Questã o 1 / 10 - Controle Contínuo 4

Dado um sistema com realimenta çã o unit ária que possui a seguinte fun çã o de transfer ê ncia

K ( s - 2 )js - 1)
Q( s )=
J(í + - X + 8 )
^

Determine o ponto de cruzamento dos polos com o eixo imagin á rio

O A ±j2,222

o B ±j 0 ,456

o C ±J1,244

o ±j3, 5S7

a E ±\Qfi 22

2 3 4 5 6 7 S 9 10
E H Hí Pí H H Pí Pí Gí (?)

K (s - 2 jS - í ) K( s - 2\s - 1)
C(s } _ JJ Ç + IXJ + S) _
:
s(s + 2ft + S )
:^
_
* fr - 2 ft -l)
+ 10í + 16i^ JKi 3í: + 2i: + {lG+ A:)r + (l6- 3Jt)r + 2í:
j J 3
5(j) í $
J |
( + Xs + I(I+ 2 XS + 8 )
Ií
^
3
í 1 1Í - 3JÍ
10 + K 2K j AmKl\6 - 3K )- 2K . l « „ 2K
J
1
16 - 3K
IK íio + jr ) io + jf
IO + J:
Il6 3í - y

^ ! 2/T (lO + JT) 0

- -
2K
S
í
16 - 3JC-
2K _ 2K

10+ K
s : ^ W + K > 0 ^ K >-\ 0
s -> 2K > 0 -> K > 0
°
sl -+ 1Ó - 3JC —
10 + tf
>0

{ 16 - Í K 0 + K )- 2 K
^
10 + K ^ >

16Q ~ 30K + 16K - 3K 2 - 2K > 0

- 3 K 2 - 16K +160 > 0
1
A = (- 16) - 4{- 3Xl 60 ) = 2176
m 16-/2l75
W
JCt = ±~ 6 = „m44 ^ ^ =
“ 6
= 5J0g

Como de de acordo com o critério de Routh- Hurwltz aplicado à linha de s , K deve ser °
maior que zero, e o maior valor de K que satisfaz o mesmo critério para a linha s5 é
5, 108, este é o m á ximo valor de ganho aceitá vel pelo sistema

J
1-
> (IO +í:)S: + 2í:= O
(10 +54 OSJJ 1 + 2 - 5.108 = 0
15.10&s: + 10, 2016 = 0
= ±j
í
^22
Resposta no Aula 4, páginas 10 e 11
 + Questã o 2 /10 - Controle Contínuo ->
Nas fabricas de autom ó veis de hoje s ã o utilizados grandes rob ô s de solda . O cabe ç ote de sola é deslocado para
diferentes pontos do corpo do autom ó vel e necessita uma resposta precisa . Deseja-se , portanto projetar um controlador
proporcional - integral -derivativo para o controle de posicionamento de um rob ô de solda, com retroa çã o unit á ria cuja
fun çã o de transfer ê ncia direta é dada por

K
»= fffs
Gi
.
-I- 2 ÍÍ + 3 f

Utilizando o m étodo de sintonia de Ziegler -Nichols em malha fechada .

O A Kp = 13 5 ; Tj = 2,1375 ms ; Tij = 0 , 25 ms
l

O B Kp = 13, 5 ; Ti = 2,1375 ms '

= 0 , 32 ms

( ]
* | C KP = 18 ; Tj = 1 2825 ma ; T f = 0 , 32 ms
f [

O D Kp = 13 ; Tj = 2,1375 ms ; Tj = 0 , 25 ms

O E Kp = 13, 5 ; Ti = 1, 2825 ms Td = 0 , 25 ms

K S 3 4 5 6 7 8 9 10
E C p) P) P) PI P) P) P) P)
K K
FTMF = 3
+ 6s
‘Ss3
'
3
_£
:
K s + SJ + fo j + 5í + 6í + £
I[
r + 5í * + 6J
'

a3 + 5í : + 6f + Kcr nca - 0
;

í
1
3

30 -
i
5
6
it
5 6 - K 1 30 - K
5
30 - £
í
Jt - 5- 0
j&

6 -
sl + Sjct41 + 6 j&
5(fi- <t)j ) +
ífj = 0 ^ (3 -
^
- Cí
t + 30 = 0

^ 1= 0
Poma = — =
*
^ = 2 , 565 sei

jS
5
* -K
it 30 - K

^ O.O
5 K 3 30 = 1$

71 = 0.5 PassM6 = 0 5 2.565 -UÉ»**

,

jg 0
Tt = 0 . 1 2 5 - = 0, 125 - 2 , 565 = 0, 32 ms
> 0 "+ 30 - K > 0 -
5 * K < 30
jS & luç no na Aula 5, ví deo 6
 -
4 Questã o 3 /10 - Controle Contínuo ->
Um compensador derivativo aplicado a um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir

R=
Fli

Ra
AAAr — *
effl

Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador derivativo , analise as afirmativas e assinale a
alternativa correta.

I . A principal fun çã o do compensador derivativo é diminuir o tempo do regime transit ó rio de um sistema em malha
fechada

II. 0 compensador derivativo é colocado em paralelo com a planta, e suas sa í das s ã o somadas para resultar na sa í da do
sistema.

III. A inser çã o do controlador derivativo aumenta o grau da fun çã o de transfer ê ncia de malha aberta .

IV. A sa í da e um compensador derivativo no domínio da frequ ê ncia é dado por U fs ) = sT(s ) x E[s }
^
V. D compensador derivativo atua diretamente em fun ção do sinal de erro . antecipando a a çã o que o atuador deve ter
sobre a planta , tornando a corre çã o do sinal de sa í da mais r á pida .

O A As afirmativas I . Hi e IV est ã o corretas .

Q B As afirmativas II, III e V est ão corretas .

O C As afirmativas I . II e IV est ã o corretas .

O D As afirmativas II, III e IV est ã o corretas

E As afirmativas i, ÍV e V est ã o corretas,

Ê C E D (7) (7) (7) (7) ( 7) ( 7)

+ Questã o 4 /10 - Controle Contínuo
Considere o seguinte sistema :

R( s) 5-2 C(s}
S +1

s-6
5+5

Calcule o ponto de saí da dos polos do eixo real, no lugar das ra ízes .

O A -0 , 83

o B -1, 02

o c -1,23

o -2,37

o E -3, 52

i 2 3 5 6 7 8 9 10
E C E i. n U) U) U) U) U)

Çi ) / {S' £) Í3 - b ) - j

ÍS^ ifs ->- 5 ) S -*- .

* >2
"

y :- rf - - s; cM = M'=
j - í-í
rT - 3 ír HL díT ai . -

- ( / ^ ( - 9T - 6 V TJ-J I ) - ( J <r - 8 )( - ^ - £ a- - r )
(
( f - Str-
^
(-Jjs
ihrr . - \ < irr - C, rT % j*
^*
'
ÀK
~

Av
;

l ^ + 2 \-f j t
^* ? t ; 4o

X
' U r l *\ 6 - &
s T t n . - t/ i -

rj r
^
. fTJr I» 1Í » s 3AH zí>
1
\U é - tbcr - f t z c$>
» re - f - JV - 2 .ÔWS
4* Questã o 5 /10 - Controle Contínuo ->
O compensador por avan ç o de fase tem como principal objetivo a redu ção do tempo do regime transito rio de um sistema
em malha fechada. Sendo assim, considere um sistema com realimenta çã o unit á ria , cuja fun ção de transfer ê ncia direta é
dada por

íÍJ +í XJ + IO)

O sistema deve operar com um sobressinal percentual de 25 % . Ap ó s a inclus ã o do compensador por avan ç o de fase o
tempo de acomodaçã o deve ser reduzido pela metade . Projete um compensador por avan ç o de fase , com o zero alocado
em -6 e que atenda aos requisitos de projeto.

Dica: Utilize o Scilab para a resolu ção . NoScilab utilize os seguintes comandos :

-> s = íts ;
->
.
G = sysitníd ís+l y{ s*( s+5 )* { s+W )))
-> dt
-> evans (G ,1000 >
— > sgrid[ 0:0.01:1,[1 2 3 4 578 9])

Depois fa ç a o ajuste dos eixos x e y que achar necess á rios .

O A
782 j - ú,88 ".j
í'í + 28 í

o B

^
S +Ô
1- 782 TTTsTsjJ
I
0
^
o c
Gc (í )- ms, / 5~ 6 :
Ws w; ,

p1 D
Gr (s)-U45.4 í i+ s
1
1
1- 18453/Lí ‘+19.85
6 )
0 E
^
0 . .

- J

1 2 3 7 3 9 10
E C E o o m P) PI PI m

Mu - XJJ
MP(%) = e tn 0.25 = ln Q -> -1386 rfiL
VF? ]
-* Ç = 0 403
=
1
,

6 = 180e arccos( ) = lB0* arccos( 0,403 ) = 113,81°

^
- -

Com o auxílio do Sciteb, encontra - se o ponto de cruzamento da reta de ; " 0,403

(MPj[%}=25%) no ponto -1,497 ± i3,436, com um ganho de 168,6, portanto o = 1,497 e
*

\\ X X X
ummrn m
*

I "
11
P "
4#
I * T
»
‘T
44
* P— ’—
4í
T
41
* í
44
" 1
4
L
• -
tl
Y """ *
ít 14
" r
II
" !
Ifl
m
1
i
1
f
U
T
11
í
41
I
1
* >

2.612
- —4
Ta —
4
- 2,612 segundos Tar 1336 segundos
<i 1,497 2

4 4
2 =994 ú>éum = .tan ( iso -ii3 r ar )
11

Ta „ L 336
= 2,994 tan( 66,19 ) = 6 ,785 tt

Adotando = -6 haver á o cancelamento do polo da planta com o zero do

compensador

Contribui çã o de ângulo do polo ^W+J v> MM -Hç. ? v?

& + Bp
( — dI = 180° A 6a ~ - Jfjo *

p(
* f
h jay - twr

ec + 44.08°+73,52°+l13.8l°-6ó,105°= 180° - » dc = 14,68°

tan 6t
~
P< Vn
tan 14 , 68° - — -> pe = 28,88
P - 2 ,994
*

Cálculo do ganho
VKGi
- íQ - r -5
] [ Comp. polos finitos
""

K
] [ Comp zeros finitos
^ ,

006 ’ + 6,7 S 5: - 0061 + 6,785:

^ 25,886- + 6,785 *
^ ^ ^2594 + 6,785 ‘ *

1845 ,4
006 : + 6,785:
^
Resposta: Gf (j) « 1845 , {: s+6
s - 2 S , SS
^
J
Resolução na Aula 4, tema 3
+ Questã o 6 /1 0 - Controle C o n tín u o
Uma área da engenharia el étrica onde os sistemas de controle s ão largamente empregados é a eletr ó nica de pot ê ncia . O
controle de conversores est áticos é de extrema import â ncia, para garantir a estabilidade e o desempenho destes
circuitos . Uma topologia bastante difundida e utilizada é a do conversor abaixador de tens ão ( Buck), cuja fun çã o de
transfer ê ncia da tens ã o de sa í da para a tens ão de entrada é dada por

D
Vfe) LCs + — s +1
1

Trata-se de um sistema de segunda ordem subamortecido . Sabendo que a tens ã o de entrada , Vj, é de 200V, e a tens ão
de saí da, VCl é de 80V, determine o valor do ganho que um compensador proporcional, com realimentaçã o unit á ria , frente
a uma entrada do tipo degrau unit á rio , para que o erro da tens ã o de sa í da seja de 4%.

O A Kp = 74, 85

O B Kp = 100,25

O C Kp = 122, 5

O Kp = 125, 5

í jj E Kp = 153r75

1 2 3 4 5 7 S 9 1 0
E C E D D E [?3 (73 P) P)

FTMF:
Y ( s ) _ K,G,( s )
R ( í ) 1+ K,GfU )

Erro: Definindo Gp(s) como o ganho est á tico do conversor, M , tem- se

,
G {s ) = M = D

Pela análise de erto em regi me permanente tem- se

1 4) 1 Jr)
í l+ A',G,(í )j UK,G,U )
+ Questã o 7 /10 - Controle Contínuo ->
Um compensador proporcional aplicado a um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir

X{s + Kp G(s)
V(s)
CJ
* * f:

Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador proporcional, analise as afirmativas e assinale a
alternativa correta.

I . O bloco Kp representa o ganho proporcional. Como a pr ó pria palavra ganho ' deixa subentendido . Kp deve ser maior que
1.

li. O sistema em malha fechada altera o seu comportamento em fun çã o do valor de KP.

lil. Um aumento excessivo do valor de KP pode levar o sistema à instabilidade .

>
IV. O valor de UpCs é dado pela multiplica çã o entre KP e E (s ).

V. Caso o ganho KP seja menor que 1. o sistema se tornar á inst ável.

O A As afirmativas I . II e III est ão corretas .

B As afirmativas H, l!i e IV est ã o corretas.

O C As afirmativas I . Ill e IV est ã o corretas .

O D As afirmativas I , !l e V est ã o corretas .

O E As afirmativas II. Ill e V est ão corretas .

2 3 4 5 6
E C E D D E B (?) (?) (?)

Resposta na Aufa (j,Iema 1

+ Questã o 8 /10 - Controle Contínuo
Considere o seguinte diagrama de blocos

R[ S ) + 9 C(s)
-5
* S (S+3)

Para o sistema acima, projete um compensador por avan ç o de fase , de modo que o sistema possua as seguintes
especifica çõ es : erro de velocidade ferro a uma entrada do tipo rampa): Kv - 15 s-1, margem de fase de pelo menos 50° e
margem de ganho de pelo menos 12dB. Al é m disso , acrescente 5" ao avan ç o de fase que deve ser inserido pelo
compensador.

O A s + l f ií
| 10,(4= 5

O B j+13,22
í + S.Í2

H C
Gf (í) = 15 ^+i^
ff 14,66
-

O D
OáS )= í 5 A I L
fW
± *
s + 11,75

O E
GVÍ4 = IO i
- 2 2]
ff 4 ,

+1S.68

1 2 3 4 5 6 7 9 10
E C E D D E B C P) P)
Ts + 1
- Connpensador por avanço de fase: £7 (5) = K ,a ,
aTs + 1
- Função de Transferência em malha aberta: FTMA = Gf (J)G(J)
- Define-se: C (i) = KG( s ) = , Qtf
. sendo =

, , : «(») lim
- CalcuEo de K„ í-rf
sG,(s)G(w) 1im sK
* -rf
^
- f
- f
.
f a .
aTs + 1 ^(J + 3 )
? -r - 3 £ -+ 34T
- 15

K
- 5
9K 45
|- Resposta em frequência deGjljtij): Gj(yfy) =
joAjcd + 3) jGÁJm + 3)
- Resposta em frequência do Scilab
-- > s=% s
cif
s =

s evans ( G,1000 }
— > G=syslin ( 1 c 1 , 45 / ( s * ( s +3 ) ) )
G = sgrid ( 0 : 0.01:1, [1 2 3 4 5 7 8 9] }
! =
45

3s +S 1

bode ( G, "iad" ) / / fiequencis em zad/ s

!
u
«* w?
*

!
w*
i -
' 1

** ^
tt
-
N priBá v
*
m

- Margem à e fas :lEOS -I55 f = 25i

- MarEem de Bflnhq : Infnits * 1 4.95 14 ,86 rad '

= s
- Avança de fase da eentpenMífsr ; i - soe - 25 fl + 5
Cd 0.333
* =ím
- K. = - = -*— = \5
a a333
- CsIctAj de

1
a: sen$ =

1
——
]+« *
- - ícir3 tJ ° = -
^
Í~ -í a = 0,33í
1+ a

= 1,752 -2OI05 1.732 - 4.77<s!í

- Reípcíta: í3: (5) =15 í + 4.95
’
~
Vff ,/0,333 i
j +14.86
- Dú grá fico dã magnitude de G:[joi], - 4,77 dB est á naírEquância de 8,5S rad/s, que será a nova
fnequBrx» de a B6I!Ía
^^ Solução na atria S,tema 3

l '

V
-
4

á)( „
- njfiyã? .5S - 4.95 rod ’ s
Í
4- Questã o 9/10 - Controle Contínua
Analise as afirmativas e assinale a alternativa que corresponde a caracter í sticas de sistemas de fase mí nima .

I . É poss ível tra ç ar as assintotas e verificar a ordem da fun çã o de transferencia, atrav é s das inclina çõ es múltiplas de
-20 dB / d é cada . Para os gr á ficos que possuírem uma inclinaçã o de -40 dB.'d é cada , pode-se afirmar que se trata de uma
fun çã o de transfer ê ncia de 2°ordem .

„
li. Para fun çõ es de 2a ordem a frequ ê ncia natural n ão-a morte dda , ? , é igual a frequ ê ncia de corte .
,

III. Para fun çõ es de 2o ordem afrequ ê ncia de corte esta em uma frequ ê ncia uma d é cada abaixo da frequ ê ncia de pico de
,

resson â ncia .

IV. O coeficiente de amortecimento é verificado medindo-se o valor de pico ressonante nafrequ é ncia que a inclina çã o
varia para -40 dB / dé cada .

V. É poss ível determinar o coeficiente de amortecimento , calculando o m ó dulo da fun ção na frequ ê ncia corte .

O A Somente as afirmativas I. HI e V est ão corretas .

O B Somente as afirmativas li. IV e V est ã o corretas .

O C Somente as afirmativas I. Ill e IV est ã o corretas .

D Somente as afirmativas He IV est ã o corretas ,

O E Somente as afirmativas I. il e III est ã o corretas .

1 2 3 4 5 6 7 S
E C E D D E B C D (?)

OUETÂO ANTERIOR PR ÓXIMA QUESTÃO ENTREGAR AVALIAtLAO

Resposta na Aula 5, Tema 2 .

Se a função for de fase minima ele deve apresentar as seguintes
caracter í sticas :

* É poss ível tra çar as assintotas e verificar a ordem da função de

transferência , através das inclinações m ú ltiplas de ~20dB /década. Para
os grá ficos que possu írem uma inclinação de -40d£S /década , pode- se
afirmar que se trata de uma função de transferência de segunda ordem .

* Para fun ções de segunda ordem , a frequência natural n ão amortecida ,

é iquai a frequ ência de corte .
( jun ,

* O coeficiente de amortecimento é verificado medindo- se o valor de pico

ressonante na frequência que a inclinação varia para -40dB /década .
 -
4 Questã o 10 / 10 - Controle Contínuo
Dada a fun çã o da transfer ê ncia

G(f ) =
Kis 1 2 I
* »-
Íí + 3 )( J: + Sí + 4 ll

Calcule o ganho de G(s) no ponto -1+J5 determinando a dist â ncia dos polos e zeros at é o ponto desejado

0 A 8.47

0 B 6, 32

0 C 3 , 87

0 4.95

m E 5, 78

1 2 3 4 5 6 7 a 9
E C E D D E B c D E

J " + 8í + 41= 0 c
< - ~ k + 5 c ; Cti - L, s
*
l

A - 4 - 1 41*

A = - 100
r
s — — 4 ±J5 X

] [ Distância até os '

f
1
^ J JZ) íá ci até os zeror
polos

_^
M íJ ií í3

4y + o: J31 + IO V23 + 5:
r
2
i «
=
M Jo + 52 . J r + 52
2

K = 5.78 1
t < s
^ -t - ‘

Resposta na Aula 4, página 6

4— -
1
1

Disriplinafs): Data de início: OB /CSyZQZO 09:33

Controle Contínua Prazo máximo entrega:

Sua nota :