Alex Sandro Ferreira – Controle e Servomecanismo – ECA 7 – Prof.

: Anderson

Critério de Routh
1) No sistema dotado de realimentação unitária da figura abaixo, temos:

K ( s+1 )
G ( s) =
s ( s +2 )( s+3 )( s+ 4 )
Determine os valores de K que tornam o sistema estável.

s ( s +2 ) ( s+ 3 )( s+ 4 )+ K ( s+1 )

s ( s +3 s +2 s+ 6 ) ( s +4 ) + K ( s+ 1 )
2

s ( s +4 s + 3 s +12 s +2 s + 8 s+ 6 s +24 ) + K ( s+1 )

3 2 2 2

4 3 3 2 3 3 2
s + 4 s +3 s +12 s + 2 s +8 s +6 s +24 s+ Ks+ K
4 3 2
s + 9 s + 26 s + 24 s + Ks+ K
4 3 2
s + 9 s + 26 s + ( 24+ K ) s + K
Y (s ) K ( s +1 )
F (s )= =
U (s ) 4 3 2
s + 9 s + 26 s + ( 24+ K ) s + K

s4 1 26 K 0
s
3
9 ( 24+ K ) 0 0
s
2
210−K 9K 0 0 Multiplicado por 9
9 9
1
s Y
0
s K

234−( 24 + K ) 210−K
b 1= =
9 9
9K
b 2=
9
c 1=( ( 24 + K ) ( 210−K ) ) −81 K

c 1=5040−24 K +210 K−K 2−81 K

2
c 1=−K +105 K +5040

−105+¿−√ 11025+20160
Y=
−2
K 1=−35,8 K 2 =140,8

Para que não haja troca de sinal na primeira coluna devemos ter Y >0 e, portanto, devemos ter
K 1 < K < K 2 além disso a última linha impõe K >0 , logo os valores de K que tornam o sistema
estável são: 0< K < 140,8.

2) Para cada um dos sistemas representados pelos diagramas de blocos abaixo, determine os
valores de K para os quais há estabilidade.

Primeiro sistema

Segundo sistema

Resolução primeiro sistema

s ( s +8 s +9 ) + K
2

3 2
s +8 s +9 s+ K
Y (s ) K
F (s )= =
U (s ) 3 2
s +8 s +9 s+ K
3
s 1 9
s2 8 K
s
1
72−K Multiplicado por 8
8
0
s K
0< K < 78

Resolução segundo sistema

S( s3 + 4 s 2 +10 s ) + Ks+20
 4 3 2
s + 4 s +10 s + Ks+20
Y (S ) Ks
F (S )= =
U (S ) 4 3 2
s +4 s + 10 s + Ks+ 20
4
s 1 10 20
3
s 4 K
s
2
40−k 20 Multiplicado por 4
4
s
1
Y
0
s 80
40−K 80
B 1= B2= =20
4 4

C 1=( 40−K ) K −4 x 80
2
C 1=−K +40 K −320

−40+¿ √ 1600−1280
Y=
−2
Y 1=11,6 Y 2=28,94

Valores de K compatíveis com a estabilidade:

11,6< K <28,9 4

Erro estacionário
1) A figura abaixo representa um sistema de medida de temperatura de um forno por um
processo telemétrico, sendo:

K
G(s)=
s ( s+0,8)( s+10)
 a) De que tipo é o sistema?
b) Para K=50, qual o valor da constante de erro de velocidade?
c) Se a temperatura do forno permanecer constante, qual o erro estático de posição do
sistema?
d) Para K=50, qual o erro estacionário de velocidade no caso em que a temperatura do forno
°C
sobe a razão de 0,2 ?
min
e) Qual o menor erro estático que pode ser obtido, teoricamente, para a temperatura variando
como no caso anterior?

s ( s +0,8 ) ( s +10 )

s ( s +10 S +0,8 s +8 )
2

2
s(s +10,8 s+8)
K
G (s)= 2
s (s +10,8 s +8)
a) Sistema tipo 1: um polo na origem em malha aberta
50
b) Para K=50: Kg= =6,25
8
c) O erro estático de posição para sistemas do tipo 1 é 0° C
v 0,2
d) Para K=50 o erro estático de velocidade é: E v = = =0,03 2° C
Kg 50
e) Em malha fechada:

K
G(s)=
s +10,8 s 2+ 8 s+ K
3

3
s 1 8
2
s 10,8 K
s
1
86,4−K Multiplicado por 10,8
10,8
0
s K
0< K < 86,4
K 86,4
K g= = =10,8
8 8
Limite teórico para o menor erro estático de velocidade:

0,2
E vmin = =0,019 ° C
10,8

2) No sistema de bloco representado abaixo tem-se:

 K
G(s)=
s ( s+3)(s+5)(s+7)

a) Determine os valores de K compatíveis com a estabilidade do sistema.

b) Qual o tipo de sistema quanto ao número de polo na origem em malha aberta?
c) Determine para esse sistema os erros estacionários para o sinal de entrada da figura abaixo,
considerando dois casos: K=420 e K =520.

d) Determine o mesmo para o caso em que o sinal de entrada é representado na figura abaixo,
também para K=420 e K =520.

s ( s +3 ) ( s +5 ) ( s+ 7 )

s ( s +5 s +3 s +15 ) ( s +7 )
3

s ( s +7 s +5 s + 35 s+3 s +21 s +15 s +105 )

3 2 2 2

s ( s +15 s + 71 s+105 )
3 2

K
G(s)= 3 2
s (s +15 s +71 s+105)
Função em malha fechada:

K
G(s)= 4 23
s +15 s +71 s + 105 s+ K
4
s 1 71 K
3
s 15 105 Dividido por 15
2
s 64 K
s1 448-K
0
s K

a) 0< K < 448

b) Sistema tipo 1: um polo na origem em malha aberta
c) Degrau de altura 40: Com K=420 o erro estático de posição é nulo para sistema tipo 1,
K=520 sistema é instável.
420
d) Rampa com coeficiente = 2 com K=420 , em malha aberta: K g= =4 e erro estático de
105
2
velocidade E v = =0,5.
5
Para K=520 o sistema é instável