Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Orientadores:
André F. C. Rodrigues
Pedro M. L. Ribeiro
PORTO
04/07/2009
ii
À minha família.
iii
RESUMO
A ciência tem avançado com extrema velocidade e a tecnologia ultrapassa os limites antigos
a cada minuto. As necessidades do mercado exigem cada vez mais máquinas rotativas operando
em elevadas rotações, com o objectivo de aumentar o ganho de potência através de motores
mais leves e mais eficientes. A análise dinâmica destas estruturas é muito importante, assim
como a precisão dos resultados gerados pelo modelo numérico é da mesma forma necessária.
Um estudo teórico e uma modelagem dinâmica de rotores utilizando o método numérico dos
elementos finitos, através de elementos de viga de Timoshenko com elementos de 3 nós e
funções de interpolação quadráticas é realizado. A metodologia utilizada na obtenção das
matrizes de massa, rigidez, amortecimento e giroscópica é apresentada. Técnicas usuais de
controlo, tais como mancais de filme de óleo e alteração na geometria do veio são apresentadas.
Outras alternativas de controlo como absorsores de vibração e utilização de técnicas de
optimização para determinação da equilibragem óptima também estão presentes neste trabalho.
Finalmente casos de estudo são realizados e devidamente discutidos.
iv
ABSTRACT
The science has advanced quickly and each minute technology surpasses the old limits. Industrial
market needs require more and more rotating machines running in high speeds, with the objective of
increasing the power gain through more efficient and lighter motors. The dynamic analysis of these
machines is very important, as well as the accuracy of the results generated by the numerical models
employed in the anlyses. A theoretical study and a dynamic model for rotors is developed in this
dissertation. The numerical approach uses a finite element model, based on a Timoshenko beam
quadratic finite element, with 3 nodes per element, four degrees of freedom per node and quadratic
shape functions of the C0 class. The methodology used to derive the mass, stiffness, damping and
gyroscopic matrices is presented. Usual techniques of vibration control, such as oil film bearings
and mass test balancing are also presented in this work. Additionaly, other alternatives of vibration
control, like vibration absorbers and optimization techniques for determination of the balance are
presented. Finally, case studies are carried out and properly discussed.
v
AGRADECIMENTOS
Agradecimentos a toda a minha família pelo apoio incondicional em todos os momentos.
Agradecimentos a todos os professores e engenheiros com os quais adquiri grande parte de meus
conhecimentos, em especial aos professores Carlos Alberto Bavastri, Dr Eng. Marco Antônio
Luersen, Dr. Eng. e Jucélio Tomás Pereira Dr. Eng.
Agradecimentos ao meu colega Aleksander Kokot, autor de [1], pela ajuda na realização deste
trabalho.
Agradecimentos também à WEG que nos ajudou nas questões relativas ao estágio na WEGeuro,
em especial à Hilton Penha Silva, e Silvana Tecila. Também aos colaboradores Francisco José
Doubrawa Filho e Hideraldo Luís Vasconcelos dos Santos.
À WEGeuro por propiciar a realização do estágio em suas instalações, à toda equipe do Projecto
Mecânico, em especial à aos engenheiros André Rodrigues e Luís Araújo.
Agradecimentos a todas as pessoas que tornaram este projecto possível, em especial prof. Pedro
Leal Ribeiro da FEUP.
vi
ÍNDICE DE CONTEÚDOS
1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................ 9
1.1 Descrição dos capítulos ................................................................................................................ 12
1.2 Motores Eléctricos........................................................................................................................ 13
6. CONCLUSÕES ....................................................................................................... 76
7. TRABALHOS FUTUROS ...................................................................................... 77
8. REFERÊNCIAS ...................................................................................................... 78
APÊNCICE A .................................................................................................................. 81
APÊNDICE B .................................................................................................................. 85
vii
APÊNCICE C ................................................................................................................... 86
APÊNDICE D .................................................................................................................. 88
viii
1. INTRODUÇÃO
9
Em [3] pode-se observar uma comparação entre a equilibragem de rotores flexíveis
utilizando os métodos da equilibragem modal e da equilibragem através de coeficientes de
influência. A proposta inicial dos autores é obter uma única expressão unificando os dois
métodos de equilibragem, além da obtenção de vectores independentes da rotação de
equilibragem, sendo possível então equilibrar rotores flexíveis em baixa rotação em múltiplas
velocidades, porém, existe ainda a necessidade de aplicar a equilibragem em altas rotações em
alguns rotores específicos, como turbinas de aviões.
Para a equilibragem automática pode-se derivar a equação do movimento e obter uma nova
equação autónoma para cada sistema. A referência [5] utiliza-se de um modelo que proporciona
bons resultados em rotores flexíveis equilibrados entre a primeira e a segunda rotação crítica,
quando se têm parâmetros modais estáveis. Um modelo geral para rotor rígido e uma
formulação lagrangeana é utilizada em [8].
Neste trabalho a técnica de equilibragem apresentada baseia-se no trabalho proposto por [9],
diferenciando-se pelo método numérico utilizado, neste caso o método dos elementos finitos e
pela técnica de optimização de algoritmos genéticos elitistas e de nicho compartilhado.
10
Outra alternativa no controlo de vibrações é através de absorsores, que são dispositivos
utilizados para dissipar energia do sistema vibratório. A referência [10] apresenta mecanismos
optimizados e muito eficientes no controle de vibração flexional em rotores, chamados
absorsores de vibração viscoelásticos. Com elevado amortecimento estes sistemas massa – mola
- amortecedor oferecem a estruturas girantes a capacidade de, mesmo que originalmente com
baixo amortecimento, trabalharem acima de suas rotações críticas. Através de um modelo de
elementos finitos preciso do sistema a ser controlado, o absorsor pode ser projectado para
reduzir as amplitudes de vibração do sistema na ressonância.
Mancais de filme de óleo são uma outra forma de controlo das amplitudes de vibração de
um motor eléctrico, porém é difícil calcular os coeficientes de rigidez e amortecimento que são
muito influenciados pela temperatura e velocidades de trabalho, além da influência da carga a
que o rotor está submetido.
Em [14] Farias e Ribas apresentam uma comparação entre os resultados obtidos através da
teoria descrita por [12] com os valores calculados pela rotina comercial de cálculo da fabricante
de mancais de filme de óleo RENK.
11
estes parâmetros são modificados de forma conveniente a produzir coeficientes de
amortecimento e rigidez que resultem na redução das amplitudes de vibração.
Em resumo este trabalho tem por objectivos propor um modelo de elementos finitos para
predição do comportamento dinâmico de rotores, baseado na metodologia de desenvolvimento
apresentada em [1]. Porém o modelo de elementos finitos, neste trabalho, considera elementos
com três nós consequentemente os elementos possuem 12 graus de liberdade, e funções de
forma quadráticas. A proposta de desenvolvimento e implementação dos elementos quadráticos,
pode ser considerada basicamente como uma verificação da precisão dos elementos lineares,
considerando-se que os elementos quadráticos representam melhor o fenômeno físico.
Três propostas de controlo de vibração fazem parte dos objectivos, dentre elas,
balanceamento óptimo, e controlo através de mancais de filme de óleo, recebem maior ênfase na
parte dos resultados. Da proposta de absorsores de vibração é apresentado apenas o seu modelo
e projecto, pois, devido à escassez de tempo não foi possível avaliar a sua influência no sistema,
tanto em simulações numéricas quanto experimentais.
12
1.2 Motores Eléctricos
A gama de motores produzidos pela WEGeuro é composta em sua maioria por rotores
rígidos, porém para a produção de motores com maiores rendimentos, rotores mais leves para
maiores potências produzidas faz-se necessário o projecto de rotores flexíveis. Para rotores em
que se tornam inviáveis modificações geométricas, ou a utilização de mancais especiais, pode-se
fazer uso de mecanismos de controlo de vibração.
Além do projecto mais preciso que deve ser realizado quando se tem rotores flexíveis, são
produzidos na WEGeuro motores anti-deflagrantes, capazes de trabalhar em atmosferas
explosivas Figura 1. Estes tipos de motores, devido ao ambiente no qual estão inseridos
possuem diversas particularidades, das quais, pode-se citar o espaço entre ferro reduzido. Este
espaço reduzido, distância entre o rotor e o estator, justifica o facto de as amplitudes de vibração
do veio deverem ser controladas a fim de evitar um toque entre estator e rotor, o que poderia
provocar uma explosão.
Logo, adopta-se como foco para o controlo das vibrações nos motores eléctricos o veio.
Componentes como carcaça, tampas, massa rotórica, entre outros citados em [1] estão presentes
na maioria dos motores eléctricos, e apesar de influenciarem no comportamento vibratório do
sistema, controlo de vibração aplicado a estes dispositivos são geralmente ineficientes devido ao
facto de que a principal e predominante fonte de vibração em motores eléctricos é o veio no
qual devem ser feitas as intervenções.
13
Figura 1 - Motor anti-deflagrante W22XC 355MLJ IMB3T [15].
Um dos métodos numéricos mais utilizados é o método dos elementos finitos. Ruhl e
Booker [16] já utilizavam este método para modelar um rotor com base na teoria de Euler.
Ainda considerando a teoria de viga de Euler Bernoulli, em [17] é inserido um factor de
correcção directamente na matriz de rigidez para considerar o efeito do corte transverso. No
modelo os efeitos giroscópico e de inércia de rotação são considerados. Seguindo a mesma
metodologia, em [18] é utilizado para os elementos finitos, uma formulação com teoria de viga
de Timoshenko, e funções de forma da classe C0 e ainda com a consideração dos efeitos do
amortecimento viscoso e histerético.
Neste trabalho, sequência de [1], é utilizado o método dos elementos finitos. A partir da
teoria de Timoshenko com funções de forma da classe C0, considerando os efeitos giroscópico e
inércias de rotação, obtêm-se as equações do movimento. Os mancais são modelados de forma
geral, assim pode-se considerar um número qualquer de mancais localizados em qualquer
posição aleatória ao longo do comprimento do veio, e ainda propriedades variáveis com a
rotação. De acordo com resultados obtidos em [1], o modelo mais adequado para considerar o
enrigecimento no veio devido a inserção do pacote de chapas com interferência é apresentado.
A variação da rigidez do sistema devido ao carregamento axial e ao campo magnético são
14
considerados e seus modelos brevemente apresentados. As forças de excitação consideradas são:
o desequilíbrio e excitações externas harmónicas.
A matriz de rigidez para um elemento finito de viga, como apresentado por [1], pode ser
obtida à partir do estudo da energia potencial de deformação. Para o entendimento da
deformação sofrida pela viga pode-se considerar os estados não deformado R e deformado
R * de um segmento de recta PQ de um corpo apresentados na Figura 2.
y
R*
X
Q* (x*+dx, y* +dy, z*+dz)
ds*
Y R
P* (x*, y*, z*)
x
O
ds
z
P(x, y, z)
Figura 2: Segmento linear PQ no corpo não deformado (-) e deformado (--) [1].
du 1 u v w
2 2 2
xx , 2.1
dx 2 x x x
dv 1 u v w
2 2 2
yy , 2.2
dy 2 y y y
dw 1 u v w
2 2 2
zz , 2.3
dx 2 z z z
15
1 v u u u v v w w
xy yx , 2.4
2 x y x y x y x y
1 w u u u v v w w
xz zx 2.5
2 x z x z x z x z
1 w v u u v v w w
yz zy . 2.6
2 y z y z y z y z
Z
z
z1 w*
Ωt
B C
w
x1
X O
u
u*
x
Figura 3 – Coordenadas do centro geométrico C e um ponto arbitrário B no veio, numa vista transversal
ao seu comprimento [1].
16
Para relacionar os deslocamentos entre os dois sistemas de referência apresentados na
Figura 3, utiliza-se uma matriz de transformação de coordenadas e de acordo com [1] pode-se
chegar a:
Dos deslocamentos mostrados nas equações 2.7 e 2.8 obtem-se as deformações do veio.
Duas hipóteses distintas para determinar essas deformações são mostradas em [1], e dependem
directamente da teoria de viga utilizada.
A Figura 4 mostra uma hipótese para deformação de uma viga, conhecida como teoria das
vigas finas, ou teoria de Euler Bernoulli na qual a rotação é igual à derivada do deslocamento
transversal. A Figura 5 apresenta a hipótese de Timoshenko que considera a influência do corte
transversal, assim a rotação da secção transversal do veio já não é igual a derivada do
deslocamento transversal, devido a existência das deformações de corte .
17
Figura 5 – Deslocamento em uma viga de Timoshenko, para as coordenadas y, z e y, x [1].
De acordo com [1] a expressão do deslocamento axial pode ser escrita como:
v v * x ( y ) z ( y ) , 2.9
w *
uz ( y ) 2.10
y
u *
yz ( y ) . 2.11
y
2 2
1 u * 1 w *
yy x z . 2.12
y y 2 y 2 y
18
A expressão da energia potencial de deformação de um corpo elástico pode ser representada
através da equação 2.13 [19], assim considerando-se as tensões predominantemente presentes
em um veio sob flexão obtém-se a equação 2.14.
1 T
2 V
U ε σ dV , 2.13
1
yy yy yx yx zy zy .
2 V
U 2.14
1 ψ ( y ) ψ ( y ) ( y ) ( y )
L
U EI z EI x dy
2 0 y y y y
T
1 w * w*
L
ψ ( y ) GS ψ ( y ) dy . 2.15
2 0 y y
T
1 w * w *
L
( y ) GS ( y ) dy
2 0 y y
Uma viga sob carregamento axial tem sua rigidez à flexão alterada. Esta variação de rigidez
se obtém através dos termos não lineares presentes na equação 2.12, termos estes referentes aos
graus de liberdade de deslocamentos transversais [1]. Este efeito ainda se mostra proporcional
ao carregamento aplicado e pode até se tornar negativo se o veio estiver submetido à
compressão. Este fenómeno é muito comum em motores verticais.
Nesta secção é realizada uma aproximação por elementos finitos do tipo quadráticos, com o
intuito de se obter a matriz de rigidez, a metodologia para a obtenção da matriz de rigidez é a
proposta em [1]. O elemento finito correspondente possui três nós e quatro graus de liberdade
por nó, sendo u1 , u2 e u 3 os graus de liberdade de deslocamento na direcção x nos nós 1, 2 e
19
liberdade de rotação para os nós 1, 2 e 3 em relação aos eixos x e z respectivamente são 1 ,
w1 w2
1 Z 2 3
w3
Y
X
1 2 3
u1 u2 u3
Figura 6 – Representação dos graus de liberdade no elemento finito de viga de 3 nós.
y 2 y 2y
2
y 2 y
N T 1 1 1 . 2.20
L L L L L
20
L L
1 1
U θ T BB T EI x dy θ ψ T BB T EI z dy ψ
2 0 2 0
K1 K2
L L
1 T 1
ψ NN T GS dy ψ ψ T NB T GS dy u
2 2
0 0
K3 K4
L L
1 1
u T BN T GS dy ψ u T BB T GS dy u
2 2 0
0
K5 K6
L L
1 1
θ T NN T GS dy θ θ T NB T GS dy w
2 2
0 0
K7 K8
L L
1 T 1
w BN T GS dy θ w T BB T GS dy w
2 2
0 0
K9 K 10 . 2.21
na qual K i para i 1,...,10 são as matriz de rigidez relativas aos graus de liberdade a que
estão associadas. Segundo [20], a parcela de rigidez da matriz elementar relativa a flexão é
obtida à partir da integração completa de K 1 e K 2 e os termos de K 3 a K 10 relativos ao corte
são sub - integrados à partir de uma integração gaussiana selectiva dando origem à contribuição
do corte na matriz de rigidez elementar [1].
A matriz de rigidez elementar é obtida seguindo a metodologia utilizada por [1], aplica-se as
equações de Lagrange (equação 2.22) em todas as parcelas K i .
d T T U
Fqi , 2.22
dt qi qi qi qi
U
1 K 111 2 K121 3 K131 , 2.23
1
21
U
1 K 21
1
2 K 22
1
3 K 23
1
2.24
2
U
1 K 31
1
2 K 32
1
3 K 33
1
. 2.25
3
δT u1 w1 1 1 u3 w3 3 3 2.26
u1 w1 1 2 2 3 3
u1 0 0 0 0 0 0 0
w1 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 K111 K121 0 K131 0
. 2.27
2 0 0 1
K 21 1
K 22 1
0 K 23 0
2 0 0 0 0 0 0 0
3 0 0 1
K 31 1
K 32 1
0 K 33 0
3 0 0 0 0 0 0 0
22
2.2.1 Composição de rotações
Figura 7 – Eixos de referência para um disco que sofre rotação num veio flexível [1].
T
T t cos sen t cos
x
ω 0 y
1
sen . 2.28
t t
z cos cos sen
t t
na qual ω 10 é o vector de rotações com as componentes das rotações nos eixos coordenados
inerciais.
23
A energia cinética total do disco em termos da sua massa M D e de seus momentos de
I Dx 0 0 x
M v2 1
TD D x z 0
y I Dy 0 y , 2.29
2 2
0 0 I Dz z
2 2
u w
v2 . 2.30
t t
Assim assumindo pequenos deslocamentos e simetria do veio, segundo [1] pode-se chegar
a:
1 u 2 w 2
TD M D
2 t t
1 2 2
I Dx . 2.31
2 t t
1
I Dy 2 2
2 t
Assim tem-se:
24
M D 0 0 0 u 0 0 0 0 u
0 0 0 0 0 w
MD 0 0 w
. 2.32
0 0 I Dx 0 0 0 0 I Dy
00 0 I Dx
0 0 I Dy 0
Matriz de massa Matriz giroscópic a
A energia cinética para o veio é obtida através da integração dos infinitos elementos
diferencias nos quais se divide o veio [1], assim integrando ao longo do comprimento pode-se
obter:
1
LV
u 2 w 2 1
LV
2 2
TS S y I y
2 0 t t 2 0 t t
. 2.33
LV
ILV 2 2 I dy
0
t
Para obter as matrizes de massa é giroscópica uma aproximação através de elementos finitos
com funções de forma quadráticas é apresentada, seguindo a mesma metodologia apresentada
por [1]. O elemento finito da Figura 6 é utilizado também para a dedução nesta secção. As
funções de velocidade são aproximadas através de velocidades nodais e funções de interpolação
N i , semelhantes as funções utilizadas para os deslocamentos, mostrados nas equações 2.16,
2.17, 2.18 e 2.19.
Se θ , ψ
, u e w são os vectores das velocidades nodais a equação 2.33 pode ser escrita na
forma,
25
L L
1
1
V V
T T
TS S N T u N T u dy S N T w N T w dy
2 0
2 0
(i ) ( ii )
LV LV
1
2
T
1
2
T
S N T θ N T θ dy S N T ψ N T ψ dy , 2.34
0 0
( iii ) ( iv )
LV
ILV 2 2 I N T ψ
N T θ dy
T
(v) 0
( vi )
L L
1 T V
1 T V
u S NN T dy u w S NN T dy w
2 0
2 0
M1 M2
, 2.35
LV LV
1 1 T
θ T I NN T dy θ ψ I NN T dy ψ
2 0
2 0
M3 M4
[u1 w
1 1 1 u2 w
2 2 2 u3 w
3 3 3 ] , 2.36
L L
y θ y dy 2 I NT ψ
2 I ψ
T
N θdy
T T
0 0
L . 2.37
T 2 I NNT dy θ
ψ
0
G1
26
aplicação das equações de Lagrange ao problema, da mesma maneira como apresentado para
um elemento de dois nós em [1], para o elemento de três a matriz ordenada segundo a mesma
disposição dos graus de acelerações nodais, porém para velocidades nodais fica da forma
apresentada no APÊNDICE D.
Neste trabalho utiliza-se o modelo para mancais e fundação proposto por [1] que considera o
mancal apenas como uma massa concentrada, com rigidez e amortecimento associados e que
são inseridas no respectivo nó com graus de liberdade de deslocamento u e w sem restrições
aos graus de liberdade e , a matriz de rigidez, amortecimento e massa relativas aos
mancais e que são adicionadas às matrizes globais do sistema são mostradas respectivamente
pelas equações 2.38, 2.39 e 2.40.
u w
K mi k xx k xz u. 2.38
k k zz w
zx
u w
C mi c xx c xz u . 2.39
c c zz w
zx
u w
M mi mmi 0 u . 2.40
0 mmi w
mancal. kf1 e kf 2 são os coeficientes de rigidez das respectivas fundações. Embora a Figura 8
27
apresente apenas dois mancais e duas fundações, o modelo proposto pode introduzir n mancais
e fundações [1].
Rotor
Nó 1 Nó n
Mancais
k m1 cm1 k m2 c m2
m f1 Nó n+1 m f2 Nó n+2
Fundação
x
k f1 c f1 k f2 c f2
y
z Nó n+4
Nó n+3
Figura 8 - Representação do modelo simplificado de fundação utilizado, [1].
u1 un 1
K ad kmu1 kmu1 u1 2.41
k ,
mu1 kmu1 k fu1 un 1
w1 wn 1
K ad mw1
k k mw1 w1 2.42
k .
mw1 k mw1 k fw1 wn 1
rigidez será incrementada em duas vezes o número de fundações, conforme mostrado pela
matriz da equação 2.43, para um sistema com dois mancais e duas fundações [1].
28
u1 w1 un wn un 1 wn 1 un 2 wn 2
u1 kmu1 kmu1 0 0 0
k 0 k 0 0
w1 mw1 mw1
kmu 2 . 2.43
un kmu 2 0 0 0 kmw2
K wn kmw2 0 0 0 0
u n 1 k 0 0 0 k k 0 0 0
mu1 mu1 fu1
wn 1 0 k mw1 0 0 0 k mw1 k fw1 0 0
un 2 0 0 kmu 2 0 0 0 kmu 2 k fu 2 0
wn 2 0 0 0 kmw2 0 0 0 kmw2 k fw2
n 4 n 4
Para amortecimento intrínseco do veio nulo, admite-se amortecimento apenas nos graus de
liberdade referentes aos mancais e à fundação. Na equação 2.44 é apresentada a matriz de
amortecimento relacionada com o veio, mancais e fundação [1].
Os coeficientes c mu 1 e c mw1 são relativos ao amortecimento dos mancais, c fu1 e c fw1 são os
Para a matriz de massa, é inserida a massa da fundação de acordo com os nós do sistema e
consequentemente aumenta-se a dimensão da matriz [1]. m f 1 relativa à massa da fundação sob
o primeiro mancal e m f 2 para o segundo mancal. Para os graus de liberdade relativos ao eixo
u1 un 1
M ad 0 0 u1 . 2.45
0 m
f 1 un 1
Então a matriz de massa global para a estrutura em estudo fica na forma [1]
29
u1 w
1 un 1 w
n 1 un 2 w
n 2
u1 M 0 0 0 0
A 0 0 0 0
w1
S , 2.46
un S 0 0 0 0
M w n A 0 0 0 0
0
un 1 0 0 0 0 mf1 0 0 0
wn 1 0 0 0 0 0 mf1 0 0
un 2 0 0 0 0 0 0 mf 2 0
w n 2 0 0 0 0 0 0 0 m f 2
n 4n 4
30
3. METODOLOGIA DE CÁLCULO
Os parâmetros modais do rotor são obtidos através de uma análise que consiste basicamente
no cálculo de valores e vectores próprios. Através destes dados pode-se determinar o
comportamento dinâmico do rotor ao longo da frequência de rotação.
Após a determinação das matrizes elementares pela aplicação das equações de Lagrange e
método dos elementos finitos, secções 2.1 e 2.2, pode-se através de uma assemblagem obter as
matrizes globais do sistema, as quais são função da discretização e das propriedades do sistema,
tais como geometria e propriedades dos materiais. Assim, através das matrizes obtidas tem-se o
sistema de equações global:
31
4. SOLUÇÕES PARA CONTROLO DE VIBRAÇÃO
Poucos são os métodos óptimos que podem ser utilizados no controle de vibração de
sistemas girantes devido a sua complexidade de projecto. Os autores das referências, [10] e [11]
mostram bons resultados de pesquisas desenvolvidas utilizando absorsores óptimos de vibração,
porém neste trabalho, como citado anteriormente o projecto do absorsor não é realizado com
base em uma rotina de optimização. O autor da referência [10] assim como seus orientadores,
pioneiros na aplicação de absorsores dinâmicos viscoelásticos de vibração para rotores,
colocaram esta proposta no registro de patentes. Portanto para qualquer aplicação deste
componente em rotores os autores devem ser devidamente consultados. O balanceamento
teórico óptimo mostrado por [9] e mancais de filme de óleo (referencia [14]) também são
alternativas aqui estudadas.
m2
x2
k2 c2
m1
x1
k1 c1
32
Outra metodologia que pode ser utilizada é o acréscimo de mais graus de liberdade ao
sistema. Este modelo é mais simples, pois possui equações que não dependem da frequência,
excepto para absorsores viscoelásticos. Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema
representado na Figura 9, pode-se chegar as matrizes que se deve adicionar ao sistema de
equações original,
ui u n 1
k k k 2u u i ,
u u u
K ad 1 2 4.1
k2 k 2u u n 1
u
u
tal que K ad é a matriz elementar de rigidez que deve ser adicionada ao sistema devido à
wi wn1
k1 k 2 k 2 wi .
abs u u u
K ad
4.2
k2 wn 1
u
k 2u
ui u n1
C uad c1 c2 c2 ui
u u u
4.3
c2 c2u u n 1
u
w i w n 1
C adw c1 c2 c2 w i
w w w
4.4
c2 w n1
w
c2w
33
ui un 1
m1 0 ui .
u u
M ad
4.5
u
0 m2 un1
w
i wn 1
m1 0 w
w
M w
i 4.6
ad .
w
w
0 m2 n 1
ui wi un wn u n1 wn 1
ui k1 k 2 k2 0
wi k1 k 2 0 k2
. 4.7
K
un 0 0
wn
u n 1 k 0 0 k2 0
2
wn 1 0 k2 0 0 k 2 n 2n 2
34
ui w i u n w n u n1 w n1
ui c1 c2 c2 0
w i c1 c2 0 c2
. 4.8
C
u n 0 0
w n
u n1 c 0 0 c2 0
2
w n1 0 c2 0 0 c2 n 2n 2
ui w
i un w
n un1 w
n1
ui m1 0 0
wi m1 0 0
. 4.9
M
un 0 0
wn
un1 0 0 0 m2 0
w
n1 0 0 0 0 m2 n 2n 2
35
x1
0
n
x1
0
1 n 2
36
x1
0
1 n 2
Figura 12 – Comparação entre os sistemas com absorsor sem amortecimento - e com amortecimento - -.
No caso de absorsores viscoelásticos as matrizes representadas pelas equações 4.1, 4.2, 4.3,
4.4, 4.7 e 4.8, têm coeficientes dependentes da frequência. O cálculo dos parâmetros modais e
do diagrama de Campbell pode então ser obtido através da metodologia apresentada por [22]. O
método consiste na solução de um problema de valores e vectores próprios interno (Figura 14 -
(b)). Esse procedimento de cálculo deve ser executado, pois no problema se tem a matriz
giroscópica que é função da frequência de rotação rpm e para cada rotação 1 se tem novas
37
interno consiste na determinação das frequências naturais do sistema em ao longo da frequência
através de um loop interno, ou seja dentro do loop para frequência de rotação rpm. (Figura
14).
38
massa e um material viscoelástico com espessura h e quando sujeito a uma força F sofre um
deslocamento x devido a um deslocamento angular .
h γ
Como materiais viscoelásticos dissipam mais energia quando sujeita ao corte, a espessura do
material é calculada baseado no equilíbrio de forças aplicado à Figura 15. Logo:
F k1 x k1 sen h . 4.10
G
h A. 4.11
k1
k1 2n m1 . 4.12
Diz-se que uma estrutura está desequilibrada quando seu centro de massa (linha) não
coincide com o eixo de rotação do sistema. Este fenómeno é resultante da não homogeneidade
do material (porosidade, inclusões e outros), imperfeições do fabrico e montagem.
39
O objectivo da equilibragem é reduzir a magnitude de vibração para valores não maiores do
que os aceitáveis.
F(Ω)
40
Na equação 4.13 observa-se, considerando um desequilíbrio com massa md , excentricidade
Hu11 HEu11
1 1
Hw1 HEw1
Hu12 HEu12
1
V p Hw2 HEw12 . 4.14
Hu mn HEumn
n n
Hwm 2 nmx1 HEwm 2 nmx1
A técnica de optimização não linear chamada algoritmos genéticos segue o mesmo princípio
da evolução de Darwin, em que os indivíduos mais aptos gerados têm maior probabilidade de
prosseguir ao longo das gerações. Diversos são os parâmetros utilizados nos códigos de
optimização através de algoritmos genéticos, e segundo [23] não existem valores específicos ou
óptimos para todos os problemas, em cada caso deve-se escolhe-los de acordo com a
experiência.
41
percentual de mutação, percentual de cruzamento, número de casais, número de gerações,
pressão, dentre outros. Alguns destes parâmetros de entrada são descritos em [23].
Pode-se observar ainda na equação 4.14 que esta técnica é capaz de considerar quantos
planos de correcção forem necessários, pode-se também considerar nos cálculos várias rotações
e pontos de medição, assim quanto mais completo é o fornecimento dos dados, melhores são os
resultados da equilibragem teórica.
42
4.3 Apoios
Os apoios além de obviamente sustentar o sistema rotativo, podem ser trabalhados com o
intuito de reduzir as vibrações do sistema. Considerando os rotores usualmente fabricados,
pode-se concluir que o amortecimento do sistema é quase todo inserido pelos mancais,
desconsiderando-se os efeitos de amortecimento provenientes da “almofada de ar” no espaço
entre ferro e o atrito entre as chapas da massa rotórica que podem estar presentes. Rotores que
possuem mancais de rolamento, são passíveis de altas amplitudes de vibração ao passar por uma
velocidade de rotação crítica, devido ao baixo amortecimento do conjunto. No trabalho
apresentado por [22] são acrescentadas sob os apoios mantas de material viscoelástico
caracterizadas através de um modelo de derivadas fraccionárias. O diagrama de Campbell é
obtido este modelo poder utilizado como ferramenta de controlo de vibração, pois reduz as
amplitudes de resposta do rotor devido ao elevado amortecimento introduzido no sistema.
O comportamento deste tipo de apoio pode ser estimado utilizando um estudo aprofundado
sobre o escoamento do fluido que está contido no interior do mancal. A Figura 18 mostra a
secção de um mancal de filme de óleo, uma força F representa o carregamento radial no veio na
secção que está apoiada no mancal, representa a rotação do veio, e é a excentricidade entre
o veio e o centro do mancal, a linha tracejada roxa representa a distribuição de pressão no
mancal, hmin é a distância mínima entre o veio e o mancal, é o ângulo entre o eixo vertical e
o ponto de espessura mínima de fluido, Pmax é o ângulo entre o ponto de máxima pressão e o
eixo vertical, Pmax é a pressão máxima e P0 é o ângulo entre o eixo vertical e o ponto onde a
pressão é nula.
43
Figura 18: Mancal de filme de óleo.
1 3 p 3 p 1
h h 6 hU . 4.15
R x z z
2
R
Duas soluções usuais são conhecidas para esta equação. Para mancais curtos, ou seja,
relações L / D 1, [24] propôs a solução dada pela equação 6.16:
U L2 3 sen( )
p y 2 . 4.16
1 cos ( )
2 3
rC 4
r
44
Esta solução para mancais longos é a utilizada pela rotina de cálculos SBCALC 3.0, fornecida
pela RENK. Os coeficientes de rigidez e amortecimento são estimados na rotina através de uma
relação entre o carregamento radial, a velocidade de rotação, a folga diametral e o número de
Sommerfeld que contém a influência da pressão.
Assim como apresentado por [1] para mancais simples, em para mancais de filme de óleo os
graus de liberdade associados aos mancais são apenas deslocamentos u e w . Então, as
ésimo nó podem ser escritas como apresentado pelas equações 4.18 e 4.19.
ui wi
K mi k xx ( rpm ) k xz ( rpm ) ui . 4.18
k ( ) k ( )
zx rpm zz rpm wi
u w
C mi c xx ( rpm ) c xz ( rpm ) u . 4.19
c ( ) c ( )
zx rpm zz rpm w
A massa dos mancais pode ser incluída no modelo através da consideração de fundação, e então
aos nós em que estão posicionados os mancais são adicionados dois novos graus de liberdade
para cada novo nó.
45
5. RESULTADOS E COMPARAÇÕES
O cálculo do comportamento do sistema e seus resultados são obtidos através de uma rotina
de cálculos foi desenvolvida a partir do código computacional existente ROTORDYN. O código
original foi desenvolvido através de projectos e termos de cooperação estabelecidos entre a
empresa WEG Indústrias Eléctricas e o Laboratório de Vibrações da Universidade Tecnológica
Federal do Paraná. Este código foi totalmente transcrito para que fosse possível sua execução
em um software livre e também foi adaptado para a realidade da WEGeuro.
O trabalho realizado para alterar a rotina de cálculo ROTODYN, consistiu em duas etapas.
Situações corriqueiras, como mancais de filme de óleo, esforço axial, vibração torsional,
enrijecimento devido ao pacote de chapas e excitação externa harmónica, foram implementadas
através de funções auxiliares e assim colocada junto às funções pré existentes. A segunda etapa
consistiu no desenvolvimento de uma interface gráfica para entrada de dados. As
implementações foram todas feitas no software Scilab, pois todo o código teve de ser transcrito
para uma linguagem freeware.
Através de janelas interactivas, o usuário pode de maneira mais didáctica inserir os dados e
executar as simulações. A interface inicial é mostrada na Figura 19. Pode-se observar as funções
para entrada de dados do veio, discos, costelas, mancais com propriedades constantes ou
46
variáveis, fundação e tipo excitação do tipo desequilíbrio ou externa harmónica. Tem-se ainda a
ferramenta para a discretização iterativa e cálculo estático que gera como resultados as reacções
nos apoios e a linha elástica ou deformada do veio. As opções de cálculo são: diagrama de
Campbell, rotações críticas à flexão e torção, além dos modos de vibrar de flexão e torção. A
resposta no tempo e as respostas em frequência para as excitações do tipo desequilíbrio ou
externa harmónica também podem ser calculadas. Nota-se a presença da função que
corresponde a local de acesso aos dados necessários para o cálculo dos parâmetros para o
balanceamento teórico.
Resultados existentes no estudo do motor BFN6 500 H2 SP14 fornecidos pela fabricante
RENK foram comparados a fim de validar os resultados obtidos com o código computacional
elaborado. O modelo discretizado do veio foi o mesmo presente no estudo do motor realizado
pela RENK, Figura 20. Porém não se tem conhecimento do tipo de elemento utilizado pela
RENK, o elemento utilizado neste trabalho é o proposto nas secções anteriores e seus resultados
são comparados tanto com os resultados da RENK, quanto com os resultados de [1].
47
Figura 20: Veio do motor BFN6 discretizado com 29 elementos finitos, mancais representados por
triângulos azuis, veio por rectângulos brancos, discos por rectângulos verdes e desequilíbrios em vermelho.
48
Figura 21: Interface da rotina de cálculos RENK para obter as propriedades dos mancais de filme de óleo.
170 80
480 100
595 160
1900 190
2114 200
2253 160
2618 100
2678 85
49
frequência na direcção vertical, calculadas a 860[ mm ] e 1840[ mm] do bordo de ataque do
veio.
[º ] 0 0
Os modelos de mancais de filme de óleo são os fornecidos pela RENK, EFNLK/Q 9-90,
com lubrificação através de fluido ISO-VG 32, para carregamento de 8,26[ kN ] . A Tabela 4
apresenta os dados do mancal de filme de óleo.
k xx k xz k zz k zx
c xx c xz c zz c zx
Na Figura 22 observa-se o diagrama de Campbell obtido pela RENK para o motor BFN6
500 H2 SP14. Para comparar com o diagrama fornecido pela RENK na Figura 23 é mostrado
um diagrama de Campbell calculado através do código desenvolvido neste trabalho. O objectivo
é validar os resultados calculados pelo programa através de dados para o mesmo motor, com a
geometria conforme apresentado na Tabela 1 e na Tabela 2.
50
Figura 22: Diagrama de Campbell, dados do estudo da RENK sobre o motor BNF6 500.
51
Figura 23: Diagrama de Campbell para o rotor em estudo do motor BNF6, com mancais de filme de óleo,
teoria de viga de Timoshenko com 3 nós por elemento, funções de interpolação quadráticas.
Figura 24: Curva de resposta em frequência para o rotor em estudo, com chumaceira EFNLK, utilizando
a teoria de viga de Timoshenko com 3 nós por elemento, funções de interpolação quadráticas, obtida do estudo
da RENK.
Por sua vez, a Figura 25 apresenta a curva de resposta do rotor obtida com o modelo de
elementos finitos proposto por este trabalho, e calculada através do um código numérico
ROTORDYN. Neste gráfico estão presentes as respostas na direcção vertical, nos pontos 2 HA
e 3HA (Figura 24), considerando excitação do tipo desequilíbrio com propriedades mostradas
na Tabela 3.
52
Figura 25: Curva de resposta em frequência para o rotor em estudo, com chumaceira EFNLK, utilizando
a teoria de viga de Timoshenko com 3 nós por elemento, funções de interpolação quadráticas, obtida
numericamente.
valor 1 valor 2
dif .rel . *100 . 5.1
valor 1
53
A Tabela 6 apresenta uma comparação entre os resultados obtidos em [1] com os resultados
obtidos neste trabalho. Observa-se uma boa proximidade entre os resultados.
ROTORDYN –
ROTORDYN -
Resultado elemento 2 nós [1] dif.rel. [%]
elemento 3 nós [rpm]
[rpm]
54
Figura 26: Discretização do veio.
Esta configuração é a que será utilizada para calcular os resultados das alternativas de
controlo propostas.
55
Figura 27: Diagrama de Campbell para o rotor em estudo do motor BNF6, com mancais de filme de óleo,
utilizando a teoria de viga de Timoshenko com 3 nós por elemento, funções de interpolação quadráticas.
Figura 28: FRF para o rotor em estudo, com chumaceira EFNLK, utilizando a teoria de viga de Timoshenko
com 3 nós por elemento, funções de interpolação quadráticas, obtida numericamente.
56
As linhas de cor azul escuro e vermelho são as respostas nos pontos 1 e 2 respectivamente,
na direcção vertical. As linhas de cor verde e azul clara são as respostas nos pontos 1 e 2
respectivamente, na direcção horizontal.
Experimental Numérico
Resultado [rpm] [rpm] dif.rel. [%]
A partir das curvas mostradas nas Figura 29, Figura 32, Figura 35 e Figura 38 são calculadas
amplitudes complexas nas respectivas rotações críticas, conforme apresentadas na Tabela 8.
Essas amplitudes são comparadas internamente pelo código e assim é possível calcular o
equilíbrio (correcção) ou o desequilíbrio do veio, em termos de massa e fase.
57
Tabela 8: Amplitudes complexas.
1º 170 20,6
2º 147 168
Figura 29: Medição experimental de resposta do rotor ao desequilíbrio, direcção vertical, a 260 [mm] do
bordo de ataque.
58
Figura 30: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção vertical, a 260 [mm] do bordo de ataque,
amplitude.
Figura 31: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção vertical, a 260 [mm] do bordo de ataque, fase.
59
Nas curvas Figura 29, Figura 30 e Figura 31, nota-se uma grande semelhança entre as
curvas numérica e experimental, porém a curva numérica possui amplitudes de resposta
inferiores.
Figura 32: Medição experimental de resposta do rotor ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 260 [mm]
do bordo de ataque.
60
Figura 33: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 260 [mm] do bordo de ataque,
amplitude.
.
Figura 34: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 260 [mm] do bordo de ataque, fase.
61
As curvas mostradas na Figura 35, Figura 36 e Figura 37 são respectivamente a medição
experimental no bordo oposto e a amplitude de resposta e fase calculadas numericamente no
mesmo ponto. Nota-se que nesta simulação as curvas apresentam a mesma ordem de grandeza
em relação a amplitude e comportamento ao longo da frequência semelhante, com uma
diferença de comportamento em relação à primeira rotação crítica.
Figura 35: Medição experimental de resposta do rotor ao desequilíbrio, direcção vertical, a 200 [mm] do
bordo oposto ao ataque.
62
Figura 36: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção vertical, a 200 [mm] do bordo oposto ao ataque,
amplitude.
Figura 37: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção vertical, a 200 [mm] do bordo oposto ao ataque,
fase.
63
Figura 38: Medição experimental de resposta do rotor ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 200 [mm]
do bordo oposto ao ataque.
Figura 39: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 200 [mm] do bordo oposto ao
ataque, amplitude.
64
Figura 40: Resposta numérica ao desequilíbrio, direcção horizontal, a 200 [mm] do bordo oposto ao
ataque, fase.
A partir do diagrama de Campbell e dos modos de vibrar, Figura 27, Figura 41 e Figura 42,
é possível determinar tanto a posição quanto a frequência natural do absorsor.
65
Figura 41: 1º Modo de vibrar.
66
região ideal seria na metade do veio, porém a massa rotórica impede que seja posicionado ali
um absorsor.
Para evitar que o conjunto sofra qualquer rotação de acordo com o veio, o interior do flange
deve abrigar um rolamento de esferas, e ainda em cada bordo do flange um sistema de fixação é
67
posicionado para manter o absorvedor em sua posição estática, ou seja, a flange não deve
rotacionar com o veio.
de rigidez.
Tabela 10: Coeficientes de rigidez e amortecimento para o mancal de filme de óleo EFNLK, 9-90, ISO VG-
32, Força radial 8,26[kN].
68
Tabela 11: Gráficos da variação dos parâmetros de rigidez com a frequência de rotação.
[rpm] [rpm]
69
Tabela 12: Gráficos da variação dos parâmetros de amortecimento com a frequência de rotação.
70
Baseado nos gráficos da Tabela 11 e Tabela 12 é calculada uma curva de resposta em
frequência (Figura 44), que servirá como referência para comparar a redução das amplitudes de
vibração, com a variação dos parâmetros geométricos e de filme de óleo do mancal. O
desequilíbrio calculado na secção 5.4 é o utilizado como excitação para cálculo das respostas
em frequência. Os pontos de medição estão posicionados a 860 [mm] e 1840 [mm] do bordo de
ataque. O rotor é o mesmo apresentado na Figura 26.
Figura 44: Curva de resposta em frequência para chumaceira sem modificações (referência) Chumaceira -
EFNLK- 9 90 40ºC _iso vg 32, autom, 10610rpm _fr=8,26.
Com a redução da folga, Figura 45, pode-se observar que a amplitude sofre uma grande
atenuação na segunda rotação crítica, porém na primeira rotação crítica a atenuação é menor.
Pode-se observar ainda que a primeira rotação crítica apesar te ter uma leve atenuação em sua
amplitude, a razão de amortecimento é menor, característica que pode ser observada nas curvas.
71
Figura 45: Curva de resposta em frequência para chumaceira - EFNLK- 9 90 40ºC _iso vg 32, autom -1,
10610rpm _fr=8,26.
72
Figura 46: Curva de resposta em frequência para chumaceira - EFNLK- 9 90 40ºC _iso vg 220, autom,
10610rpm _fr=8,26.
73
Figura 47: Curva de resposta em frequência para chumaceira - EFNLK- 9 80 40ºC _iso vg 32, autom,
10610rpm _fr=8,26.
Na Figura 48 o tipo de chumaceira é alterado, nota-se uma forte redução de amplitude para a
segunda rotação crítica, porém para a primeira observa-se um aumento, tanto de amplitude
quanto de frequência.
74
Figura 48: Curva de resposta em frequência para chumaceira - EFZLK- 9 80 40ºC _iso vg 220, autom -1,
10610rpm _fr=8,26.
75
6. CONCLUSÕES
Neste trabalho foi proposto um modelo numérico para análise dinâmica de rotores baseado
no método dos elementos finitos e na teoria de viga de Timoshenko, sendo que o elemento
proposto possui três nós e assim funções de forma quadráticas. Os efeitos giroscópicos e de
inércia de rotação estão presentes no modelo, assim como os efeitos de fundação, força
magnética, força axial e mancais com propriedades variáveis. Simulações numéricas foram
realizadas, e o modelo se mostrou bem preciso. Tanto as comparações com outros modelos
numéricos como apresentado anteriormente, quanto comparações com medições experimentais,
não geraram diferenças relativas maiores do que 4.9% para os valores das primeiras duas
rotações críticas. A comparação com a referência [1] mostrou que os dois modelos estão
convergindo, porém o modelo deste trabalho exige um maior tempo computacional.
A proposta de absorsor de vibração infelizmente não foi possível obter resultados devido a
escassez de tempo, tanto para implementação numérica quanto para construção do dispositivo
para realização de experimentos. Porém mesmo sem resultados foi decidido apresentar nesta
tese um modelo para acrescentar o efeito de um absorsor em um sistema rotativo, assim como o
seu respectivo projecto.
76
7. TRABALHOS FUTUROS
Em relação à determinação do desequilíbrio óptimo, bons resultados podem ser gerados com
outras técnicas de optimização, tais como técnicas de optimização não lineares (método quasi
Newton). As posições dos planos de equilíbrio poderiam ser consideradas variáveis a serem
optimizadas, e ainda a consideração de mais planos de equilíbrio poderiam gerar bons
resultados.
77
8. REFERÊNCIAS
[3] S. -G. Tan, X. -X. Wang, A theoretical introduction to low speed balancing of
flexible rotors: unification and development of the modal balancing and influence
machinery with a flexible variable-speed rotor, Journal of Sound and Vibration, 264,
(2003), pp 287-302.
[5] J. Chung, I. Jang, Dynamic response and stability analysis of an automatic ball
balancer for flexible rotor, Journal of Sound and Vibration, 259, (2003), pp 31-43.
[6] A. Stodola, Steam and Gas Turbines, New York, McGraw-Hill, (1927).
[7] R. Green, Gyroscopic effects of critical speeds of a flexible rotor, American Society
Elsevier, (2008).
[9] B. Xu, L. Qu, R. Sun, The optimization technique-based balancing of flexible rotors
without test runs, Journal of Sound and Vibration, 238, (2000), pp 877-892.
78
[10] F. J. Doubrawa Filho, Controle de vibração flexional em sistemas girantes
(2008).
Bookman, (2004).
[15] WEG, Hazardous Areas Motors: Low, Medium and High Voltage, (2009).
[18] L. -W. Chen, D. -M. Ku, Analysis of whirl speeds of rotor-bearings systems with
internal damping by C0 finite elements, Finite Elements in Analysis and Design, 9,
(1991) pp. 169-176.
[19] R. C. Hibbler, Resistência dos Materiais, Rio de Janeiro, LTC, (2000).
[20] T. J. R. Hughes, The Finite Element Method, Mineola, Dover Publications, (2000).
79
[22] C. A. Bavastri, E. M. S. Ferreira, E. M. O. Lopes, Modeling of dynamic rotors with
80
APÊNDICE A – DETERMINAÇÃO DA MATRIZ DE RIGIDEZ
Os termos K 1 e K 2 da equação 4.21 são integtrados de forma completa como mostrado no
Quadro A 1.
Os termos relativos ao corte devem ser sub - integrados com o objectivo de evitar o shear
locking, ou bloqueio de solução. Para proceder a integração gaussiana selectiva deve-se
modificar os limites de integração para adequar o problema ao modelo:
L / 2 L / 2 y
1 1 A/1
,
L
dy d
2
81
L 1
1 L 1 L
f y dy f Ld w f
1 w2 f
0 1 32 32
. A/2
1 L 1 L
1 f 2 1 f
3 32
1 0.0 2.0
1
2 1.0
3
82
Quadro A 2 – Integração dos termos relativos ao corte.
83
Posicionando todos os termos na matriz global de rigidez, pode-se chegar na matriz de
rigidez, mostrado no Quadro A 3 a parte correspondente a flexão e mostrado no Quadro A 4 a
parte correspondente ao corte.
84
APÊNDICE B – FORÇA AXIAL
Ao realizar a integração, pode mostrar que a matriz de rigidez devido aos esforços axiais
pode ser obtida como mostrada no Quadro B 1.
85
APÊNDICE C – DETERMINAÇÃO DA MATRIZ DE MASSA
O Quadro C 1 apresenta o desenvolvimento das integrais das parcelas da equação 4.35.
86
Quadro C 2 – Matriz elementar de massa
87
APÊNDICE D – DETERMINAÇÃO DA MATRIZ GIROSCÓPICA
A partir do resultado obtido com o cálculo da integral da parcela correspondente aos efeitos
giroscópicos (equação 4.37) pode-se apresentar o Quadro D 1.
88