: 28.713291327350799 (Tempo de Pico)
Raízes no Plano-s
H a ( s) 0,011  5s  2n 1  Ti s 
 2 2
 2
H d (s) s  8,34 10 s  0,01 s  2n s  n2

Polos

zero

1
s  0, 2
Ti
Polos
Projeto de Controladores

18
Projetar um Controlador PID, tal que:

SP<5% , Ts<1 s ess<0,005

0, 25
( s  1)( s  5)

19
 0, 25
( s  1)( s  5)

0, 25  K d s 2  K p s  K i 
s ( s  1)( s  5)

20
 0, 25  K d s 2  K p s  K i 
s ( s  1)( s  5)

A função de transferência do sistema em laço fechado:

C (s) 0, 25  K d s  K p s  K i 
2

 3
R( s ) s   6  0, 25 K d  s 2   5  0, 25 K P  s  0, 25 K i
Adequando esta expressão da seguinte forma:

C (s) Q( s)
 2
R( s )  s  2n s  2n  ( s  p )
21
 A função de transferência do sistema em laço fechado:

C (s) 0, 25  K d s 2  K p s  K i 
 3
R( s ) s   6  0, 25 K d  s   5  0, 25 K P  s  0, 25 K i
2

Adequando esta expressão da seguinte forma:

C (s) Q( s)
 2
R( s )  s  2n s  2n  ( s  p )
C (s) Q( s)
 3
R( s ) s   2n  p  s 2   2n  2n p  s  2n p

22
 Igualando coeficientes do denominador

C (s) 0, 25  K d s 2  K p s  K i 
 3
R( s ) s   6  0, 25 K d  s   5  0, 25 K P  s  0, 25 K i
2

C (s) Q( s)
 3
R( s ) s   2n  p  s 2   2n  2n p  s  n2 p

6  0, 25 K d  2n  p A partir das especificações de SP<5% ,

Ts<1 s e ess<0,005 deve-se encontrar
5  0, 25 K P  n2  2n p os valores de Kp, Ki e Kd

0, 25 K i   p2
n
23
 0, 25  K d s  K p s  K i 
G(s)
2

s ( s  1)( s  5)

0, 25  K d s 2  K p s  K i 
G (s)  Sistema Tipo 1
s ( s  1)( s  5)
1
ess   0, 005 ( Entrada Rampa )
KV
 0, 25  K d s 2  K p s  K i  
KV  lim sG ( s )  lim s    0, 05 K i
s 0 s 0  s ( s  1)( s  5) 
 
1 1
 0, 005 KV  0, 05 K i   0, 005
KV 0, 05 K i
 K i  4000 24
Tipo de Sistema

25
 Erros no regime estacionário
Constantes de erro estático


26
 G(s)

0, 25  K d s 2  K p s  K i 
s ( s  1)( s  5)

4
Ts   1s  n  4
n
SP  5%
 ln  SP /100 

2  ln 2 ( SP /100)
Para SP  5%   0, 69
   0, 69 
27
 G(s)

0, 25  K d s 2  K p s  K i 
s ( s  1)( s  5)

se   0, 75 e n  4,5 e ess  0, 004

 n  6 rad / s
1 1
 ess   0, 005 KV   250
KV 0, 004
 KV  0, 05 K i
 K i  5000
28
 G(s)

0, 25  K d s 2  K p s  K i 
s ( s  1)( s  5)

  0, 75 6  0, 25 K d  2n  p
ess  0, 004
5  0, 25 K P    2n p 2
 n  6 rad / s n

 KV  250 0, 25 K i   p 2
n

 K i  5000

p  34, 72 K d  150,88 K P  1373,92

29